- Einstieg
- Hardware
- Software
- Brick Daemon (brickd)
- Brick Viewer (brickv)
- API Bindings
- Brick Logger
- Device Identifier
- Quelltexte und Bug Tracking
- Programmierschnittstelle
- Kits
- Embedded Boards
- Spezifikationen
C/C++ - API Bindings¶
Bemerkung
Es gibt einen extra Abschnitt für Objective-C und iOS.
Die C/C++ Bindings ermöglichen es Bricks und Bricklets aus selbst erstellen C/C++ Programmen heraus zu steuern. Die ZIP Datei für die Bindings beinhaltet:
- in source/ den Quelltext der Bindings
- in examples/ die Beispiele für alle Bricks und Bricklets
Voraussetzungen¶
- C Compiler (C99 kompatible) oder C++ Compiler
Installation¶
Um die C/C++ Bindings einfach zu halten haben sie nur externe Abhängigkeiten, die möglichst überall verfügbar sind, wodurch sie leicht in jegliches Projekt eingebunden werden können. Wir bieten keine vorkompilierte Bibliothek an, da dies zu viel Aufwand wäre alle möglichen Kombinationen von Architekturen und Betriebssystem zu versorgen. Die Bindings sollten aber auf den meisten Architekturen (ARM, x86, etc.) und den meisten Betriebssystemen (Windows und POSIX Systeme, wie Linux und macOS, usw.) lauffähig sein.
Da es keine vorkompilierte Bibliothek für die C/C++ Bindings gibt, gibt es in diese Sinne auch nichts zu installieren. Die empfohlene Art und Weise die Bindings zu verwenden, ist ihren Quelltext direkt in das jeweilige C/C++ Projekt mit einzubinden. Der folgenden Abschnitt zeigt an verschiedenen Beispielen auf wie dies gemacht werden kann.
Test eines Beispiels¶
Um ein C/C++ Beispiel testen zu können müssen zuerst Brick Daemon und Brick Viewer installiert werden. Brick Daemon arbeitet als Proxy zwischen der USB Schnittstelle der Bricks und den API Bindings. Brick Viewer kann sich mit Brick Daemon verbinden und gibt Informationen über die angeschlossenen Bricks und Bricklets aus.
Als Beispiel werden wir das Stepper Brick Konfigurationsbeispiel mit GCC auf der Kommandozeile und in verschiedenen IDEs kompilieren. Dafür müssen zuerst die IP Connection und die Stepper Brick Bindings aus dem source/ Ordner sowie example_configuration.c aus dem examples/brick/stepper/ Ordner in ein neuen Ordner kopiert werden:
example_project/
-> ip_connection.c
-> ip_connection.h
-> brick_stepper.c
-> brick_stepper.h
-> example_configuration.c
Am Anfang des Beispiels ist mit HOST und PORT angegeben unter welcher Netzwerkadresse der Stepper Brick zu erreichen ist. Ist er lokal per USB angeschlossen dann ist localhost und 4223 richtig. Als UID muss die UID des angeschlossen Stepper Bricks angegeben werden, diese kann über den Brick Viewer ermittelt werden:
#define HOST "localhost"
#define PORT 4223
#define UID "XYZ" // Change to your UID
GCC¶
Die einzige Abhängigkeit auf Unix-artigen Systemen ist pthreads. Somit sieht der Befehl um das Beispiel mit GCC unter Linux und macOS zu kompilieren wie folgt aus:
gcc -pthread -o example *.c
Unter Windows wird Win32 für Threads und WinSock2 (ws2_32) für die Netzwerkverbindung verwendet. Mit MinGW lässt sich das Beispiel wie folgt kompilieren (Linker-Parameter müssen nach den Quelldateien angegeben werden):
gcc -o example.exe *.c -lws2_32 -ladvapi32
Der einfachste Weg die Bindings in einem C++ Projekt zu verwenden, ist es alle benötigten Dateien von *.c nach *.cpp umzubenennen. Dann behandelt der Compiler den Quelltext als C++ und tut automatisch das Richtige.
Visual Studio¶
Mit Visual Studio kann der example_project/ Ordner auch verwendet werden. Der einfachste Weg die Bindings in einem Visual C++ Projekt zu verwenden, ist es alle benötigten Dateien von *.c nach *.cpp umzubenennen. Dann behandelt der Compiler den Quelltext als C++ und tut automatisch das Richtige. Dadurch wird auch das Problem vermieden, dass der Visual Studio Compiler nur den C89 Standard unterstützt, die Bindings aber den neueren C99 Standard verwenden.
IDE¶
Jetzt kann ein neues Projekt in Visual Studio erzeugt werden:
- Datei
- Neu
- Projekt aus vorhandenem Code...
- Wähle als Typ "Visual C++"
- Wähle example_project/
- Wähle einen Projektnamen
- Klicke Weiter
- Wähle "Windows-Konsolenanwendung"
- Klicke Fertig
Zusätzlich müssen noch ws2_32.lib (WinSock2) und advapi32.lib dem Projekt hinzugefügt werden:
- Projekt
- Eigenschaften
- Linker
- Eingabe, Option "Zusätzliche Abhängigkeiten"
- Füge ws2_32.lib;advapi32.lib; hinzu
Ältere Versionen von Visual Studio bringen kein stdint.h mit. Eine kompatible Version gibt es hier. Falls nötig diese herunterladen und im example_project/ Ordner speichern.
