Delphi/Lazarus - IMU Brick 2.0

Dies ist die Beschreibung der Delphi/Lazarus API Bindings für den IMU Brick 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des IMU Brick 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Delphi/Lazarus API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (ExampleSimple.pas)

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program ExampleSimple;

{$ifdef MSWINDOWS}{$apptype CONSOLE}{$endif}
{$ifdef FPC}{$mode OBJFPC}{$H+}{$endif}

uses
  SysUtils, IPConnection, BrickIMUV2;

type
  TExample = class
  private
    ipcon: TIPConnection;
    imu: TBrickIMUV2;
  public
    procedure Execute;
  end;

const
  HOST = 'localhost';
  PORT = 4223;
  UID = 'XXYYZZ'; { Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0 }

var
  e: TExample;

procedure TExample.Execute;
var w, x, y, z: smallint;
begin
  { Create IP connection }
  ipcon := TIPConnection.Create;

  { Create device object }
  imu := TBrickIMUV2.Create(UID, ipcon);

  { Connect to brickd }
  ipcon.Connect(HOST, PORT);
  { Don't use device before ipcon is connected }

  { Get current quaternion }
  imu.GetQuaternion(w, x, y, z);

  WriteLn(Format('Quaternion [W]: %f', [w/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [X]: %f', [x/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Y]: %f', [y/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Z]: %f', [z/16383.0]));

  WriteLn('Press key to exit');
  ReadLn;
  ipcon.Destroy; { Calls ipcon.Disconnect internally }
end;

begin
  e := TExample.Create;
  e.Execute;
  e.Destroy;
end.

Callback

Download (ExampleCallback.pas)

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program ExampleCallback;

{$ifdef MSWINDOWS}{$apptype CONSOLE}{$endif}
{$ifdef FPC}{$mode OBJFPC}{$H+}{$endif}

uses
  SysUtils, IPConnection, BrickIMUV2;

type
  TExample = class
  private
    ipcon: TIPConnection;
    imu: TBrickIMUV2;
  public
    procedure QuaternionCB(sender: TBrickIMUV2; const w: smallint; const x: smallint;
                           const y: smallint; const z: smallint);
    procedure Execute;
  end;

const
  HOST = 'localhost';
  PORT = 4223;
  UID = 'XXYYZZ'; { Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0 }

var
  e: TExample;

{ Callback procedure for quaternion callback }
procedure TExample.QuaternionCB(sender: TBrickIMUV2; const w: smallint; const x: smallint;
                                const y: smallint; const z: smallint);
begin
  WriteLn(Format('Quaternion [W]: %f', [w/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [X]: %f', [x/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Y]: %f', [y/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Z]: %f', [z/16383.0]));
  WriteLn('');
end;

procedure TExample.Execute;
begin
  { Create IP connection }
  ipcon := TIPConnection.Create;

  { Create device object }
  imu := TBrickIMUV2.Create(UID, ipcon);

  { Connect to brickd }
  ipcon.Connect(HOST, PORT);
  { Don't use device before ipcon is connected }

  { Register quaternion callback to procedure QuaternionCB }
  imu.OnQuaternion := {$ifdef FPC}@{$endif}QuaternionCB;

  { Set period for quaternion callback to 0.1s (100ms) }
  imu.SetQuaternionPeriod(100);

  WriteLn('Press key to exit');
  ReadLn;
  ipcon.Destroy; { Calls ipcon.Disconnect internally }
end;

begin
  e := TExample.Create;
  e.Execute;
  e.Destroy;
end.

