Shell - Servo Bricklet 2.0¶

Callback¶

Download (example-callback.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your Servo Bricklet 2.0

# Use position reached callback to swing back and forth
tinkerforge dispatch servo-v2-bricklet $uid position-reached\
 --execute "if   [ {position} -eq  9000 ];
            then echo 'Position: 90°, going to -90°' && tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-position 0 -9000;
            elif [ {position} -eq -9000 ];
            then echo 'Position: -90°, going to 90°' && tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-position 0 9000;
            else echo error; fi" &

# Enable position reached callback
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-position-reached-callback-configuration 0 true

# Set velocity to 100°/s. This has to be smaller or equal to the
# maximum velocity of the servo you are using, otherwise the position
# reached callback will be called too early
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-motion-configuration 0 10000 500000 500000
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-position 0 9000
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-enable 0 true

echo "Press key to exit"; read dummy

tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-enable 0 false

kill -- -$$ # Stop callback dispatch in background

Configuration¶

Download (example-configuration.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your Servo Bricklet 2.0

# Servo 1: Connected to port 0, period of 19.5ms, pulse width of 1 to 2ms
#          and operating angle -100 to 100°
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-degree 0 -10000 10000
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-pulse-width 0 1000 2000
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-period 0 19500
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-motion-configuration 0 500000 1000 1000 # Full velocity with slow ac-/deceleration


# Servo 2: Connected to port 5, period of 20ms, pulse width of 0.95 to 1.95ms
#          and operating angle -90 to 90°
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-degree 5 -9000 9000
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-pulse-width 5 950 1950
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-period 5 20000
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-motion-configuration 5 500000 500000 500000 # Full velocity with full ac-/deceleration

tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-position 0 10000 # Set to most right position
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-enable 0 true

tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-position 5 -9000 # Set to most left position
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-enable 5 true

echo "Press key to exit"; read dummy

tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-enable 0 false
tinkerforge call servo-v2-bricklet $uid set-enable 5 false

Befehlsstruktur¶

Allgemeine Optionen des call und des dispatch Befehls sind hier zu finden. Im Folgenden wird die spezifische Befehlsstruktur dargestellt.

tinkerforge call servo-v2-bricklet [<option>..] <uid> <function> [<argument>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <function> – Typ: String

Der call Befehl wird verwendet um eine Funktion des Servo Bricklet 2.0 aufzurufen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

• --help zeigt Hilfe für den spezifischen call Befehl an und endet dann
• --list-functions zeigt eine Liste der bekannten Funktionen des Servo Bricklet 2.0 an und endet dann

tinkerforge dispatch servo-v2-bricklet [<option>..] <uid> <callback>¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <callback> – Typ: String

Der dispatch Befehl wird verwendet um eingehende Callbacks des Servo Bricklet 2.0 abzufertigen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

• --help zeigt Hilfe für den spezifischen dispatch Befehl an und endet dann
• --list-callbacks zeigt eine Liste der bekannten Callbacks des Servo Bricklet 2.0 an und endet dann

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> <function> [<option>..] [<argument>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <function> – Typ: String

Abhängig von der Art der aufzurufenden <function> kennt diese verschiedene Optionen. Alle Funktionen kennen die folgenden Optionen:

• --help zeigt Hilfe für die spezifische <function> an und endet dann

Getter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

• --execute <command> Shell-Befehl der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Setter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

• --expect-response fragt Antwort an und wartet auf diese

Mit der --expect-response Option für Setter-Funktionen können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe von Setter-Funktionen detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn diese Option für eine Setter-Funktion nicht angegeben ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

tinkerforge dispatch servo-v2-bricklet <uid> <callback> [<option>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <callback> – Typ: String

Der abzufertigende <callback> kennt mehrere Optionen:

• --help zeigt Hilfe für den spezifische <callback> an und endet dann
• --execute <command> Shell-Befehlszeile der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Grundfunktionen¶

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-status¶

Ausgabe:	enabled – Typ: Bool Array, Länge: 10 current-position – Typ: Int Array, Länge: 10, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ? current-velocity – Typ: Int Array, Länge: 10, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000] current – Typ: Int Array, Länge: 10, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1] input-voltage – Typ: Int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die Status-Informationen des Servo Bricklet 2.0 zurück.

