Go - DC Brick

Dies ist die Beschreibung der Go API Bindings für den DC Brick. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des DC Brick sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Go API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung. Zusätzliche Dokumentation findet sich auf godoc.org.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Configuration

Download (example_configuration.go)

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package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/dc_brick"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XXYYZZ" // Change XXYYZZ to the UID of your DC Brick.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    dc, _ := dc_brick.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    dc.SetDriveMode(dc_brick.DriveModeDriveCoast)
    dc.SetPWMFrequency(10000) // Use PWM frequency of 10kHz
    dc.SetAcceleration(5000)  // Slow acceleration
    dc.SetVelocity(32767)     // Full speed forward
    dc.Enable()               // Enable motor power

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()
    dc.Disable() // Disable motor power
}

Callback

Download (example_callback.go)

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package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/dc_brick"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XXYYZZ" // Change XXYYZZ to the UID of your DC Brick.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    dc, _ := dc_brick.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    // The acceleration has to be smaller or equal to the maximum
    // acceleration of the DC motor, otherwise the velocity reached
    // callback will be called too early
    dc.SetAcceleration(5000) // Slow acceleration
    dc.SetVelocity(32767)    // Full speed forward

    dc.RegisterVelocityReachedCallback(func(velocity int16) {
        if velocity == 32767 {
            fmt.Println("Velocity: Full speed forward, now turning backward")
            dc.SetVelocity(-32767)
        } else if velocity == -32767 {
            fmt.Println("Velocity: Full speed backward, now turning forward")
            dc.SetVelocity(32767)
        } else {
            //can only happen if another program sets velocity
            fmt.Println("Error")
        }
    })

    // Enable motor power
    dc.Enable()

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()

    dc.Disable() // Disable motor power
}

API

Die API des DC Brick ist im Package github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/dc_brick definiert.

Fast alle Funktionen der Go Bindings können einen DeviceError, der das error-Interface implementiert, zurückgeben. Dieser kann folgende Werte annehmen:

  • DeviceErrorSuccess = 0
  • DeviceErrorInvalidParameter = 1
  • DeviceErrorFunctionNotSupported = 2
  • DeviceErrorUnknownError = 3

welche den Werten entsprechen, die der Brick oder das Bricklet zurückgeben.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

func dc_brick.New(uid string, ipcon *IPConnection) (device DCBrick, err error)

Erzeugt ein neues DCBrick-Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IPConnection ipcon hinzu:

device, err := dc_brick.New("YOUR_DEVICE_UID", &ipcon)

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IPConnection verbunden wurde (siehe Beispiele oben).

func (*DCBrick) SetVelocity(velocity int16) (err error)

Setzt die Geschwindigkeit des Motors. Hierbei sind -32767 maximale Geschwindigkeit rückwärts, 0 ist Halt und 32767 maximale Geschwindigkeit vorwärts. In Abhängigkeit von der Beschleunigung (siehe SetAcceleration()) wird der Motor nicht direkt auf die Geschwindigkeit gebracht sondern gleichmäßig beschleunigt.

Die Geschwindigkeit beschreibt das Tastverhältnis der PWM für die Motoransteuerung. Z.B. entspricht ein Geschwindigkeitswert von 3277 einer PWM mit einem Tastverhältnis von 10%. Weiterhin kann neben dem Tastverhältnis auch die Frequenz der PWM verändert werden, siehe SetPWMFrequency().

Der Standardwert für die Geschwindigkeit ist 0.

func (*DCBrick) GetVelocity() (velocity int16, err error)

Gibt die Geschwindigkeit zurück, wie gesetzt von SetVelocity().

func (*DCBrick) GetCurrentVelocity() (velocity int16, err error)

Gibt die aktuelle Geschwindigkeit des Motors zurück. Dieser Wert unterscheidet sich von GetVelocity(), sobald der Motor auf einen neuen Zielwert, wie von SetVelocity() vorgegeben, beschleunigt.

func (*DCBrick) SetAcceleration(acceleration uint16) (err error)

Setzt die Beschleunigung des Motors. Die Einheit dieses Wertes ist Geschwindigkeit/s. Ein Beschleunigungswert von 10000 bedeutet, dass jede Sekunde die Geschwindigkeit um 10000 erhöht wird (entspricht rund 30% Tastverhältnis).

