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TCP/IP - Stepper Brick¶

Dies ist die Beschreibung des TCP/IP Protokolls für den Stepper Brick. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Stepper Brick sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

API¶

Eine allgemeine Beschreibung der TCP/IP Protokollstruktur findet sich hier.

Grundfunktionen¶

BrickStepper.set_max_velocity¶

Funktions-ID:	1
Anfrage:	velocity – Typ: uint16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
Antwort:	keine Antwort

Setzt die maximale Geschwindigkeit des Schrittmotors. Diese Funktion startet nicht den Motor, sondern setzt nur die maximale Geschwindigkeit auf welche der Schrittmotor beschleunigt wird. Um den Motor zu fahren können set_target_position, set_steps, drive_forward oder drive_backward verwendet werden.

BrickStepper.get_max_velocity¶

Funktions-ID:	2
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	velocity – Typ: uint16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die Geschwindigkeit zurück, wie von set_max_velocity gesetzt.

BrickStepper.get_current_velocity¶

Funktions-ID:	3
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	velocity – Typ: uint16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die aktuelle Geschwindigkeit des Schrittmotors zurück.

BrickStepper.set_speed_ramping¶

Funktions-ID:	4
Anfrage:	acceleration – Typ: uint16, Einheit: 1 1/s², Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 1000 deacceleration – Typ: uint16, Einheit: 1 1/s², Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 1000
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Beschleunigung und die Verzögerung des Schrittmotors. Eine Beschleunigung von 1000 bedeutet, dass jede Sekunde die Geschwindigkeit um 1000 Schritte/s erhöht wird.

Beispiel: Wenn die aktuelle Geschwindigkeit 0 ist und es soll auf eine Geschwindigkeit von 8000 Schritten/s in 10 Sekunden beschleunigt werden, muss die Beschleunigung auf 800 Schritte/s² gesetzt werden.

Eine Beschleunigung/Verzögerung von 0 bedeutet ein sprunghaftes Beschleunigen/Verzögern (nicht empfohlen).

BrickStepper.get_speed_ramping¶

Funktions-ID:	5
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	acceleration – Typ: uint16, Einheit: 1 1/s², Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 1000 deacceleration – Typ: uint16, Einheit: 1 1/s², Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 1000

Gibt die Beschleunigung und Verzögerung zurück, wie von set_speed_ramping gesetzt.

BrickStepper.full_brake¶

Funktions-ID:	6
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Führt eine aktive Vollbremsung aus.

Warnung

Diese Funktion ist für Notsituationen bestimmt, in denen ein unverzüglicher Halt notwendig ist. Abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit und der Kraft des Motors kann eine Vollbremsung brachial sein.

Ein Aufruf von stop stoppt den Motor.

BrickStepper.set_steps¶

Funktions-ID:	11
Anfrage:	steps – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1]
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Anzahl der Schritte die der Schrittmotor fahren soll. Positive Werte fahren den Motor vorwärts und negative rückwärts. Dabei wird die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung, wie mit set_max_velocity und set_speed_ramping gesetzt, verwendet.

BrickStepper.get_steps¶

Funktions-ID:	12
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	steps – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1]

Gibt die letzten Schritte zurück, wie von set_steps gesetzt.

BrickStepper.get_remaining_steps¶

Funktions-ID:	13
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	steps – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1]

Gibt die verbleibenden Schritte des letzten Aufrufs von set_steps zurück. Beispiel: Wenn set_steps mit 2000 aufgerufen wird und get_remaining_steps aufgerufen wird wenn der Motor 500 Schritte fahren hat, wird 1500 zurückgegeben.

BrickStepper.drive_forward¶

Funktions-ID:	16
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Fährt den Schrittmotor vorwärts bis drive_backward oder stop aufgerufen wird. Dabei wird die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung, wie mit set_max_velocity und set_speed_ramping gesetzt, verwendet.

BrickStepper.drive_backward¶

Funktions-ID:	17
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Fährt den Schrittmotor rückwärts bis drive_forward oder stop aufgerufen wird. Dabei wird die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung, wie mit set_max_velocity und set_speed_ramping gesetzt, verwendet.