Das Visual C++ Projekt hat vielleicht die "Vorkompilierte Header" Option standardmäßig aktiviert. Die C/C++ Bindings unterstützen dies nicht. Deaktiviere die "Vorkompilierte Header" Option für alle *.cpp Dateien die aus den Bindings verwendet werden, jeweils in deren Eigenschaftsdialog:
- C/C++
- Vorkompilierte Header, Option "Vorkompilierter Header"
- Wähle "Vorkompilierte Header nicht verwenden"
Das waren alle nötigen Änderungen, jetzt kann das Projekt kompiliert und gestartet werden!
Kommandozeile¶
Der Visual Studio Compiler kann auch von der Kommandozeile aus verwendet werden im example_project/ Ordner:
cl.exe /I. *.cpp /link /out:example.exe ws2_32.lib advapi32.lib
Qt Creator¶
Ein neues Projekt für der example_project/ Ordner in Qt Creator kann wie folgt erzeugt werden:
- File
- New File or Project...
- Wähle Other Project
- Wähle Empty Qt Project
- Klicke Choose...
- Wähle "example_project" als Name
- Wähle den Ordner der den example_project/ Ordner beinhaltet für "Create in"
- Klicke Next
- Klicke Next
- Klicke Finish
Qt Creator sollte jetzt eine leere Datei namens example_project.pro anzeigen. In diesem müssen jetzt folgende Zeilen kopiert und das Ergebnis gespeichert werden:
TEMPLATE = app
CONFIG += console
TARGET = example_configuration
win32:LIBS += -lws2_32 -ladvapi32
unix:QMAKE_CXXFLAGS += -pthread
SOURCES += ip_connection.c brick_stepper.c example_configuration.c
HEADERS += ip_connection.h brick_stepper.h
Dies weist Qt Creator an, dass dies eine Konsolenanwendung namens "example_configuration" ist. Sie ist gegen die ws2_32 und advapi32 Bibliothekeb auf Windows gelinkt und verwendet pthreads auf Unix (Linux, macOS, etc).
Bevor das Programm jetzt gestartet werden kann muss noch der Haken bei "Run in terminal" auf dem Tab für die Run Konfiguration des Projekts gesetzt werden, ansonsten wird die Ausgabe des Programms nicht angezeigt.
Jetzt kann das Programm kompiliert und gestartet werden!
Dies ist ein Beispiel ein Projekt in C. Der einfachste Weg die Bindings in einem C++ Projekt zu verwenden, ist es alle benötigten Dateien von *.c nach *.cpp umzubenennen und die SOURCES Zeile in example_project.pro entsprechend anzupassen. Dann behandelt der Compiler den Quelltext als C++ und tut automatisch das Richtige.
Um die C/C++ Bindings zu einem bestehenden Qt Creator Projekt hinzuzufügen müssen nur die benötigten Dateien zu den SOURCES und HEADERS Variablen hinzugefügt und folgende zwei Zeilen in die .pro Datei des Projekts eingefügt werden:
win32:LIBS += -lws2_32 -ladvapi32
unix:QMAKE_CXXFLAGS += -pthread
Orwell Dev-C++¶
Ein neues Projekt für der example_project/ Ordner in Dev-C++ kann wie folgt erzeugt werden:
- Datei
- Neu
- Projekt...
- Wähle Console Application und C Projekt
- Klicke Ok
Dev-C++ erzeugt eine neue Datei namens main.c. Diese benötigen wir nicht und sie kann durch einen Klick auf "Datei entfernen" in deren Kontextmenü in der Projektansicht entfernt werden. Als nächstes alle Dateien aus dem example_project/ Ordner zum Projekt hinzufügen über den "Zum Projekt hinzufügen" Eintrag im Kontextmenüs des Projekts.
Dann noch libws2_32.a (WinSock2) und libadvapi32.a zum Projekt hinzufügen:
- Projekt
- Projekt Optionen
- Parameter
- Klicke Bibliothek/Objekt hinzufügen
- Wähle libws2_32.a und libadvapi32.a
- Klicke Open
- Klicke Ok
Jetzt kann das Programm kompiliert und gestartet werden!
Dies ist ein Beispiel ein Projekt in C. Der einfachste Weg die Bindings in einem C++ Projekt zu verwenden, ist es alle benötigten Dateien von *.c nach *.cpp umzubenennen. Dann behandelt der Compiler den Quelltext als C++ und tut automatisch das Richtige.
API Referenz und Beispiele¶
Links zur API Referenz der IP Connection, Bricks und Bricklets sowie die Beispiele aus der ZIP Datei der Bindings sind in der folgenden Tabelle aufgelistet. Anleitungen für weiterführende Projekte finden sich im Abschnitt über Kits.