C/C++ - IMU Brick 2.0

Dies ist die Beschreibung der C/C++ API Bindings für den IMU Brick 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des IMU Brick 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die C/C++ API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.c)

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
#include <stdio.h>

#include "ip_connection.h"
#include "brick_imu_v2.h"

#define HOST "localhost"
#define PORT 4223
#define UID "XXYYZZ" // Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

int main(void) {
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    IMUV2 imu;
    imu_v2_create(&imu, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Get current quaternion
    int16_t w, x, y, z;
    if(imu_v2_get_quaternion(&imu, &w, &x, &y, &z) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not get quaternion, probably timeout\n");
        return 1;
    }

    printf("Quaternion [W]: %f\n", w/16383.0);
    printf("Quaternion [X]: %f\n", x/16383.0);
    printf("Quaternion [Y]: %f\n", y/16383.0);
    printf("Quaternion [Z]: %f\n", z/16383.0);

    printf("Press key to exit\n");
    getchar();
    imu_v2_destroy(&imu);
    ipcon_destroy(&ipcon); // Calls ipcon_disconnect internally
    return 0;
}

Callback

Download (example_callback.c)

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
#include <stdio.h>

#include "ip_connection.h"
#include "brick_imu_v2.h"

#define HOST "localhost"
#define PORT 4223
#define UID "XXYYZZ" // Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

// Callback function for quaternion callback
void cb_quaternion(int16_t w, int16_t x, int16_t y, int16_t z, void *user_data) {
    (void)user_data; // avoid unused parameter warning

    printf("Quaternion [W]: %f\n", w/16383.0);
    printf("Quaternion [X]: %f\n", x/16383.0);
    printf("Quaternion [Y]: %f\n", y/16383.0);
    printf("Quaternion [Z]: %f\n", z/16383.0);
    printf("\n");
}

int main(void) {
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    IMUV2 imu;
    imu_v2_create(&imu, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Register quaternion callback to function cb_quaternion
    imu_v2_register_callback(&imu,
                             IMU_V2_CALLBACK_QUATERNION,
                             (void (*)(void))cb_quaternion,
                             NULL);

    // Set period for quaternion callback to 0.1s (100ms)
    imu_v2_set_quaternion_period(&imu, 100);

    printf("Press key to exit\n");
    getchar();
    imu_v2_destroy(&imu);
    ipcon_destroy(&ipcon); // Calls ipcon_disconnect internally
    return 0;
}

All Data

Download (example_all_data.c)

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
#include <stdio.h>

#include "ip_connection.h"
#include "brick_imu_v2.h"

#define HOST "localhost"
#define PORT 4223
#define UID "XXYYZZ" // Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

// Callback function for all data callback
void cb_all_data(int16_t acceleration[3], int16_t magnetic_field[3],
                 int16_t angular_velocity[3], int16_t euler_angle[3],
                 int16_t quaternion[4], int16_t linear_acceleration[3],
                 int16_t gravity_vector[3], int8_t temperature,
                 uint8_t calibration_status, void *user_data) {
    (void)user_data; // avoid unused parameter warning