Beispiel: Soll die Geschwindigkeit von 0 auf 16000 (entspricht ungefähr 50% Tastverhältnis) in 10 Sekunden beschleunigt werden, so ist die Beschleunigung auf 1600 einzustellen.

Eine Beschleunigung von 0 bedeutet ein direkter Sprung des Motors auf die Zielgeschwindigkeit. Es Wird keine Beschleunigungsrampe gefahren.

Der Standardwert für die Beschleunigung beträgt 10000.

func (*DCBrick) GetAcceleration() (acceleration uint16, err error)

Gibt die Beschleunigung zurück, wie gesetzt von SetAcceleration().

func (*DCBrick) FullBrake() (err error)

Führt eine aktive Vollbremsung aus.

Warnung

Diese Funktion ist für Notsituationen bestimmt, in denen ein unverzüglicher Halt notwendig ist. Abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit und der Kraft des Motors kann eine Vollbremsung brachial sein.

Ein Aufruf von SetVelocity() mit 0 erlaubt einen normalen Stopp des Motors.

func (*DCBrick) Enable() (err error)

Aktiviert die Treiberstufe. Die Treiberparameter können vor der Aktivierung konfiguriert werden (Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc.).

func (*DCBrick) Disable() (err error)

Deaktiviert die Treiberstufe. Die Konfiguration (Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc.) bleibt erhalten aber der Motor wird nicht angesteuert bis eine erneute Aktivierung erfolgt.

func (*DCBrick) IsEnabled() (enabled bool, err error)

Gibt true zurück wenn die Treiberstufe aktiv ist, sonst false.

Fortgeschrittene Funktionen

func (*DCBrick) SetPWMFrequency(frequency uint16) (err error)

Setzt die Frequenz (in Hz) der PWM, welche den Motor steuert. Der Wertebereich der Frequenz ist 1-20000Hz. Oftmals ist eine hohe Frequenz geräuschärmer und der Motor läuft dadurch ruhiger. Trotz dessen führt eine geringe Frequenz zu weniger Schaltvorgängen und somit zu weniger Schaltverlusten. Bei einer Vielzahl von Motoren ermöglichen geringere Frequenzen höhere Drehmomente.

Im Allgemeinen kann diese Funktion ignoriert werden, da der Standardwert höchstwahrscheinlich zu einem akzeptablen Ergebnis führt.

Der Standardwert der Frequenz ist 15 kHz.

func (*DCBrick) GetPWMFrequency() (frequency uint16, err error)

Gibt die PWM Frequenz (in Hz) zurück, wie gesetzt von SetPWMFrequency().

func (*DCBrick) GetStackInputVoltage() (voltage uint16, err error)

Gibt die Eingangsspannung (in mV) des Stapels zurück. Die Eingangsspannung des Stapel wird über diesen bereitgestellt und von einer Step-Down oder Step-Up Power Supply erzeugt.

func (*DCBrick) GetExternalInputVoltage() (voltage uint16, err error)

Gibt die externe Eingangsspannung (in mV) zurück. Die externe Eingangsspannung wird über die schwarze Stromversorgungsbuchse, in den DC Brick, eingespeist.

Sobald eine externe Eingangsspannung und die Spannungsversorgung des Stapels anliegt, wird der Motor über die externe Spannung versorgt. Sollte nur die Spannungsversorgung des Stapels verfügbar sein, erfolgt die Versorgung des Motors über diese.