All Data

Download (ExampleAllData.pas)

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program ExampleAllData;

{$ifdef MSWINDOWS}{$apptype CONSOLE}{$endif}
{$ifdef FPC}{$mode OBJFPC}{$H+}{$endif}

uses
  SysUtils, IPConnection, BrickIMUV2;

type
  TExample = class
  private
    ipcon: TIPConnection;
    imu: TBrickIMUV2;
  public
    procedure AllDataCB(sender: TBrickIMUV2; const acceleration: TArray0To2OfInt16;
                        const magneticField: TArray0To2OfInt16;
                        const angularVelocity: TArray0To2OfInt16;
                        const eulerAngle: TArray0To2OfInt16;
                        const quaternion: TArray0To3OfInt16;
                        const linearAcceleration: TArray0To2OfInt16;
                        const gravityVector: TArray0To2OfInt16;
                        const temperature: shortint; const calibrationStatus: byte);
    procedure Execute;
  end;

const
  HOST = 'localhost';
  PORT = 4223;
  UID = 'XXYYZZ'; { Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0 }

var
  e: TExample;

{ Callback procedure for all data callback }
procedure TExample.AllDataCB(sender: TBrickIMUV2; const acceleration: TArray0To2OfInt16;
                             const magneticField: TArray0To2OfInt16;
                             const angularVelocity: TArray0To2OfInt16;
                             const eulerAngle: TArray0To2OfInt16;
                             const quaternion: TArray0To3OfInt16;
                             const linearAcceleration: TArray0To2OfInt16;
                             const gravityVector: TArray0To2OfInt16;
                             const temperature: shortint; const calibrationStatus: byte);
begin
  WriteLn(Format('Acceleration [X]: %f m/s²', [acceleration[0]/100.0]));
  WriteLn(Format('Acceleration [Y]: %f m/s²', [acceleration[1]/100.0]));
  WriteLn(Format('Acceleration [Z]: %f m/s²', [acceleration[2]/100.0]));
  WriteLn(Format('Magnetic Field [X]: %f µT', [magneticField[0]/16.0]));
  WriteLn(Format('Magnetic Field [Y]: %f µT', [magneticField[1]/16.0]));
  WriteLn(Format('Magnetic Field [Z]: %f µT', [magneticField[2]/16.0]));
  WriteLn(Format('Angular Velocity [X]: %f °/s', [angularVelocity[0]/16.0]));
  WriteLn(Format('Angular Velocity [Y]: %f °/s', [angularVelocity[1]/16.0]));
  WriteLn(Format('Angular Velocity [Z]: %f °/s', [angularVelocity[2]/16.0]));
  WriteLn(Format('Euler Angle [Heading]: %f °', [eulerAngle[0]/16.0]));
  WriteLn(Format('Euler Angle [Roll]: %f °', [eulerAngle[1]/16.0]));
  WriteLn(Format('Euler Angle [Pitch]: %f °', [eulerAngle[2]/16.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [W]: %f', [quaternion[0]/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [X]: %f', [quaternion[1]/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Y]: %f', [quaternion[2]/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Z]: %f', [quaternion[3]/16383.0]));
  WriteLn(Format('Linear Acceleration [X]: %f m/s²', [linearAcceleration[0]/100.0]));
  WriteLn(Format('Linear Acceleration [Y]: %f m/s²', [linearAcceleration[1]/100.0]));
  WriteLn(Format('Linear Acceleration [Z]: %f m/s²', [linearAcceleration[2]/100.0]));
  WriteLn(Format('Gravity Vector [X]: %f m/s²', [gravityVector[0]/100.0]));
  WriteLn(Format('Gravity Vector [Y]: %f m/s²', [gravityVector[1]/100.0]));
  WriteLn(Format('Gravity Vector [Z]: %f m/s²', [gravityVector[2]/100.0]));
  WriteLn(Format('Temperature: %d °C', [temperature]));
  WriteLn(Format('Calibration Status: %d', [calibrationStatus]));
  WriteLn('');
end;

procedure TExample.Execute;
begin
  { Create IP connection }
  ipcon := TIPConnection.Create;

  { Create device object }
  imu := TBrickIMUV2.Create(UID, ipcon);

  { Connect to brickd }
  ipcon.Connect(HOST, PORT);
  { Don't use device before ipcon is connected }

  { Register all data callback to procedure AllDataCB }
  imu.OnAllData := {$ifdef FPC}@{$endif}AllDataCB;

  { Set period for all data callback to 0.1s (100ms) }
  imu.SetAllDataPeriod(100);

  WriteLn('Press key to exit');
  ReadLn;
  ipcon.Destroy; { Calls ipcon.Disconnect internally }
end;

begin
  e := TExample.Create;
  e.Execute;
  e.Destroy;
end.