    printf("Acceleration [X]: %f m/s²\n", acceleration[0]/100.0);
    printf("Acceleration [Y]: %f m/s²\n", acceleration[1]/100.0);
    printf("Acceleration [Z]: %f m/s²\n", acceleration[2]/100.0);
    printf("Magnetic Field [X]: %f µT\n", magnetic_field[0]/16.0);
    printf("Magnetic Field [Y]: %f µT\n", magnetic_field[1]/16.0);
    printf("Magnetic Field [Z]: %f µT\n", magnetic_field[2]/16.0);
    printf("Angular Velocity [X]: %f °/s\n", angular_velocity[0]/16.0);
    printf("Angular Velocity [Y]: %f °/s\n", angular_velocity[1]/16.0);
    printf("Angular Velocity [Z]: %f °/s\n", angular_velocity[2]/16.0);
    printf("Euler Angle [X]: %f °\n", euler_angle[0]/16.0);
    printf("Euler Angle [Y]: %f °\n", euler_angle[1]/16.0);
    printf("Euler Angle [Z]: %f °\n", euler_angle[2]/16.0);
    printf("Quaternion [W]: %f\n", quaternion[0]/16383.0);
    printf("Quaternion [X]: %f\n", quaternion[1]/16383.0);
    printf("Quaternion [Y]: %f\n", quaternion[2]/16383.0);
    printf("Quaternion [Z]: %f\n", quaternion[3]/16383.0);
    printf("Linear Acceleration [X]: %f m/s²\n", linear_acceleration[0]/100.0);
    printf("Linear Acceleration [Y]: %f m/s²\n", linear_acceleration[1]/100.0);
    printf("Linear Acceleration [Z]: %f m/s²\n", linear_acceleration[2]/100.0);
    printf("Gravity Vector [X]: %f m/s²\n", gravity_vector[0]/100.0);
    printf("Gravity Vector [Y]: %f m/s²\n", gravity_vector[1]/100.0);
    printf("Gravity Vector [Z]: %f m/s²\n", gravity_vector[2]/100.0);
    printf("Temperature: %d °C\n", temperature);
    printf("Calibration Status: %u\n", calibration_status);
    printf("\n");
}

int main(void) {
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    IMUV2 imu;
    imu_v2_create(&imu, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Register all data callback to function cb_all_data
    imu_v2_register_callback(&imu,
                             IMU_V2_CALLBACK_ALL_DATA,
                             (void (*)(void))cb_all_data,
                             NULL);

    // Set period for all data callback to 0.1s (100ms)
    imu_v2_set_all_data_period(&imu, 100);

    printf("Press key to exit\n");
    getchar();
    imu_v2_destroy(&imu);
    ipcon_destroy(&ipcon); // Calls ipcon_disconnect internally
    return 0;
}

API

Jede Funktion der C/C++ Bindings gibt einen Integer zurück, welcher einen Fehlercode beschreibt. Vom Gerät zurückgegebene Daten werden, wenn eine Abfrage aufgerufen wurde, über Ausgabeparameter gehandhabt. Diese Parameter sind mit dem ret_ Präfix gekennzeichnet.

Mögliche Fehlercodes sind:

  • E_OK = 0
  • E_TIMEOUT = -1
  • E_NO_STREAM_SOCKET = -2
  • E_HOSTNAME_INVALID = -3
  • E_NO_CONNECT = -4
  • E_NO_THREAD = -5
  • E_NOT_ADDED = -6 (wird seit Bindings Version 2.0.0 nicht mehr verwendet)
  • E_ALREADY_CONNECTED = -7
  • E_NOT_CONNECTED = -8
  • E_INVALID_PARAMETER = -9
  • E_NOT_SUPPORTED = -10
  • E_UNKNOWN_ERROR_CODE = -11
  • E_STREAM_OUT_OF_SYNC = -12
  • E_INVALID_UID = -13
  • E_NON_ASCII_CHAR_IN_SECRET = -14

wie in ip_connection.h definiert.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

void imu_v2_create(IMUV2 *imu_v2, const char *uid, IPConnection *ipcon)

Erzeugt ein Geräteobjekt imu_v2 mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IP Connection ipcon hinzu:

IMUV2 imu_v2;
imu_v2_create(&imu_v2, "YOUR_DEVICE_UID", &ipcon);

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden wurde (siehe Beispiele oben).

void imu_v2_destroy(IMUV2 *imu_v2)

Entfernt das Geräteobjekt imu_v2 von dessen IP Connection und zerstört es. Das Geräteobjekt kann hiernach nicht mehr verwendet werden.

int imu_v2_get_orientation(IMUV2 *imu_v2, int16_t *ret_heading, int16_t *ret_roll, int16_t *ret_pitch)

Gibt die aktuelle Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in unabhängigen Eulerwinkeln (in 1/16 °) zurück. Zu beachten ist, dass Eulerwinkel immer eine kardanische Blockade erfahren. Wir empfehlen daher stattdessen Quaternionen zu verwenden, wenn die absolute Lage im Raum bestimmt werden soll.