Warnung

Das bedeutet, bei einer hohen Versorgungsspannung des Stapels und einer geringen externen Versorgungsspannung erfolgt die Spannungsversorgung des Motors über die geringere externe Versorgungsspannung. Wenn dann die externe Spannungsversorgung getrennt wird, erfolgt sofort die Versorgung des Motors über die höhere Versorgungsspannung des Stapels.

func (*DCBrick) GetCurrentConsumption() (voltage uint16, err error)

Gibt die Stromaufnahme des Motors zurück (in mA).

func (*DCBrick) SetDriveMode(mode DriveMode) (err error)

Setzt den Fahrmodus. Verfügbare Modi sind:

  • 0 = Fahren/Bremsen
  • 1 = Fahren/Leerlauf

Diese Modi sind verschiedene Arten der Motoransteuerung.

Im Fahren/Bremsen Modus wird der Motor entweder gefahren oder gebremst. Es gibt keinen Leerlauf. Vorteile sind die lineare Korrelation zwischen PWM und Geschwindigkeit, präzisere Beschleunigungen und die Möglichkeit mit geringeren Geschwindigkeiten zu fahren.

Im Fahren/Leerlauf Modus wir der Motor entweder gefahren oder befindet sich im Leerlauf. Vorteile sind die geringere Stromaufnahme und geringere Belastung des Motors und der Treiberstufe.

Der Standardwert ist 0 = Fahren/Bremsen.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • dc_brick.DriveModeDriveBrake = 0
  • dc_brick.DriveModeDriveCoast = 1
func (*DCBrick) GetDriveMode() (mode DriveMode, err error)

Gibt den Fahrmodus zurück, wie von SetDriveMode() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • dc_brick.DriveModeDriveBrake = 0
  • dc_brick.DriveModeDriveCoast = 1
func (*DCBrick) GetAPIVersion() (apiVersion [3]uint8, err error)

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

func (*DCBrick) GetResponseExpected(functionId Function) (responseExpected bool, err error)

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • dc_brick.FunctionSetVelocity = 1
  • dc_brick.FunctionSetAcceleration = 4
  • dc_brick.FunctionSetPWMFrequency = 6
  • dc_brick.FunctionFullBrake = 8
  • dc_brick.FunctionEnable = 12
  • dc_brick.FunctionDisable = 13
  • dc_brick.FunctionSetMinimumVoltage = 15
  • dc_brick.FunctionSetDriveMode = 17
  • dc_brick.FunctionSetCurrentVelocityPeriod = 19
  • dc_brick.FunctionSetSPITFPBaudrateConfig = 231
  • dc_brick.FunctionSetSPITFPBaudrate = 234
  • dc_brick.FunctionEnableStatusLED = 238
  • dc_brick.FunctionDisableStatusLED = 239
  • dc_brick.FunctionReset = 243
func (*DCBrick) SetResponseExpected(functionId Function, responseExpected bool) (err error)

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • dc_brick.FunctionSetVelocity = 1
  • dc_brick.FunctionSetAcceleration = 4
  • dc_brick.FunctionSetPWMFrequency = 6
  • dc_brick.FunctionFullBrake = 8
  • dc_brick.FunctionEnable = 12
  • dc_brick.FunctionDisable = 13
  • dc_brick.FunctionSetMinimumVoltage = 15
  • dc_brick.FunctionSetDriveMode = 17
  • dc_brick.FunctionSetCurrentVelocityPeriod = 19
  • dc_brick.FunctionSetSPITFPBaudrateConfig = 231
  • dc_brick.FunctionSetSPITFPBaudrate = 234
  • dc_brick.FunctionEnableStatusLED = 238
  • dc_brick.FunctionDisableStatusLED = 239
  • dc_brick.FunctionReset = 243
func (*DCBrick) SetResponseExpectedAll(responseExpected bool) (err error)

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

func (*DCBrick) SetSPITFPBaudrateConfig(enableDynamicBaudrate bool, minimumDynamicBaudrate uint32) (err error)

Das SPITF-Protokoll kann mit einer dynamischen Baudrate genutzt werden. Wenn die dynamische Baudrate aktiviert ist, versucht der Brick die Baudrate anhand des Datenaufkommens zwischen Brick und Bricklet anzupassen.