API

Da Delphi nicht mehrere Rückgabewerte direkt unterstützt, wird das out Schlüsselwort genutzt um mehrere Werte von einer Funktion zurückzugeben.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen und Prozeduren sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

constructor TBrickIMUV2.Create(const uid: string; ipcon: TIPConnection)
Parameter:
  • uid – Typ: string
  • ipcon – Typ: TIPConnection
Rückgabe:
  • imuV2 – Typ: TBrickIMUV2

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

imuV2 := TBrickIMUV2.Create('YOUR_DEVICE_UID', ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

procedure TBrickIMUV2.GetOrientation(out heading: smallint; out roll: smallint; out pitch: smallint)
Ausgabeparameter:
  • heading – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
  • roll – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
  • pitch – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Gibt die aktuelle Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in unabhängigen Eulerwinkeln zurück. Zu beachten ist, dass Eulerwinkel immer eine kardanische Blockade erfahren. Wir empfehlen daher stattdessen Quaternionen zu verwenden, wenn die absolute Lage im Raum bestimmt werden soll.

Wenn die Orientierung periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den OnOrientation Callback zu nutzen und die Periode mit SetOrientationPeriod vorzugeben.

procedure TBrickIMUV2.GetLinearAcceleration(out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)
Ausgabeparameter:
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Gibt die lineare Beschleunigungen des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit SetSensorConfiguration konfiguriert wurde.

Die lineare Beschleunigung ist die Beschleunigung in jede der drei Achsen. Der Einfluss von Erdbeschleunigung ist entfernt.

Es ist auch möglich einen Vektor der Erdbeschleunigung zu bekommen, siehe GetGravityVector

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den OnLinearAcceleration Callback zu nutzen und die Periode mit SetLinearAccelerationPeriod vorzugeben.

procedure TBrickIMUV2.GetGravityVector(out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)
Ausgabeparameter:
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]

Gibt den Vektor der Erdbeschleunigung des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück.

Die Erdbeschleunigung ist die Beschleunigung die auf Grund von Schwerkraft entsteht. Einflüsse von linearen Beschleunigungen sind entfernt.

Es ist auch möglich die lineare Beschleunigung zu bekommen, siehe GetLinearAcceleration

Wenn die Erdbeschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den OnGravityVector Callback zu nutzen und die Periode mit SetGravityVectorPeriod vorzugeben.

procedure TBrickIMUV2.GetQuaternion(out w: smallint; out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)
Ausgabeparameter:
  • w – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]

Gibt die aktuelle Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick als Quaterinonen zurück.

Die Rückgabewerte müssen mit 16383 (14 Bit) dividiert werden, um in den üblichen Wertebereich für Quaternionen (-1,0 bis +1,0) gebracht zu werden.

Wenn die Quaternionen periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den OnQuaternion Callback zu nutzen und die Periode mit SetQuaternionPeriod vorzugeben.

procedure TBrickIMUV2.GetAllData(out acceleration: array [0..2] of smallint; out magneticField: array [0..2] of smallint; out angularVelocity: array [0..2] of smallint; out eulerAngle: array [0..2] of smallint; out quaternion: array [0..3] of smallint; out linearAcceleration: array [0..2] of smallint; out gravityVector: array [0..2] of smallint; out temperature: shortint; out calibrationStatus: byte)
Ausgabeparameter:
  • acceleration – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • magneticField – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]
  • angularVelocity – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • eulerAngle – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: heading – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
    • 1: roll – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
    • 2: pitch – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]
  • quaternion – Typ: array [0..3] of smallint
    • 0: w – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 1: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 2: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 3: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • linearAcceleration – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • gravityVector – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
    • 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
    • 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • temperature – Typ: shortint, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]
  • calibrationStatus – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt alle Daten zurück die dem IMU Brick zur Verfügung stehen.