Die Rotationswinkel haben den folgenden Wertebereich:

  • Gierwinkel: 0° bis 360°
  • Rollwinkel: -90° bis +90°
  • Nickwinkel: -180° bis +180°

Wenn die Orientierung periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den IMU_V2_CALLBACK_ORIENTATION Callback zu nutzen und die Periode mit imu_v2_set_orientation_period() vorzugeben.

int imu_v2_get_linear_acceleration(IMUV2 *imu_v2, int16_t *ret_x, int16_t *ret_y, int16_t *ret_z)

Gibt die lineare Beschleunigungen des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse in 1/100 m/s² zurück.

Die lineare Beschleunigung ist die Beschleunigung in jede der drei Achsen. Der Einfluss von Erdbeschleunigung ist entfernt.

Es ist auch möglich einen Vektor der Erdbeschleunigung zu bekommen, siehe imu_v2_get_gravity_vector()

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den IMU_V2_CALLBACK_LINEAR_ACCELERATION Callback zu nutzen und die Periode mit imu_v2_set_linear_acceleration_period() vorzugeben.

int imu_v2_get_gravity_vector(IMUV2 *imu_v2, int16_t *ret_x, int16_t *ret_y, int16_t *ret_z)

Gibt den Vektor der Erdbeschleunigung des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse in 1/100 m/s² zurück.

Die Erdbeschleunigung ist die Beschleunigung die auf Grund von Schwerkraft entsteht. Einflüsse von linearen Beschleunigungen sind entfernt.

Es ist auch möglich die lineare Beschleunigung zu bekommen, siehe imu_v2_get_linear_acceleration()

Wenn die Erdbeschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den IMU_V2_CALLBACK_GRAVITY_VECTOR Callback zu nutzen und die Periode mit imu_v2_set_gravity_vector_period() vorzugeben.

int imu_v2_get_quaternion(IMUV2 *imu_v2, int16_t *ret_w, int16_t *ret_x, int16_t *ret_y, int16_t *ret_z)

Gibt die aktuelle Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick als Quaterinonen zurück.

Die zurückgegebenen Werte müssen mit 16383 (14 Bit) dividiert werden um in den üblichen Wertebereich für Quaternionen (-1,0 bis +1,0) gebracht zu werden.

Wenn die Quaternionen periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den IMU_V2_CALLBACK_QUATERNION Callback zu nutzen und die Periode mit imu_v2_set_quaternion_period() vorzugeben.

int imu_v2_get_all_data(IMUV2 *imu_v2, int16_t ret_acceleration[3], int16_t ret_magnetic_field[3], int16_t ret_angular_velocity[3], int16_t ret_euler_angle[3], int16_t ret_quaternion[4], int16_t ret_linear_acceleration[3], int16_t ret_gravity_vector[3], int8_t *ret_temperature, uint8_t *ret_calibration_status)

Gibt alle Daten zurück die dem IMU Brick zur Verfügung stehen.

Der Kalibrierungsstatus besteht aus vier paaren von je zwei Bits. Jedes Paar von Bits repräsentiert den Status der aktuellen Kalibrierung.

  • Bit 0-1: Magnetometer
  • Bit 2-3: Beschleunigungsmesser
  • Bit 4-5: Gyroskop
  • Bit 6-7: System

Ein Wert von 0 bedeutet "nicht kalibriert" und ein Wert von 3 bedeutet "vollständig kalibriert". Normalerweise kann der Kalibrierungsstatus vollständig ignoriert werden. Er wird vom Brick Viewer im Kalibrierungsfenster benutzt und nur für die initiale Kalibrierung benötigt. Mehr Information zur Kalibrierung des IMU Bricks gibt es im Kalibrierungsfenster.