BrickStepper.stop¶

Funktions-ID:	18
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Stoppt den Schrittmotor mit der Verzögerung, wie von set_speed_ramping gesetzt.

BrickStepper.set_motor_current¶

Funktions-ID:	22
Anfrage:	current – Typ: uint16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [100 bis 2291], Standardwert: 800
Antwort:	keine Antwort

Setzt den Strom mit welchem der Motor angetrieben wird.

Warnung

Dieser Wert sollte nicht über die Spezifikation des Schrittmotors gesetzt werden. Sonst ist eine Beschädigung des Motors möglich.

BrickStepper.get_motor_current¶

Funktions-ID:	23
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	current – Typ: uint16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [100 bis 2291], Standardwert: 800

Gibt den Strom zurück, wie von set_motor_current gesetzt.

BrickStepper.enable¶

Funktions-ID:	24
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Aktiviert die Treiberstufe. Die Treiberparameter können vor der Aktivierung konfiguriert werden (maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc.).

BrickStepper.disable¶

Funktions-ID:	25
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Deaktiviert die Treiberstufe. Die Konfiguration (Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc.) bleibt erhalten aber der Motor wird nicht angesteuert bis eine erneute Aktivierung erfolgt.

Warnung

Die Treiberstufe zu deaktivieren während der Motor sich noch dreht kann zur Beschädigung der Treiberstufe führen. Der Motor sollte durch Aufrufen der stop Funktion gestoppt werden, bevor die Treiberstufe deaktiviert wird. Die stop Funktion wartet nicht bis der Motor wirklich zum Stillstand gekommen ist. Dazu muss nach dem Aufruf der stop Funktion eine angemessen Zeit gewartet werden bevor die disable Funktion aufgerufen wird.

BrickStepper.is_enabled¶

Funktions-ID:	26
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	enabled – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt true zurück wenn die Treiberstufe aktiv ist, sonst false.

Fortgeschrittene Funktionen¶

BrickStepper.set_current_position¶

Funktions-ID:	7
Anfrage:	position – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1]
Antwort:	keine Antwort

Setzt den aktuellen Schrittwert des internen Schrittzählers. Dies kann benutzt werden um die aktuelle Position auf 0 zu setzen wenn ein definierter Startpunkt erreicht wurde (z.B. wenn eine CNC Maschine eine Ecke erreicht).

BrickStepper.get_current_position¶

Funktions-ID:	8
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	position – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1]

Gibt die aktuelle Position des Schrittmotors in Schritten zurück. Nach dem Hochfahren ist die Position 0. Die Schritte werden bei Verwendung aller möglichen Fahrfunktionen gezählt (set_target_position, set_steps, drive_forward der drive_backward). Es ist auch möglich den Schrittzähler auf 0 oder jeden anderen gewünschten Wert zu setzen mit set_current_position.

BrickStepper.set_target_position¶

Funktions-ID:	9
Anfrage:	position – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1]
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Zielposition des Schrittmotors in Schritten. Beispiel: Wenn die aktuelle Position des Motors 500 ist und set_target_position mit 1000 aufgerufen wird, dann verfährt der Schrittmotor 500 Schritte vorwärts. Dabei wird die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung, wie mit set_max_velocity und set_speed_ramping gesetzt, verwendet.

Ein Aufruf von set_target_position mit dem Parameter x ist äquivalent mit einem Aufruf von set_steps mit dem Parameter (x - get_current_position).

BrickStepper.get_target_position¶

Funktions-ID:	10
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	position – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1]

Gibt die letzte Zielposition zurück, wie von set_target_position gesetzt.

BrickStepper.set_step_mode¶

Funktions-ID:	14
Anfrage:	mode – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Bedeutungen, Standardwert: 8
Antwort:	keine Antwort

Setzt den Schrittmodus des Schrittmotors. Mögliche Werte sind:

Vollschritt = 1
Halbschritt = 2
Viertelschritt = 4
Achtelschritt = 8

Ein höherer Wert erhöht die Auflösung und verringert das Drehmoment des Schrittmotors.