Der Kalibrierungsstatus besteht aus vier Paaren von je zwei Bits. Jedes Paar von Bits repräsentiert den Status der aktuellen Kalibrierung.

  • Bit 0-1: Magnetometer
  • Bit 2-3: Beschleunigungsmesser
  • Bit 4-5: Gyroskop
  • Bit 6-7: System

Ein Wert von 0 bedeutet "nicht kalibriert" und ein Wert von 3 bedeutet "vollständig kalibriert". Normalerweise kann der Kalibrierungsstatus vollständig ignoriert werden. Er wird vom Brick Viewer im Kalibrierungsfenster benutzt und nur für die initiale Kalibrierung benötigt. Mehr Information zur Kalibrierung des IMU Bricks gibt es im Kalibrierungsfenster.

Wenn die Daten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den OnAllData Callback zu nutzen und die Periode mit SetAllDataPeriod vorzugeben.

procedure TBrickIMUV2.LedsOn

Aktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

procedure TBrickIMUV2.LedsOff

Deaktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

function TBrickIMUV2.AreLedsOn: boolean
Rückgabe:
  • leds – Typ: boolean, Standardwert: true

Gibt zurück ob die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick aktiv sind.

Fortgeschrittene Funktionen

procedure TBrickIMUV2.GetAcceleration(out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)
Ausgabeparameter:
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierten Beschleunigungen des Beschleunigungsmessers für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit SetSensorConfiguration konfiguriert wurde.

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den OnAcceleration Callback zu nutzen und die Periode mit SetAccelerationPeriod vorzugeben.

procedure TBrickIMUV2.GetMagneticField(out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)
Ausgabeparameter:
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Gibt das kalibrierte Magnetfeld des Magnetometers für die X-, Y- und Z-Komponenten zurück.

Wenn das Magnetfeld periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den OnMagneticField Callback zu nutzen und die Periode mit SetMagneticFieldPeriod vorzugeben.

procedure TBrickIMUV2.GetAngularVelocity(out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)
Ausgabeparameter:
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierte Winkelgeschwindigkeiten des Gyroskops für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Winkelgeschwindigkeiten liegen im Wertebereich, der mit SetSensorConfiguration konfiguriert wurde.

Wenn die Winkelgeschwindigkeiten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den OnAngularVelocity Callback zu nutzen und die Periode mit SetAngularVelocityPeriod vorzugeben.

function TBrickIMUV2.GetTemperature: shortint
Rückgabe:
  • temperature – Typ: shortint, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Gibt die Temperatur des IMU Brick zurück. Die Temperatur wird im Kern des BNO055 ICs gemessen, es handelt sich nicht um die Umgebungstemperatur.

function TBrickIMUV2.SaveCalibration: boolean
Rückgabe:
  • calibrationDone – Typ: boolean

Ein Aufruf dieser Funktion speichert die aktuelle Kalibrierung damit sie beim nächsten Neustart des IMU Brick als Startpunkt für die kontinuierliche Kalibrierung genutzt werden kann.

Ein Rückgabewert von true bedeutet das die Kalibrierung genutzt werden konnte und false bedeutet das die Kalibrierung nicht genutzt werden konnte (dies passiert wenn der Kalibrierungsstatus nicht "fully calibrated" ist).