Der Status umfasst

• für jeden Kanal die Information ob dieser gerade aktiviert oder deaktiviert ist,
• für jeden Kanal die aktuelle Position
• für jeden Kanal die aktuelle Geschwindigkeit,
• für jeden Kanal den Stromverbrauch und
• die Eingangsspannung

Hinweis: Die Position und Geschwindigkeit ist eine Momentaufnahme der aktuellen Position und Geschwindigkeit eines sich in Bewegung befindlichen Servos.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-enable <servo-channel> <enable>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] <enable> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:	keine Ausgabe

Aktiviert einen Servo-Kanal (0 bis 9). Wenn ein Servo aktiviert wird, wird die konfigurierte Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc. sofort übernommen.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-enabled <servo-channel>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabe:	enable – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt zurück ob ein Servo-Kanal aktiviert ist.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-position <servo-channel> <position>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] <position> – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Position in °/100 für den angegebenen Servo-Kanal.

Der Standardbereich für die Position ist -9000 bis 9000, aber dies kann, entsprechend dem verwendetem Servo, mit set-degree definiert werden.

Wenn ein Linearservo oder RC Brushless Motor Controller oder ähnlich mit dem Servo Brick gesteuert werden soll, können Längen oder Geschwindigkeiten mit set-degree definiert werden.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-position <servo-channel>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabe:	position – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die Position des angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von set-position gesetzt.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-current-position <servo-channel>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabe:	position – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die aktuelle Position des angegebenen Servo-Kanals zurück. Dies kann vom Wert von set-position abweichen, wenn der Servo gerade sein Positionsziel anfährt.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-current-velocity <servo-channel>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabe:	velocity – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000]

Gibt die aktuelle Geschwindigkeit des angegebenen Servo-Kanals zurück. Dies kann von der Geschwindigkeit die per set-motion-configuration gesetzt wurde abweichen, wenn der Servo gerade sein Geschwindigkeitsziel anfährt.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-motion-configuration <servo-channel> <velocity> <acceleration> <deceleration>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] <velocity> – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 100000 <acceleration> – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000 <deceleration> – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die maximale Geschwindigkeit des angegebenen Servo-Kanals in °/100s sowie die Beschleunigung und Verzögerung in °/100s².

Mit einer Geschwindigkeit von 0 °/100s wird die Position sofort gesetzt (keine Geschwindigkeit).

Mit einer Beschleunigung/Verzögerung von 0 °/100s² wird die Geschwindigkeit sofort gesetzt (keine Beschleunigung/Verzögerung).

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-motion-configuration <servo-channel>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabe:	velocity – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 100000 acceleration – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000 deceleration – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000

Gibt die 'Motion Configuration' zurück, wie von set-motion-configuration gesetzt.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-pulse-width <servo-channel> <min> <max>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] <min> – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 1000 <max> – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 2000
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servo-Kanals in µs.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert, wobei die Länge des Pulses die Position des Servos steuert. Jeder Servo hat unterschiedliche minimale und maximale Pulsweiten, diese können mit dieser Funktion spezifiziert werden.

Wenn im Datenblatt des Servos die minimale und maximale Pulsweite spezifiziert ist, sollten diese Werte entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen, müssen die Werte durch Ausprobieren gefunden werden.

Beide Werte haben einen Wertebereich von 1 bis 65535 (unsigned 16-bit integer). Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

Die Standardwerte sind 1000µs (1ms) und 2000µs (2ms) für minimale und maximale Pulsweite.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-pulse-width <servo-channel>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabe:	min – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 1000 max – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 2000

Gibt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von set-pulse-width gesetzt.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-degree <servo-channel> <min> <max>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] <min> – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: -9000 <max> – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 9000
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt den minimalen und maximalen Winkel des angegebenen Servo-Kanals (standardmäßig in °/100).

Dies definiert die abstrakten Werte zwischen welchen die minimale und maximale Pulsweite skaliert wird. Beispiel: Wenn eine Pulsweite von 1000µs bis 2000µs und ein Winkelbereich von -90° bis 90° spezifiziert ist, wird ein Aufruf von set-position mit 0 in einer Pulsweite von 1500µs resultieren (-90° = 1000µs, 90° = 2000µs, etc.).