Wenn die Daten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den IMU_V2_CALLBACK_ALL_DATA Callback zu nutzen und die Periode mit imu_v2_set_all_data_period() vorzugeben.

int imu_v2_leds_on(IMUV2 *imu_v2)

Aktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

int imu_v2_leds_off(IMUV2 *imu_v2)

Deaktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

int imu_v2_are_leds_on(IMUV2 *imu_v2, bool *ret_leds)

Gibt zurück ob die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick aktiv sind.

Fortgeschrittene Funktionen

int imu_v2_get_acceleration(IMUV2 *imu_v2, int16_t *ret_x, int16_t *ret_y, int16_t *ret_z)

Gibt die kalibrierten Beschleunigungen des Beschleunigungsmessers für die X-, Y- und Z-Achse in 1/100 m/s².

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den IMU_V2_CALLBACK_ACCELERATION Callback zu nutzen und die Periode mit imu_v2_set_acceleration_period() vorzugeben.

int imu_v2_get_magnetic_field(IMUV2 *imu_v2, int16_t *ret_x, int16_t *ret_y, int16_t *ret_z)

Gibt das kalibrierte magnetische Feld des Magnetometers mit den X-, Y- und Z-Komponenten in 1/16 µT zurück (Microtesla).

Wenn das magnetische Feld periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den IMU_V2_CALLBACK_MAGNETIC_FIELD Callback zu nutzen und die Periode mit imu_v2_set_magnetic_field_period() vorzugeben.

int imu_v2_get_angular_velocity(IMUV2 *imu_v2, int16_t *ret_x, int16_t *ret_y, int16_t *ret_z)

Gibt die kalibrierte Winkelgeschwindigkeiten des Gyroskops für die X-, Y- und Z-Achse in 1/16 °/s zurück.

Wenn die Winkelgeschwindigkeiten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den IMU_V2_CALLBACK_ANGULAR_VELOCITY Callback zu nutzen und die Periode mit imu_v2_set_angular_velocity_period() vorzugeben.

int imu_v2_get_temperature(IMUV2 *imu_v2, int8_t *ret_temperature)

Gibt die Temperatur (in °C) des IMU Brick zurück. Die Temperatur wird im Kern des BNO055 ICs gemessen, es handelt sich nicht um die Umgebungstemperatur.

int imu_v2_save_calibration(IMUV2 *imu_v2, bool *ret_calibration_done)

Ein Aufruf dieser Funktion speichert die aktuelle Kalibrierung damit sie beim nächsten Neustart des IMU Brick als Startpunkt für die kontinuierliche Kalibrierung genutzt werden kann.

Ein Rückgabewert von true bedeutet das die Kalibrierung genutzt werden konnte und false bedeutet das die Kalibrierung nicht genutzt werden konnte (dies passiert wenn der Kalibrierungsstatus nicht "fully calibrated" ist).

Diese Funktion wird vom Kalibrierungsfenster des Brick Viewer benutzt. Sie sollte in einem normalen Benutzerprogramm nicht aufgerufen werden müssen.

int imu_v2_set_sensor_configuration(IMUV2 *imu_v2, uint8_t magnetometer_rate, uint8_t gyroscope_range, uint8_t gyroscope_bandwidth, uint8_t accelerometer_range, uint8_t accelerometer_bandwidth)

Setzt die verfügbaren Sensor-Konfigurationen für Magnetometer, Gyroskop und Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor-Wertebereich ist in allen Fusion-Modi wählbar, während alle anderen Konfigurationen im Fusion-Modus automatisch kontrolliert werden.