Diese Funktion wird vom Kalibrierungsfenster des Brick Viewer benutzt. Sie sollte in einem normalen Benutzerprogramm nicht aufgerufen werden müssen.

procedure TBrickIMUV2.SetSensorConfiguration(const magnetometerRate: byte; const gyroscopeRange: byte; const gyroscopeBandwidth: byte; const accelerometerRange: byte; const accelerometerBandwidth: byte)
Parameter:
  • magnetometerRate – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 5
  • gyroscopeRange – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • gyroscopeBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7
  • accelerometerRange – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1
  • accelerometerBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die verfügbaren Sensor-Konfigurationen für Magnetometer, Gyroskop und Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor-Wertebereich ist in allen Fusion-Modi wählbar, während alle anderen Konfigurationen im Fusion-Modus automatisch kontrolliert werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometerRate:

  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7

Für gyroscopeRange:

  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4

Für gyroscopeBandwidth:

  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7

Für accelerometerRange:

  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3

Für accelerometerBandwidth:

  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

procedure TBrickIMUV2.GetSensorConfiguration(out magnetometerRate: byte; out gyroscopeRange: byte; out gyroscopeBandwidth: byte; out accelerometerRange: byte; out accelerometerBandwidth: byte)
Ausgabeparameter:
  • magnetometerRate – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 5
  • gyroscopeRange – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • gyroscopeBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7
  • accelerometerRange – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1
  • accelerometerBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Sensor-Konfiguration zurück, wie von SetSensorConfiguration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometerRate:

  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
  • BRICK_IMU_V2_MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7

Für gyroscopeRange:

  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4

Für gyroscopeBandwidth:

  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
  • BRICK_IMU_V2_GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7

Für accelerometerRange:

  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3

Für accelerometerBandwidth:

  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
  • BRICK_IMU_V2_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

procedure TBrickIMUV2.SetSensorFusionMode(const mode: byte)
Parameter:
  • mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1

Wenn der Fusion-Modus deaktiviert wird, geben die Funktionen GetAcceleration, GetMagneticField und GetAngularVelocity unkalibrierte und umkompensierte Sensorwerte zurück. Alle anderen Sensordaten-Getter geben keine Daten zurück.

Seit Firmware Version 2.0.6 kann auch ein Fusion-Modus ohne Magnetometer ausgewählt werden. In diesem Modus wird die Orientierung relativ berechnet (mit Magnetometer ist sie absolut in Bezug auf die Erde). Allerdings kann die Berechnung in diesem Fall nicht von störenden Magnetfeldern beeinflusst werden.

Seit Firmware Version 2.0.13 kann auch ein Fusion-Modus ohne schnelle Magnetometer-Kalibrierung ausgewählt werden. Dieser Modus ist der gleiche wie der "normale" Fusion-Modus, aber die schnelle Magnetometer-Kalibrierung ist aus. D.h. die Orientierung zu finden mag beim ersten start länger dauern, allerdings mag es sein das kleine magnetische einflüsse die automatische Kalibrierung nicht so stark stören.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • BRICK_IMU_V2_SENSOR_FUSION_OFF = 0
  • BRICK_IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON = 1
  • BRICK_IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
  • BRICK_IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

function TBrickIMUV2.GetSensorFusionMode: byte
Rückgabe:
  • mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1

Gibt den aktuellen Sensor-Fusion-Modus zurück, wie von SetSensorFusionMode gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • BRICK_IMU_V2_SENSOR_FUSION_OFF = 0
  • BRICK_IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON = 1
  • BRICK_IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
  • BRICK_IMU_V2_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

procedure TBrickIMUV2.SetSPITFPBaudrateConfig(const enableDynamicBaudrate: boolean; const minimumDynamicBaudrate: longword)
Parameter:
  • enableDynamicBaudrate – Typ: boolean, Standardwert: true
  • minimumDynamicBaudrate – Typ: longword, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000

Das SPITF-Protokoll kann mit einer dynamischen Baudrate genutzt werden. Wenn die dynamische Baudrate aktiviert ist, versucht der Brick die Baudrate anhand des Datenaufkommens zwischen Brick und Bricklet anzupassen.

Die Baudrate wird exponentiell erhöht wenn viele Daten gesendet/empfangen werden und linear verringert wenn wenig Daten gesendet/empfangen werden.

Diese Vorgehensweise verringert die Baudrate in Anwendungen wo nur wenig Daten ausgetauscht werden müssen (z.B. eine Wetterstation) und erhöht die Robustheit. Wenn immer viele Daten ausgetauscht werden (z.B. Thermal Imaging Bricklet), wird die Baudrate automatisch erhöht.