Die Baudrate wird exponentiell erhöht wenn viele Daten gesendet/empfangen werden und linear verringert wenn wenig Daten gesendet/empfangen werden.

Diese Vorgehensweise verringert die Baudrate in Anwendungen wo nur wenig Daten ausgetauscht werden müssen (z.B. eine Wetterstation) und erhöht die Robustheit. Wenn immer viele Daten ausgetauscht werden (z.B. Thermal Imaging Bricklet), wird die Baudrate automatisch erhöht.

In Fällen wo wenige Daten all paar Sekunden so schnell wie Möglich übertragen werden sollen (z.B. RS485 Bricklet mit hoher Baudrate aber kleinem Payload) kann die dynamische Baudrate zum maximieren der Performance ausgestellt werden.

Die maximale Baudrate kann pro Port mit der Funktion SetSPITFPBaudrate(). gesetzt werden. Falls die dynamische Baudrate nicht aktiviert ist, wird die Baudrate wie von SetSPITFPBaudrate() gesetzt statisch verwendet.

Die minimale dynamische Baudrate hat einen Wertebereich von 400000 bis 2000000 Baud.

Standardmäßig ist die dynamische Baudrate aktiviert und die minimale dynamische Baudrate ist 400000.

Neu in Version 2.3.5 (Firmware).

func (*DCBrick) GetSPITFPBaudrateConfig() (enableDynamicBaudrate bool, minimumDynamicBaudrate uint32, err error)

Gibt die Baudratenkonfiguration zurück, siehe SetSPITFPBaudrateConfig().

Neu in Version 2.3.5 (Firmware).

func (*DCBrick) GetSendTimeoutCount(communicationMethod CommunicationMethod) (timeoutCount uint32, err error)

Gibt den Timeout-Zähler für die verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten zurück

Die Kommunikationsmöglichkeiten 0-2 stehen auf allen Bricks zur verfügung, 3-7 nur auf Master Bricks.

Diese Funktion ist hauptsächlich zum debuggen während der Entwicklung gedacht. Im normalen Betrieb sollten alle Zähler fast immer auf 0 stehen bleiben.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • dc_brick.CommunicationMethodNone = 0
  • dc_brick.CommunicationMethodUSB = 1
  • dc_brick.CommunicationMethodSPIStack = 2
  • dc_brick.CommunicationMethodChibi = 3
  • dc_brick.CommunicationMethodRS485 = 4
  • dc_brick.CommunicationMethodWIFI = 5
  • dc_brick.CommunicationMethodEthernet = 6
  • dc_brick.CommunicationMethodWIFIV2 = 7

Neu in Version 2.3.3 (Firmware).

func (*DCBrick) SetSPITFPBaudrate(brickletPort rune, baudrate uint32) (err error)

Setzt die Baudrate eines spezifischen Bricklet Ports ('a' - 'd'). Die Baudrate hat einen möglichen Wertebereich von 400000 bis 2000000.

Für einen höheren Durchsatz der Bricklets kann die Baudrate erhöht werden. Wenn der Fehlerzähler auf Grund von lokaler Störeinstrahlung hoch ist (siehe GetSPITFPErrorCount()) kann die Baudrate verringert werden.

Wenn das Feature der dynamische Baudrate aktiviert ist, setzt diese Funktion die maximale Baudrate (siehe SetSPITFPBaudrateConfig()).

EMV Tests werden mit der Standardbaudrate durchgeführt. Falls eine CE-Kompatibilität o.ä. in der Anwendung notwendig ist empfehlen wir die Baudrate nicht zu ändern.