Die Standardwerte sind:

  • Magnetometer-Rate 20Hz
  • Gyroskop-Wertebereich 2000°/s
  • Gyroskop-Bandweite 32Hz
  • Beschleunigungssensor-Wertebereich +/-4G
  • Beschleunigungssensor-Bandweite 62.5Hz

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7
  • IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
  • IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
  • IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
  • IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
  • IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

int imu_v2_get_sensor_configuration(IMUV2 *imu_v2, uint8_t *ret_magnetometer_rate, uint8_t *ret_gyroscope_range, uint8_t *ret_gyroscope_bandwidth, uint8_t *ret_accelerometer_range, uint8_t *ret_accelerometer_bandwidth)

Gibt die Sensor-Konfiguration zurück, wie von imu_v2_set_sensor_configuration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
  • IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7
  • IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
  • IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
  • IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
  • IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
  • IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
  • IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
  • IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

int imu_v2_set_sensor_fusion_mode(IMUV2 *imu_v2, uint8_t mode)

Wenn der Fusion-Modus deaktiviert wird, geben die Funktionen imu_v2_get_acceleration(), imu_v2_get_magnetic_field() und imu_v2_get_angular_velocity() unkalibrierte und umkompensierte Sensorwerte zurück. Alle anderen Sensordaten-Getter geben keine Daten zurück.

Seit Firmware Version 2.0.6 kann auch ein Fusion-Modus ohne Magnetometer ausgewählt werden. In diesem Modus wird die Orientierung relativ berechnet (mit Magnetometer ist sie absolut in Bezug auf die Erde). Allerdings kann die Berechnung in diesem Fall nicht von störenden Magnetfeldern beeinflusst werden.

Seit Firmware Version 2.0.13 kann auch ein Fusion-Modus ohne schnelle Magnetometer-Kalibrierung ausgewählt werden. Dieser Modus ist der gleiche wie der "normale" Fusion-Modus, aber die schnelle Magnetometer-Kalibrierung ist aus. D.h. die Orientierung zu finden mag beim ersten start länger dauern, allerdings mag es sein das kleine magnetische einflüsse die automatische Kalibrierung nicht so stark stören.

Standardmäßig ist der Fusion-Modus aktiviert.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • IMU_V2_SENSOR_FUSION_OFF = 0
  • IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON = 1
  • IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
  • IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

int imu_v2_get_sensor_fusion_mode(IMUV2 *imu_v2, uint8_t *ret_mode)

Gibt den aktuellen Sensor-Fusion-Modus zurück, wie von imu_v2_set_sensor_fusion_mode() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • IMU_V2_SENSOR_FUSION_OFF = 0
  • IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON = 1
  • IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
  • IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

int imu_v2_get_api_version(IMUV2 *imu_v2, uint8_t ret_api_version[3])

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

int imu_v2_get_response_expected(IMUV2 *imu_v2, uint8_t function_id, bool *ret_response_expected)

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels imu_v2_set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • IMU_V2_FUNCTION_LEDS_ON = 10
  • IMU_V2_FUNCTION_LEDS_OFF = 11
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_ACCELERATION_PERIOD = 14
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_PERIOD = 16
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_PERIOD = 18
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_TEMPERATURE_PERIOD = 20
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_ORIENTATION_PERIOD = 22
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_PERIOD = 24
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_PERIOD = 26
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_QUATERNION_PERIOD = 28
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_ALL_DATA_PERIOD = 30
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 41
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 43
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE_CONFIG = 231
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE = 234
  • IMU_V2_FUNCTION_ENABLE_STATUS_LED = 238
  • IMU_V2_FUNCTION_DISABLE_STATUS_LED = 239
  • IMU_V2_FUNCTION_RESET = 243
int imu_v2_set_response_expected(IMUV2 *imu_v2, uint8_t function_id, bool response_expected)