In Fällen wo wenige Daten all paar Sekunden so schnell wie Möglich übertragen werden sollen (z.B. RS485 Bricklet mit hoher Baudrate aber kleinem Payload) kann die dynamische Baudrate zum maximieren der Performance ausgestellt werden.

Die maximale Baudrate kann pro Port mit der Funktion SetSPITFPBaudrate. gesetzt werden. Falls die dynamische Baudrate nicht aktiviert ist, wird die Baudrate wie von SetSPITFPBaudrate gesetzt statisch verwendet.

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

procedure TBrickIMUV2.GetSPITFPBaudrateConfig(out enableDynamicBaudrate: boolean; out minimumDynamicBaudrate: longword)
Ausgabeparameter:
  • enableDynamicBaudrate – Typ: boolean, Standardwert: true
  • minimumDynamicBaudrate – Typ: longword, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000

Gibt die Baudratenkonfiguration zurück, siehe SetSPITFPBaudrateConfig.

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

function TBrickIMUV2.GetSendTimeoutCount(const communicationMethod: byte): longword
Parameter:
  • communicationMethod – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • timeoutCount – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt den Timeout-Zähler für die verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten zurück

Die Kommunikationsmöglichkeiten 0-2 stehen auf allen Bricks zur verfügung, 3-7 nur auf Master Bricks.

Diese Funktion ist hauptsächlich zum debuggen während der Entwicklung gedacht. Im normalen Betrieb sollten alle Zähler fast immer auf 0 stehen bleiben.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für communicationMethod:

  • BRICK_IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_NONE = 0
  • BRICK_IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_USB = 1
  • BRICK_IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_SPI_STACK = 2
  • BRICK_IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_CHIBI = 3
  • BRICK_IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_RS485 = 4
  • BRICK_IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_WIFI = 5
  • BRICK_IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_ETHERNET = 6
  • BRICK_IMU_V2_COMMUNICATION_METHOD_WIFI_V2 = 7

Neu in Version 2.0.7 (Firmware).

procedure TBrickIMUV2.SetSPITFPBaudrate(const brickletPort: char; const baudrate: longword)
Parameter:
  • brickletPort – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
  • baudrate – Typ: longword, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000

Setzt die Baudrate eines spezifischen Bricklet Ports .

Für einen höheren Durchsatz der Bricklets kann die Baudrate erhöht werden. Wenn der Fehlerzähler auf Grund von lokaler Störeinstrahlung hoch ist (siehe GetSPITFPErrorCount) kann die Baudrate verringert werden.

Wenn das Feature der dynamische Baudrate aktiviert ist, setzt diese Funktion die maximale Baudrate (siehe SetSPITFPBaudrateConfig).

EMV Tests werden mit der Standardbaudrate durchgeführt. Falls eine CE-Kompatibilität o.ä. in der Anwendung notwendig ist empfehlen wir die Baudrate nicht zu ändern.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

function TBrickIMUV2.GetSPITFPBaudrate(const brickletPort: char): longword
Parameter:
  • brickletPort – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabe:
  • baudrate – Typ: longword, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000

Gibt die Baudrate für einen Bricklet Port zurück, siehe SetSPITFPBaudrate.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

procedure TBrickIMUV2.GetSPITFPErrorCount(const brickletPort: char; out errorCountACKChecksum: longword; out errorCountMessageChecksum: longword; out errorCountFrame: longword; out errorCountOverflow: longword)
Parameter:
  • brickletPort – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Ausgabeparameter:
  • errorCountACKChecksum – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • errorCountMessageChecksum – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • errorCountFrame – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • errorCountOverflow – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricks auftreten. Jedes Bricklet hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickletseite ausgibt.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

procedure TBrickIMUV2.EnableStatusLED

Aktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

procedure TBrickIMUV2.DisableStatusLED

Deaktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

function TBrickIMUV2.IsStatusLEDEnabled: boolean
Rückgabe:
  • enabled – Typ: boolean, Standardwert: true