Die Standardbaudrate für alle Ports ist 1400000.

Neu in Version 2.3.3 (Firmware).

func (*DCBrick) GetSPITFPBaudrate(brickletPort rune) (baudrate uint32, err error)

Gibt die Baudrate für einen Bricklet Port zurück, siehe SetSPITFPBaudrate().

Neu in Version 2.3.3 (Firmware).

func (*DCBrick) GetSPITFPErrorCount(brickletPort rune) (errorCountACKChecksum uint32, errorCountMessageChecksum uint32, errorCountFrame uint32, errorCountOverflow uint32, err error)

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricks auftreten. Jedes Bricklet hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickletseite ausgibt.

Neu in Version 2.3.3 (Firmware).

func (*DCBrick) EnableStatusLED() (err error)

Aktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

func (*DCBrick) DisableStatusLED() (err error)

Deaktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

func (*DCBrick) IsStatusLEDEnabled() (enabled bool, err error)

Gibt true zurück wenn die Status LED aktiviert ist, false sonst.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

func (*DCBrick) GetProtocol1BrickletName(port rune) (protocolVersion uint8, firmwareVersion [3]uint8, name string, err error)

Gibt die Firmware und Protokoll Version und den Namen des Bricklets für einen gegebenen Port zurück.

Der einzige Zweck dieser Funktion ist es, automatischen Flashen von Bricklet v1.x.y Plugins zu ermöglichen.

func (*DCBrick) GetChipTemperature() (temperature int16, err error)

Gibt die Temperatur in °C/10, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine Genauigkeit von ±15%. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

func (*DCBrick) Reset() (err error)

Ein Aufruf dieser Funktion setzt den Brick zurück. Befindet sich der Brick innerhalb eines Stapels wird der gesamte Stapel zurück gesetzt.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Geräteobjekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehende führt zu undefiniertem Verhalten.

func (*DCBrick) GetIdentity() (uid string, connectedUid string, position rune, hardwareVersion [3]uint8, firmwareVersion [3]uint8, deviceIdentifier uint16, err error)

Gibt die UID, die UID zu der der Brick verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann '0'-'8' (Stack Position) sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricks.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

func (*DCBrick) SetMinimumVoltage(voltage uint16) (err error)

Setzt die minimale Spannung in mV, bei welcher der RegisterUnderVoltageCallback Callback ausgelöst wird. Der kleinste mögliche Wert mit dem der DC Brick noch funktioniert, ist 6V. Mit dieser Funktion kann eine Entladung der versorgenden Batterie detektiert werden. Beim Einsatz einer Netzstromversorgung wird diese Funktionalität höchstwahrscheinlich nicht benötigt.

Der Standardwert ist 6V.

func (*DCBrick) GetMinimumVoltage() (voltage uint16, err error)

Gibt die minimale Spannung zurück, wie von SetMinimumVoltage() gesetzt.

func (*DCBrick) SetCurrentVelocityPeriod(period uint16) (err error)

Setzt die Periode in ms mit welcher der RegisterCurrentVelocityCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der Standardwert ist 0.

func (*DCBrick) GetCurrentVelocityPeriod() (period uint16, err error)

Gibt die Periode zurück, wie von SetCurrentVelocityPeriod() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der entsprechenden Register*Callback-Function durchgeführt werden, welche eine eindeutige Callback-ID zurück gibt. Mit dieser ID kann das Callback später deregistriert werden.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

func (*DCBrick) RegisterUnderVoltageCallback(func(voltage uint16)) (registrationId uint64)

Ein Callback für dieses Event kann mit der Funktion RegisterUnderVoltageCallback() hinzugefügt werden. Diese gibt die ID des registrierten Callbacks zurück. Ein hinzugefügtes Callback kann mit der Funktion DeregisterUnderVoltageCallback(registrationId uint64) wieder entfernt werden.