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • IMU_V2_FUNCTION_LEDS_ON = 10
  • IMU_V2_FUNCTION_LEDS_OFF = 11
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_ACCELERATION_PERIOD = 14
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_PERIOD = 16
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_PERIOD = 18
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_TEMPERATURE_PERIOD = 20
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_ORIENTATION_PERIOD = 22
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_PERIOD = 24
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_PERIOD = 26
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_QUATERNION_PERIOD = 28
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_ALL_DATA_PERIOD = 30
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 41
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 43
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE_CONFIG = 231
  • IMU_V2_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE = 234
  • IMU_V2_FUNCTION_ENABLE_STATUS_LED = 238
  • IMU_V2_FUNCTION_DISABLE_STATUS_LED = 239
  • IMU_V2_FUNCTION_RESET = 243
int imu_v2_set_response_expected_all(IMUV2 *imu_v2, bool response_expected)

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

int imu_v2_set_spitfp_baudrate_config(IMUV2 *imu_v2, bool enable_dynamic_baudrate, uint32_t minimum_dynamic_baudrate)

Das SPITF-Protokoll kann mit einer dynamischen Baudrate genutzt werden. Wenn die dynamische Baudrate aktiviert ist, versucht der Brick die Baudrate anhand des Datenaufkommens zwischen Brick und Bricklet anzupassen.

Die Baudrate wird exponentiell erhöht wenn viele Daten gesendet/empfangen werden und linear verringert wenn wenig Daten gesendet/empfangen werden.

Diese Vorgehensweise verringert die Baudrate in Anwendungen wo nur wenig Daten ausgetauscht werden müssen (z.B. eine Wetterstation) und erhöht die Robustheit. Wenn immer viele Daten ausgetauscht werden (z.B. Thermal Imaging Bricklet), wird die Baudrate automatisch erhöht.

In Fällen wo wenige Daten all paar Sekunden so schnell wie Möglich übertragen werden sollen (z.B. RS485 Bricklet mit hoher Baudrate aber kleinem Payload) kann die dynamische Baudrate zum maximieren der Performance ausgestellt werden.

Die maximale Baudrate kann pro Port mit der Funktion imu_v2_set_spitfp_baudrate(). gesetzt werden. Falls die dynamische Baudrate nicht aktiviert ist, wird die Baudrate wie von imu_v2_set_spitfp_baudrate() gesetzt statisch verwendet.

Die minimale dynamische Baudrate hat einen Wertebereich von 400000 bis 2000000 Baud.

Standardmäßig ist die dynamische Baudrate aktiviert und die minimale dynamische Baudrate ist 400000.

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

int imu_v2_get_spitfp_baudrate_config(IMUV2 *imu_v2, bool *ret_enable_dynamic_baudrate, uint32_t *ret_minimum_dynamic_baudrate)

Gibt die Baudratenkonfiguration zurück, siehe imu_v2_set_spitfp_baudrate_config().

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

int imu_v2_get_send_timeout_count(IMUV2 *imu_v2, uint8_t communication_method, uint32_t *ret_timeout_count)

Gibt den Timeout-Zähler für die verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten zurück

Die Kommunikationsmöglichkeiten 0-2 stehen auf allen Bricks zur verfügung, 3-7 nur auf Master Bricks.

Diese Funktion ist hauptsächlich zum debuggen während der Entwicklung gedacht. Im normalen Betrieb sollten alle Zähler fast immer auf 0 stehen bleiben.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_NONE = 0
  • IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_USB = 1
  • IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_SPI_STACK = 2
  • IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_CHIBI = 3
  • IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_RS485 = 4
  • IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_WIFI = 5
  • IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_ETHERNET = 6
  • IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_WIFI_V2 = 7

Neu in Version 2.0.7 (Firmware).

int imu_v2_set_spitfp_baudrate(IMUV2 *imu_v2, char bricklet_port, uint32_t baudrate)

Setzt die Baudrate eines spezifischen Bricklet Ports ('a' - 'd'). Die Baudrate hat einen möglichen Wertebereich von 400000 bis 2000000.

Für einen höheren Durchsatz der Bricklets kann die Baudrate erhöht werden. Wenn der Fehlerzähler auf Grund von lokaler Störeinstrahlung hoch ist (siehe imu_v2_get_spitfp_error_count()) kann die Baudrate verringert werden.