Gibt true zurück wenn die Status LED aktiviert ist, false sonst.

procedure TBrickIMUV2.GetProtocol1BrickletName(const port: char; out protocolVersion: byte; out firmwareVersion: array [0..2] of byte; out name: string)
Parameter:
  • port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Ausgabeparameter:
  • protocolVersion – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmwareVersion – Typ: array [0..2] of byte
    • 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
  • name – Typ: string, Länge: bis zu 40

Gibt die Firmware und Protokoll Version und den Namen des Bricklets für einen gegebenen Port zurück.

Der einzige Zweck dieser Funktion ist es, automatischen Flashen von Bricklet v1.x.y Plugins zu ermöglichen.

function TBrickIMUV2.GetChipTemperature: smallint
Rückgabe:
  • temperature – Typ: smallint, Einheit: 1/10 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine Genauigkeit von ±15%. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

procedure TBrickIMUV2.Reset

Ein Aufruf dieser Funktion setzt den Brick zurück. Befindet sich der Brick innerhalb eines Stapels wird der gesamte Stapel zurück gesetzt.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Geräteobjekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehende führt zu undefiniertem Verhalten.

procedure TBrickIMUV2.GetIdentity(out uid: string; out connectedUid: string; out position: char; out hardwareVersion: array [0..2] of byte; out firmwareVersion: array [0..2] of byte; out deviceIdentifier: word)
Ausgabeparameter:
  • uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • connectedUid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • position – Typ: char, Wertebereich: ['0' bis '8']
  • hardwareVersion – Typ: array [0..2] of byte
    • 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmwareVersion – Typ: array [0..2] of byte
    • 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
  • deviceIdentifier – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der der Brick verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist die Position im Stack von '0' (unterster Brick) bis '8' (oberster Brick).

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricks.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

procedure TBrickIMUV2.SetAccelerationPeriod(const period: longword)
Parameter:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der OnAcceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

function TBrickIMUV2.GetAccelerationPeriod: longword
Rückgabe:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetAccelerationPeriod gesetzt.

procedure TBrickIMUV2.SetMagneticFieldPeriod(const period: longword)
Parameter:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der OnMagneticField Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

function TBrickIMUV2.GetMagneticFieldPeriod: longword
Rückgabe:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetMagneticFieldPeriod gesetzt.

procedure TBrickIMUV2.SetAngularVelocityPeriod(const period: longword)
Parameter:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der OnAngularVelocity Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

function TBrickIMUV2.GetAngularVelocityPeriod: longword
Rückgabe:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetAngularVelocityPeriod gesetzt.

procedure TBrickIMUV2.SetTemperaturePeriod(const period: longword)
Parameter:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der OnTemperature Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

function TBrickIMUV2.GetTemperaturePeriod: longword
Rückgabe:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetTemperaturePeriod gesetzt.

procedure TBrickIMUV2.SetOrientationPeriod(const period: longword)
Parameter:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der OnOrientation Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

function TBrickIMUV2.GetOrientationPeriod: longword
Rückgabe:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetOrientationPeriod gesetzt.

procedure TBrickIMUV2.SetLinearAccelerationPeriod(const period: longword)
Parameter:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der OnLinearAcceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

function TBrickIMUV2.GetLinearAccelerationPeriod: longword
Rückgabe:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetLinearAccelerationPeriod gesetzt.

procedure TBrickIMUV2.SetGravityVectorPeriod(const period: longword)
Parameter:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der OnGravityVector Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

function TBrickIMUV2.GetGravityVectorPeriod: longword
Rückgabe:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetGravityVectorPeriod gesetzt.

procedure TBrickIMUV2.SetQuaternionPeriod(const period: longword)
Parameter:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der OnQuaternion Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

function TBrickIMUV2.GetQuaternionPeriod: longword
Rückgabe:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetQuaternionPeriod gesetzt.