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn die Eingangsspannung unter den, mittels SetMinimumVoltage() gesetzten, Schwellwert sinkt. Der Parameter des Callbacks ist die aktuelle Spannung in mV.

func (*DCBrick) RegisterEmergencyShutdownCallback(func()) (registrationId uint64)

Ein Callback für dieses Event kann mit der Funktion RegisterEmergencyShutdownCallback() hinzugefügt werden. Diese gibt die ID des registrierten Callbacks zurück. Ein hinzugefügtes Callback kann mit der Funktion DeregisterEmergencyShutdownCallback(registrationId uint64) wieder entfernt werden.

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn entweder der Stromverbrauch (über 5A) oder die Temperatur der Treiberstufe zu hoch ist (über 175°C). Beide Möglichkeiten sind letztendlich gleichbedeutend, da die Temperatur ihren Schwellwert überschreitet sobald der Motor zu viel Strom verbraucht. Im Falle einer Spannung unter 3,3V (Stapel- oder externe Spannungsversorgung) wird dieser Callback auch ausgelöst.

Sobald dieser Callback ausgelöst wird, wird die Treiberstufe deaktiviert. Das bedeutet Enable() muss aufgerufen werden, um den Motor erneut zu fahren.

Bemerkung

Dieser Callback funktioniert nur im Fahren/Bremsen Modus (siehe SetDriveMode()). Im Fahren/Leerlauf Modus ist es leider nicht möglich das Überstrom/Übertemperatur-Signal zuverlässig aus dem Chip der Treiberstufe auszulesen.

func (*DCBrick) RegisterVelocityReachedCallback(func(velocity int16)) (registrationId uint64)

Ein Callback für dieses Event kann mit der Funktion RegisterVelocityReachedCallback() hinzugefügt werden. Diese gibt die ID des registrierten Callbacks zurück. Ein hinzugefügtes Callback kann mit der Funktion DeregisterVelocityReachedCallback(registrationId uint64) wieder entfernt werden.

Dieser Callback wird ausgelöst immer wenn eine konfigurierte Geschwindigkeit erreicht wird. Beispiel: Wenn die aktuelle Geschwindigkeit 0 ist, die Beschleunigung auf 5000 und die Geschwindigkeit auf 10000 konfiguriert ist, wird der RegisterVelocityReachedCallback Callback nach ungefähr 2 Sekunden ausgelöst, wenn die konfigurierte Geschwindigkeit letztendlich erreicht ist.

Bemerkung

Da es nicht möglich ist eine Rückmeldung vom Gleichstrommotor zu erhalten, funktioniert dies nur wenn die konfigurierte Beschleunigung (siehe SetAcceleration()) kleiner oder gleich der maximalen Beschleunigung des Motors ist. Andernfalls wird der Motor hinter dem Vorgabewert zurückbleiben und der Callback wird zu früh ausgelöst.

func (*DCBrick) RegisterCurrentVelocityCallback(func(velocity int16)) (registrationId uint64)

Ein Callback für dieses Event kann mit der Funktion RegisterCurrentVelocityCallback() hinzugefügt werden. Diese gibt die ID des registrierten Callbacks zurück. Ein hinzugefügtes Callback kann mit der Funktion DeregisterCurrentVelocityCallback(registrationId uint64) wieder entfernt werden.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetCurrentVelocityPeriod(), ausgelöst. Der Parameter des Callbacks ist die aktuelle vom Motor genutzte Geschwindigkeit.

Der RegisterCurrentVelocityCallback Callback wird nur nach Ablauf der Periode ausgelöst, wenn sich die Geschwindigkeit geändert hat.

Konstanten

dc_brick.DeviceIdentifier

Diese Konstante wird verwendet um einen DC Brick zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der (*IPConnection) RegisterEnumerateCallback Callback der IPConnection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

dc_brick.DeviceDisplayName

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines DC Brick dar.