Wenn das Feature der dynamische Baudrate aktiviert ist, setzt diese Funktion die maximale Baudrate (siehe imu_v2_set_spitfp_baudrate_config()).

EMV Tests werden mit der Standardbaudrate durchgeführt. Falls eine CE-Kompatibilität o.ä. in der Anwendung notwendig ist empfehlen wir die Baudrate nicht zu ändern.

Die Standardbaudrate für alle Ports ist 1400000.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

int imu_v2_get_spitfp_baudrate(IMUV2 *imu_v2, char bricklet_port, uint32_t *ret_baudrate)

Gibt die Baudrate für einen Bricklet Port zurück, siehe imu_v2_set_spitfp_baudrate().

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

int imu_v2_get_spitfp_error_count(IMUV2 *imu_v2, char bricklet_port, uint32_t *ret_error_count_ack_checksum, uint32_t *ret_error_count_message_checksum, uint32_t *ret_error_count_frame, uint32_t *ret_error_count_overflow)

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricks auftreten. Jedes Bricklet hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickletseite ausgibt.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

int imu_v2_enable_status_led(IMUV2 *imu_v2)

Aktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

int imu_v2_disable_status_led(IMUV2 *imu_v2)

Deaktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

int imu_v2_is_status_led_enabled(IMUV2 *imu_v2, bool *ret_enabled)

Gibt true zurück wenn die Status LED aktiviert ist, false sonst.

int imu_v2_get_protocol1_bricklet_name(IMUV2 *imu_v2, char port, uint8_t *ret_protocol_version, uint8_t ret_firmware_version[3], char ret_name[40])

Gibt die Firmware und Protokoll Version und den Namen des Bricklets für einen gegebenen Port zurück.

Der einzige Zweck dieser Funktion ist es, automatischen Flashen von Bricklet v1.x.y Plugins zu ermöglichen.

int imu_v2_get_chip_temperature(IMUV2 *imu_v2, int16_t *ret_temperature)

Gibt die Temperatur in °C/10, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine Genauigkeit von ±15%. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

int imu_v2_reset(IMUV2 *imu_v2)

Ein Aufruf dieser Funktion setzt den Brick zurück. Befindet sich der Brick innerhalb eines Stapels wird der gesamte Stapel zurück gesetzt.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Geräteobjekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehende führt zu undefiniertem Verhalten.

int imu_v2_get_identity(IMUV2 *imu_v2, char ret_uid[8], char ret_connected_uid[8], char *ret_position, uint8_t ret_hardware_version[3], uint8_t ret_firmware_version[3], uint16_t *ret_device_identifier)

Gibt die UID, die UID zu der der Brick verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann '0'-'8' (Stack Position) sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricks.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

void imu_v2_register_callback(IMUV2 *imu_v2, int16_t callback_id, void (*function)(void), void *user_data)

Registriert die function für die gegebene callback_id. Die user_data werden der Funktion als letztes Parameter mit übergeben.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

int imu_v2_set_acceleration_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der IMU_V2_CALLBACK_ACCELERATION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der Standardwert ist 0.

int imu_v2_get_acceleration_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von imu_v2_set_acceleration_period() gesetzt.

int imu_v2_set_magnetic_field_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der IMU_V2_CALLBACK_MAGNETIC_FIELD Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

int imu_v2_get_magnetic_field_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von imu_v2_set_magnetic_field_period() gesetzt.

int imu_v2_set_angular_velocity_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der IMU_V2_CALLBACK_ANGULAR_VELOCITY Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

int imu_v2_get_angular_velocity_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von imu_v2_set_angular_velocity_period() gesetzt.

int imu_v2_set_temperature_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der IMU_V2_CALLBACK_TEMPERATURE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

int imu_v2_get_temperature_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von imu_v2_set_temperature_period() gesetzt.