Anwendungsfälle:

• Das Datenblatt des Servos spezifiziert einen Bereich von 200° mit einer Mittelposition bei 110°. In diesem Fall kann das Minimum auf -9000 und das Maximum auf 11000 gesetzt werden.
• Es wird ein Bereich von 220° am Servo gemessen und eine Mittelposition ist nicht bekannt bzw. wird nicht benötigt. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 22000 gesetzt werden.
• Ein Linearservo mit einer Antriebslänge von 20cm. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 20000 gesetzt werden. Jetzt kann die Position mittels set-position mit einer Auflösung von cm/100 gesetzt werden. Auch die Geschwindigkeit hat eine Auflösung von cm/100s und die Beschleunigung von cm/100s².
• Die Einheit ist irrelevant und eine möglichst hohe Auflösung ist gewünscht. In diesem Fall kann das Minimum auf -32767 und das Maximum auf 32767 gesetzt werden.
• Ein Brushless Motor, mit einer maximalen Drehzahl von 1000 U/min, soll mit einem RC Brushless Motor Controller gesteuert werden. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 10000 gesetzt werden. set-position steuert jetzt die Drehzahl in U/min.

Beide Werte haben einen Wertebereich von -32767 bis 32767 (signed 16-bit integer). Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

Die Standardwerte sind -9000 und 9000 für den minimalen und maximalen Winkel.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-degree <servo-channel>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabe:	min – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: -9000 max – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 9000

Gibt den minimalen und maximalen Winkel für den angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von set-degree gesetzt.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-period <servo-channel> <period>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] <period> – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [1 bis 1000000], Standardwert: 19500
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Periode des angegebenen Servo-Kanals in µs.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert. Unterschiedliche Servos erwarten PWMs mit unterschiedlichen Perioden. Die meisten Servos werden mit einer Periode von 20ms betrieben.

Wenn im Datenblatt des Servos die Periode spezifiziert ist, sollte dieser Wert entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen und die korrekte Periode unbekannt sein, wird der Standardwert (19,5ms) meinst funktionieren.

Die minimal mögliche Periode ist 1µs und die maximale 1000000µs.

Der Standardwert ist 19,5ms (19500µs).

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-period <servo-channel>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [1 bis 1000000], Standardwert: 19500

Gibt die Periode für den angegebenen Servo-Kanal zurück, wie von set-period gesetzt.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-servo-current <servo-channel>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabe:	current – Typ: Int, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt den Stromverbrauch des angegebenen Servo-Kanals in mA zurück.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-servo-current-configuration <servo-channel> <averaging-duration>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] <averaging-duration> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Durchschnittsberechnungsdauer der Strommessung des angegebenen Servo-Kanals in ms.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-servo-current-configuration <servo-channel>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabe:	averaging-duration – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255

Gibt die Servo-Stromverbrauchskonfiguration für den angegebenen Servo-Kanal zurück, wie von set-servo-current-configuration gesetzt.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-input-voltage-configuration <averaging-duration>¶

Parameter:	<averaging-duration> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Durchschnittsberechnungsdauer der Eingangsspannungsmessung des angegebenen Servo-Kanals in ms.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-input-voltage-configuration¶

Ausgabe:	averaging-duration – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255

Gibt die Servo-Eingangsspannungskonfiguration zurück, wie von set-input-voltage-configuration gesetzt.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-overall-current¶

Ausgabe:	current – Typ: Int, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt den Stromverbrauch aller Servos zusammen in mA zurück.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-input-voltage¶

Ausgabe:	voltage – Typ: Int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die externe Eingangsspannung (in mV) zurück. Die externe Eingangsspannung wird über die schwarze Stromversorgungsbuchse, in den Servo Brick, eingespeist.

Fortgeschrittene Funktionen¶

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-current-calibration <offset>¶

Parameter:	<offset> – Typ: Int Array, Länge: 10, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt einen Offset-Wert (in mA) für jeden Kanal.