Die folgenden Bedeutungen sind für die Elemente dieser Funktion definiert:

Für mode:

1 = Full Step
2 = Half Step
4 = Quarter Step
8 = Eighth Step

BrickStepper.get_step_mode¶

Funktions-ID:	15
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	mode – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Bedeutungen, Standardwert: 8

Gibt den Schrittmodus zurück, wie von set_step_mode gesetzt.

Die folgenden Bedeutungen sind für die Elemente dieser Funktion definiert:

Für mode:

1 = Full Step
2 = Half Step
4 = Quarter Step
8 = Eighth Step

BrickStepper.get_stack_input_voltage¶

Funktions-ID:	19
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	voltage – Typ: uint16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die Eingangsspannung des Stapels zurück. Die Eingangsspannung des Stapel wird über diesen bereitgestellt und von einer Step-Down oder Step-Up Power Supply erzeugt.

BrickStepper.get_external_input_voltage¶

Funktions-ID:	20
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	voltage – Typ: uint16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die externe Eingangsspannung zurück. Die externe Eingangsspannung wird über die schwarze Stromversorgungsbuchse, in den Stepper Brick, eingespeist.

Sobald eine externe Eingangsspannung und die Spannungsversorgung des Stapels anliegt, wird der Motor über die externe Spannung versorgt. Sollte nur die Spannungsversorgung des Stapels verfügbar sein, erfolgt die Versorgung des Motors über diese.

Warnung

Das bedeutet, bei einer hohen Versorgungsspannung des Stapels und einer geringen externen Versorgungsspannung erfolgt die Spannungsversorgung des Motors über die geringere externe Versorgungsspannung. Wenn dann die externe Spannungsversorgung getrennt wird, erfolgt sofort die Versorgung des Motors über die höhere Versorgungsspannung des Stapels.

BrickStepper.get_current_consumption¶

Funktions-ID:	21
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	current – Typ: uint16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die Stromaufnahme des Motors zurück.

BrickStepper.set_decay¶

Funktions-ID:	27
Anfrage:	decay – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 10000
Antwort:	keine Antwort

Setzt den Decay Modus (Abklingmodus) des Schrittmotors. Ein Wert von 0 setzt den Fast Decay Modus (schneller Stromabbau), ein Wert von 65535 den Slow Decay Modus (langsamer Stromabbau) ein Wert dazwischen den Mixed Decay Modus (Nutzung beider Modi).

Eine Änderung des Decay Modus ist nur möglich wenn die Synchrongleichrichtung aktiviert ist (siehe set_sync_rect).

Für eine gute Erläuterung der verschiedenen Decay Modi siehe diesen Blogeintrag (Englisch) von Avayan oder diesen Blogeintrag (Deutsch) von T. Ostermann.

Ein guter Decay Modus ist leider unterschiedlich für jeden Motor. Der beste Weg einen guten Decay Modus für den jeweiligen Schrittmotor zu finden, wenn der Strom nicht mit einem Oszilloskop gemessen werden kann, ist auf die Geräusche des Motors zu hören. Wenn der Wert zu gering ist, ist oftmals ein hoher Ton zu hören und wenn er zu hoch ist, oftmals ein brummendes Geräusch.

Im Allgemeinen ist der Fast Decay Modus (kleine Werte) geräuschvoller, erlaubt aber höhere Motorgeschwindigkeiten.

Bemerkung

Es existiert leider keine Formel zur Berechnung des optimalen Decay Modus eines Schrittmotors. Sollten Probleme mit lauten Geräuschen oder einer zu geringen maximalen Motorgeschwindigkeit bestehen, bleibt nur Ausprobieren um einen besseren Decay Modus zu finden.

BrickStepper.get_decay¶

Funktions-ID:	28
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	decay – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 10000

Gibt den Decay Modus zurück, wie von set_decay gesetzt.

BrickStepper.set_sync_rect¶

Funktions-ID:	33
Anfrage:	sync_rect – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Aktiviert oder deaktiviert (true oder false) die Synchrongleichrichtung.

Bei aktiver Synchrongleichrichtung kann der Decay Modus geändert werden (Siehe set_decay). Ohne Synchrongleichrichtung wird der Fast Decay Modus verwendet.