int imu_v2_set_orientation_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der IMU_V2_CALLBACK_ORIENTATION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

int imu_v2_get_orientation_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von imu_v2_set_orientation_period() gesetzt.

int imu_v2_set_linear_acceleration_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der IMU_V2_CALLBACK_LINEAR_ACCELERATION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

int imu_v2_get_linear_acceleration_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von imu_v2_set_linear_acceleration_period() gesetzt.

int imu_v2_set_gravity_vector_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der IMU_V2_CALLBACK_GRAVITY_VECTOR Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

int imu_v2_get_gravity_vector_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von imu_v2_set_gravity_vector_period() gesetzt.

int imu_v2_set_quaternion_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der IMU_V2_CALLBACK_QUATERNION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

int imu_v2_get_quaternion_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von imu_v2_set_quaternion_period() gesetzt.

int imu_v2_set_all_data_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der IMU_V2_CALLBACK_ALL_DATA Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

int imu_v2_get_all_data_period(IMUV2 *imu_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von imu_v2_set_all_data_period() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion imu_v2_register_callback() durchgeführt werden. Die Parameter bestehen aus dem Geräteobjekt, der Callback ID, der Callback Funktion und optionalen Benutzer Daten:

void my_callback(int p, void *user_data) {
    printf("parameter: %d\n", p);
}

imu_v2_register_callback(&imu_v2, IMU_V2_CALLBACK_EXAMPLE, (void (*)(void))my_callback, NULL);

Die verfügbaren IDs mit den zugehörigen Callback Funktionssignaturen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

IMU_V2_CALLBACK_ACCELERATION
void callback(int16_t x, int16_t y, int16_t z, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit imu_v2_set_acceleration_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

IMU_V2_CALLBACK_MAGNETIC_FIELD
void callback(int16_t x, int16_t y, int16_t z, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit imu_v2_set_magnetic_field_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Magnetfeldkomponenten der X, Y und Z-Achse.

IMU_V2_CALLBACK_ANGULAR_VELOCITY
void callback(int16_t x, int16_t y, int16_t z, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit imu_v2_set_angular_velocity_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Winkelgeschwindigkeiten der X, Y und Z-Achse.

IMU_V2_CALLBACK_TEMPERATURE
void callback(int8_t temperature, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit imu_v2_set_temperature_period(), ausgelöst. Der Parameter ist die Temperatur.

IMU_V2_CALLBACK_LINEAR_ACCELERATION
void callback(int16_t x, int16_t y, int16_t z, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit imu_v2_set_linear_acceleration_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die linearen Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

IMU_V2_CALLBACK_GRAVITY_VECTOR
void callback(int16_t x, int16_t y, int16_t z, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit imu_v2_set_gravity_vector_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Erdbeschleunigungsvektor-Werte der X, Y und Z-Achse.

IMU_V2_CALLBACK_ORIENTATION
void callback(int16_t heading, int16_t roll, int16_t pitch, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit imu_v2_set_orientation_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in Eulerwinkeln. Siehe imu_v2_get_orientation() für Details.

IMU_V2_CALLBACK_QUATERNION
void callback(int16_t w, int16_t x, int16_t y, int16_t z, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit imu_v2_set_quaternion_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (x, y, z, w) des IMU Brick in Quaternionen. Siehe imu_v2_get_quaternion() für Details.

IMU_V2_CALLBACK_ALL_DATA
void callback(int16_t acceleration[3], int16_t magnetic_field[3], int16_t angular_velocity[3], int16_t euler_angle[3], int16_t quaternion[4], int16_t linear_acceleration[3], int16_t gravity_vector[3], int8_t temperature, uint8_t calibration_status, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit imu_v2_set_all_data_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie bei imu_v2_get_all_data().

Konstanten

IMU_V2_DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um einen IMU Brick 2.0 zu identifizieren.

Die imu_v2_get_identity() Funktion und der IPCON_CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

IMU_V2_DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines IMU Brick 2.0 dar.