Hinweis: Im Auslieferungszustand ist das Servo Bricklet 2.0 bereits kalibriert.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-current-calibration¶

Ausgabe:	offset – Typ: Int Array, Länge: 10, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Stromkalibrierung zurück, wie von set-current-calibration.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-spitfp-error-count¶

Ausgabe:	error-count-ack-checksum – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] error-count-message-checksum – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] error-count-frame – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] error-count-overflow – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

• ACK-Checksummen Fehler,
• Message-Checksummen Fehler,
• Framing Fehler und
• Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-status-led-config <config>¶

Parameter:	<config> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <config>:

• status-led-config-off = 0
• status-led-config-on = 1
• status-led-config-show-heartbeat = 2
• status-led-config-show-status = 3

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-status-led-config¶

Ausgabe:	config – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set-status-led-config gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• status-led-config-off = 0
• status-led-config-on = 1
• status-led-config-show-heartbeat = 2
• status-led-config-show-status = 3

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-chip-temperature¶

Ausgabe:	temperature – Typ: Int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> reset¶

Ausgabe:	keine Ausgabe

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-identity¶

Ausgabe:

uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 connected-uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 position – Typ: Char, Wertebereich: [a bis h, z] hardware-version – Typ: Int Array, Länge: 3 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] firmware-version – Typ: Int Array, Länge: 3 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] device-identifier – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. 

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-position-reached-callback-configuration <servo-channel> <enabled>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] <enabled> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:	keine Ausgabe

Aktiviert/Deaktiviert position-reached Callback.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-position-reached-callback-configuration <servo-channel>¶

Parameter:	<servo-channel> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabe:	enabled – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set-position-reached-callback-configuration gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten:

tinkerforge dispatch servo-v2-bricklet <uid> example

Die verfügbaren Callbacks werden weiter unten beschrieben.

tinkerforge dispatch servo-v2-bricklet <uid> position-reached¶

Ausgabe:	servo-channel – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 9] position – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn eine konfigurierte Position, wie von set-position gesetzt, erreicht wird. Falls die neue Position der aktuellen Position entspricht, wird der Callback nicht ausgelöst, weil sich der Servo nicht bewegt hat. Die Parameter sind der Servo und die Position die erreicht wurde.

Dieser Callback kann mit set-position-reached-callback-configuration aktiviert werden.

Bemerkung

Da es nicht möglich ist eine Rückmeldung vom Servo zu erhalten, funktioniert dies nur wenn die konfigurierte Geschwindigkeit (siehe set-motion-configuration) kleiner oder gleich der maximalen Geschwindigkeit des Motors ist. Andernfalls wird der Motor hinter dem Vorgabewert zurückbleiben und der Callback wird zu früh ausgelöst.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-bootloader-mode <mode>¶

Parameter:	<mode> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole
Ausgabe:	status – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <mode>:

• bootloader-mode-bootloader = 0
• bootloader-mode-firmware = 1
• bootloader-mode-bootloader-wait-for-reboot = 2
• bootloader-mode-firmware-wait-for-reboot = 3
• bootloader-mode-firmware-wait-for-erase-and-reboot = 4

Für status:

• bootloader-status-ok = 0
• bootloader-status-invalid-mode = 1
• bootloader-status-no-change = 2
• bootloader-status-entry-function-not-present = 3
• bootloader-status-device-identifier-incorrect = 4
• bootloader-status-crc-mismatch = 5

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> get-bootloader-mode¶

Ausgabe:	mode – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe set-bootloader-mode.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• bootloader-mode-bootloader = 0
• bootloader-mode-firmware = 1
• bootloader-mode-bootloader-wait-for-reboot = 2
• bootloader-mode-firmware-wait-for-reboot = 3
• bootloader-mode-firmware-wait-for-erase-and-reboot = 4

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> set-write-firmware-pointer <pointer>¶

Parameter:	<pointer> – Typ: Int, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt den Firmware-Pointer für write-firmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> write-firmware <data>¶

Parameter:	<data> – Typ: Int Array, Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Ausgabe:	status – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von set-write-firmware-pointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> write-uid <uid>¶

Parameter:	<uid> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Ausgabe:	keine Ausgabe

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

tinkerforge call servo-v2-bricklet <uid> read-uid¶

Ausgabe:	uid – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.