Für eine Erläuterung der Synchrongleichrichtung siehe hier.

Warnung

Wenn hohe Geschwindigkeiten (> 10000 Schritte/s) mit einem großen Schrittmotor mit einer hohen Induktivität genutzt werden sollen, wird dringend geraten die Synchrongleichrichtung zu deaktivieren. Sonst kann es vorkommen, dass der Brick die Last nicht bewältigen kann und überhitzt.

BrickStepper.is_sync_rect¶

Funktions-ID:	34
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	sync_rect – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt zurück ob die Synchrongleichrichtung aktiviert ist.

BrickStepper.set_time_base¶

Funktions-ID:	35
Anfrage:	time_base – Typ: uint32, Einheit: 1 s, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 1
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Zeitbasis der Geschwindigkeit und Beschleunigung des Stepper Brick.

Beispiel: Wenn aller 1,5 Sekunden ein Schritt gefahren werden soll, kann die Zeitbasis auf 15 und die Geschwindigkeit auf 10 gesetzt werden. Damit ist die Geschwindigkeit 10Schritte/15s = 1Schritt/1,5s.

BrickStepper.get_time_base¶

Funktions-ID:	36
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	time_base – Typ: uint32, Einheit: 1 s, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 1

Gibt die Zeitbasis zurück, wie von set_time_base gesetzt.

BrickStepper.get_all_data¶

Funktions-ID:	37
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	current_velocity – Typ: uint16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1] current_position – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1] remaining_steps – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1] stack_voltage – Typ: uint16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1] external_voltage – Typ: uint16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1] current_consumption – Typ: uint16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die folgenden Parameter zurück: Die aktuelle Geschwindigkeit, die aktuelle Position, die verbleibenden Schritte, die Spannung des Stapels, die externe Spannung und der aktuelle Stromverbrauch des Schrittmotors.

Es existiert auch ein Callback für diese Funktion, siehe CALLBACK_ALL_DATA Callback.

BrickStepper.set_spitfp_baudrate_config¶

Funktions-ID:	231
Anfrage:	enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: true minimum_dynamic_baudrate – Typ: uint32, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000
Antwort:	keine Antwort

Das SPITF-Protokoll kann mit einer dynamischen Baudrate genutzt werden. Wenn die dynamische Baudrate aktiviert ist, versucht der Brick die Baudrate anhand des Datenaufkommens zwischen Brick und Bricklet anzupassen.

Die Baudrate wird exponentiell erhöht wenn viele Daten gesendet/empfangen werden und linear verringert wenn wenig Daten gesendet/empfangen werden.

Diese Vorgehensweise verringert die Baudrate in Anwendungen wo nur wenig Daten ausgetauscht werden müssen (z.B. eine Wetterstation) und erhöht die Robustheit. Wenn immer viele Daten ausgetauscht werden (z.B. Thermal Imaging Bricklet), wird die Baudrate automatisch erhöht.

In Fällen wo wenige Daten all paar Sekunden so schnell wie Möglich übertragen werden sollen (z.B. RS485 Bricklet mit hoher Baudrate aber kleinem Payload) kann die dynamische Baudrate zum maximieren der Performance ausgestellt werden.

Die maximale Baudrate kann pro Port mit der Funktion set_spitfp_baudrate. gesetzt werden. Falls die dynamische Baudrate nicht aktiviert ist, wird die Baudrate wie von set_spitfp_baudrate gesetzt statisch verwendet.

Neu in Version 2.3.6 (Firmware).

BrickStepper.get_spitfp_baudrate_config¶

Funktions-ID:	232
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: true minimum_dynamic_baudrate – Typ: uint32, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000

Gibt die Baudratenkonfiguration zurück, siehe set_spitfp_baudrate_config.

Neu in Version 2.3.6 (Firmware).

BrickStepper.get_send_timeout_count¶

Funktions-ID:	233
Anfrage:	communication_method – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Bedeutungen
Antwort:	timeout_count – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]

Gibt den Timeout-Zähler für die verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten zurück

Die Kommunikationsmöglichkeiten 0-2 stehen auf allen Bricks zur verfügung, 3-7 nur auf Master Bricks.

Diese Funktion ist hauptsächlich zum debuggen während der Entwicklung gedacht. Im normalen Betrieb sollten alle Zähler fast immer auf 0 stehen bleiben.

Die folgenden Bedeutungen sind für die Elemente dieser Funktion definiert:

Für communication_method:

0 = None
1 = USB
2 = SPI Stack
3 = Chibi
4 = RS485
5 = WIFI
6 = Ethernet
7 = WIFI V2

Neu in Version 2.3.4 (Firmware).

BrickStepper.set_spitfp_baudrate¶

Funktions-ID:	234
Anfrage:	bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b'] baudrate – Typ: uint32, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Baudrate eines spezifischen Bricklet Ports .

Für einen höheren Durchsatz der Bricklets kann die Baudrate erhöht werden. Wenn der Fehlerzähler auf Grund von lokaler Störeinstrahlung hoch ist (siehe get_spitfp_error_count) kann die Baudrate verringert werden.

Wenn das Feature der dynamische Baudrate aktiviert ist, setzt diese Funktion die maximale Baudrate (siehe set_spitfp_baudrate_config).

EMV Tests werden mit der Standardbaudrate durchgeführt. Falls eine CE-Kompatibilität o.ä. in der Anwendung notwendig ist empfehlen wir die Baudrate nicht zu ändern.

Neu in Version 2.3.3 (Firmware).

BrickStepper.get_spitfp_baudrate¶

Funktions-ID:	235
Anfrage:	bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Antwort:	baudrate – Typ: uint32, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000

Gibt die Baudrate für einen Bricklet Port zurück, siehe set_spitfp_baudrate.

Neu in Version 2.3.3 (Firmware).

BrickStepper.get_spitfp_error_count¶

Funktions-ID:	237
Anfrage:	bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Antwort:	error_count_ack_checksum – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error_count_message_checksum – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error_count_frame – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error_count_overflow – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

ACK-Checksummen Fehler,
Message-Checksummen Fehler,
Framing Fehler und
Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricks auftreten. Jedes Bricklet hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickletseite ausgibt.

Neu in Version 2.3.3 (Firmware).

BrickStepper.enable_status_led¶

Funktions-ID:	238
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Aktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

BrickStepper.disable_status_led¶

Funktions-ID:	239
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Deaktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

BrickStepper.is_status_led_enabled¶

Funktions-ID:	240
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	enabled – Typ: bool, Standardwert: true

Gibt true zurück wenn die Status LED aktiviert ist, false sonst.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

BrickStepper.get_chip_temperature¶

Funktions-ID:	242
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	temperature – Typ: int16, Einheit: 1/10 °C, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine Genauigkeit von ±15%. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

BrickStepper.reset¶

Funktions-ID:	243
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Ein Aufruf dieser Funktion setzt den Brick zurück. Befindet sich der Brick innerhalb eines Stapels wird der gesamte Stapel zurück gesetzt.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Geräteobjekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehende führt zu undefiniertem Verhalten.

BrickStepper.get_identity¶

Funktions-ID:	255
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	uid – Typ: char[8] connected_uid – Typ: char[8] position – Typ: char, Wertebereich: ['0' bis '8'] hardware_version – Typ: uint8[3] 0: major – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] firmware_version – Typ: uint8[3] 0: major – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] device_identifier – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die UID, die UID zu der der Brick verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist die Position im Stack von '0' (unterster Brick) bis '8' (oberster Brick).

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

BrickStepper.set_minimum_voltage¶

Funktions-ID:	29
Anfrage:	voltage – Typ: uint16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 8000
Antwort:	keine Antwort

Setzt die minimale Spannung, bei welcher der CALLBACK_UNDER_VOLTAGE Callback ausgelöst wird. Der kleinste mögliche Wert mit dem der Stepper Brick noch funktioniert, ist 8V. Mit dieser Funktion kann eine Entladung der versorgenden Batterie detektiert werden. Beim Einsatz einer Netzstromversorgung wird diese Funktionalität höchstwahrscheinlich nicht benötigt.

BrickStepper.get_minimum_voltage¶

Funktions-ID:	30
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	voltage – Typ: uint16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 8000

Gibt die minimale Spannung zurück, wie von set_minimum_voltage gesetzt.

BrickStepper.set_all_data_period¶

Funktions-ID:	38
Anfrage:	period – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_ALL_DATA Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickStepper.get_all_data_period¶

Funktions-ID:	39
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_all_data_period gesetzt.

Callbacks¶

BrickStepper.CALLBACK_UNDER_VOLTAGE¶

Funktions-ID:	31
Antwort:	voltage – Typ: uint16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn die Eingangsspannung unter den, mittels set_minimum_voltage gesetzten, Schwellwert sinkt. Der Rückgabewert ist die aktuelle Spannung.

BrickStepper.CALLBACK_POSITION_REACHED¶

Funktions-ID:	32
Antwort:	position – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1]

Dieser Callback wird ausgelöst immer wenn eine konfigurierte Position, wie von set_steps oder set_target_position gesetzt, erreicht wird.

Bemerkung

Da es nicht möglich ist eine Rückmeldung vom Schrittmotor zu erhalten, funktioniert dies nur wenn die konfigurierte Beschleunigung (siehe set_speed_ramping) kleiner oder gleich der maximalen Beschleunigung des Motors ist. Andernfalls wird der Motor hinter dem Vorgabewert zurückbleiben und der Callback wird zu früh ausgelöst.

BrickStepper.CALLBACK_ALL_DATA¶

Funktions-ID:

Antwort:

current_velocity – Typ: uint16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
current_position – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1]
remaining_steps – Typ: int32, Wertebereich: [-2³¹ bis 2³¹ - 1]
stack_voltage – Typ: uint16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
external_voltage – Typ: uint16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
current_consumption – Typ: uint16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_all_data_period, ausgelöst. Die Rückgabewerte sind die aktuelle Geschwindigkeit, die aktuelle Position, die verbleibenden Schritte, die Spannung des Stapels, die externe Spannung und der aktuelle Stromverbrauch des Schrittmotors.

BrickStepper.CALLBACK_NEW_STATE¶

Funktions-ID:	41
Antwort:	state_new – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Bedeutungen state_previous – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Bedeutungen

Dieser Callback wird immer dann ausgelöst, wenn der Stepper Brick einen neuen Zustand erreicht. Es wird sowohl der neue wie auch der alte Zustand zurückgegeben.

Die folgenden Bedeutungen sind für die Elemente dieser Funktion definiert:

Für state_new:

1 = Stop
2 = Acceleration
3 = Run
4 = Deacceleration
5 = Direction Change To Forward
6 = Direction Change To Backward

Für state_previous:

1 = Stop
2 = Acceleration
3 = Run
4 = Deacceleration
5 = Direction Change To Forward
6 = Direction Change To Backward

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

BrickStepper.get_protocol1_bricklet_name¶

Funktions-ID:	241
Anfrage:	port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Antwort:	protocol_version – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] firmware_version – Typ: uint8[3] 0: major – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] name – Typ: char[40]

Gibt die Firmware und Protokoll Version und den Namen des Bricklets für einen gegebenen Port zurück.

Der einzige Zweck dieser Funktion ist es, automatischen Flashen von Bricklet v1.x.y Plugins zu ermöglichen.

BrickStepper.write_bricklet_plugin¶

Funktions-ID:	246
Anfrage:	port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b'] offset – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] chunk – Typ: uint8[32], Wertebereich: [0 bis 255]
Antwort:	keine Antwort

Schreibt 32 Bytes Firmware auf das Bricklet, dass am gegebenen Port angeschlossen ist. Die Bytes werden an die Position offset * 32 geschrieben.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickStepper.read_bricklet_plugin¶

Funktions-ID:	247
Anfrage:	port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b'] offset – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
Antwort:	chunk – Typ: uint8[32], Wertebereich: [0 bis 255]

Liest 32 Bytes Firmware vom Bricklet, dass am gegebenen Port angeschlossen ist. Die Bytes werden ab der Position offset * 32 gelesen.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.