procedure TBrickIMUV2.SetAllDataPeriod(const period: longword)
Parameter:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der OnAllData Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

function TBrickIMUV2.GetAllDataPeriod: longword
Rückgabe:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetAllDataPeriod gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung erfolgt indem eine Prozedur einem Callback Property des Geräte Objektes zugewiesen wird:

procedure TExample.MyCallback(sender: TBrickIMUV2; const value: longint);
begin
  WriteLn(Format('Value: %d', [value]));
end;

imuV2.OnExample := {$ifdef FPC}@{$endif}example.MyCallback;

Die verfügbaren Callback Properties und ihre Parametertypen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

property TBrickIMUV2.OnAcceleration
procedure(sender: TBrickIMUV2; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;
Callback-Parameter:
  • sender – Typ: TBrickIMUV2
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetAccelerationPeriod, ausgelöst. Die Parameter sind die Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

property TBrickIMUV2.OnMagneticField
procedure(sender: TBrickIMUV2; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;
Callback-Parameter:
  • sender – Typ: TBrickIMUV2
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetMagneticFieldPeriod, ausgelöst. Die Parameter sind die Magnetfeldkomponenten der X, Y und Z-Achse.

property TBrickIMUV2.OnAngularVelocity
procedure(sender: TBrickIMUV2; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;
Callback-Parameter:
  • sender – Typ: TBrickIMUV2
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetAngularVelocityPeriod, ausgelöst. Die Parameter sind die Winkelgeschwindigkeiten der X, Y und Z-Achse.

property TBrickIMUV2.OnTemperature
procedure(sender: TBrickIMUV2; const temperature: shortint) of object;
Callback-Parameter:
  • sender – Typ: TBrickIMUV2
  • temperature – Typ: shortint, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetTemperaturePeriod, ausgelöst. Der Parameter ist die Temperatur.

property TBrickIMUV2.OnLinearAcceleration
procedure(sender: TBrickIMUV2; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;
Callback-Parameter:
  • sender – Typ: TBrickIMUV2
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetLinearAccelerationPeriod, ausgelöst. Die Parameter sind die linearen Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

property TBrickIMUV2.OnGravityVector
procedure(sender: TBrickIMUV2; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;
Callback-Parameter:
  • sender – Typ: TBrickIMUV2
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetGravityVectorPeriod, ausgelöst. Die Parameter sind die Erdbeschleunigungsvektor-Werte der X, Y und Z-Achse.

property TBrickIMUV2.OnOrientation
procedure(sender: TBrickIMUV2; const heading: smallint; const roll: smallint; const pitch: smallint) of object;
Callback-Parameter:
  • sender – Typ: TBrickIMUV2
  • heading – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
  • roll – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
  • pitch – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetOrientationPeriod, ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in Eulerwinkeln. Siehe GetOrientation für Details.

property TBrickIMUV2.OnQuaternion
procedure(sender: TBrickIMUV2; const w: smallint; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;
Callback-Parameter:
  • sender – Typ: TBrickIMUV2
  • w – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetQuaternionPeriod, ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick in Quaternionen. Siehe GetQuaternion für Details.

property TBrickIMUV2.OnAllData
procedure(sender: TBrickIMUV2; const acceleration: array [0..2] of smallint; const magneticField: array [0..2] of smallint; const angularVelocity: array [0..2] of smallint; const eulerAngle: array [0..2] of smallint; const quaternion: array [0..3] of smallint; const linearAcceleration: array [0..2] of smallint; const gravityVector: array [0..2] of smallint; const temperature: shortint; const calibrationStatus: byte) of object;
Callback-Parameter:
  • sender – Typ: TBrickIMUV2
  • acceleration – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • magneticField – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]
  • angularVelocity – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • eulerAngle – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: heading – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
    • 1: roll – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
    • 2: pitch – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]
  • quaternion – Typ: array [0..3] of smallint
    • 0: w – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 1: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 2: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 3: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • linearAcceleration – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • gravityVector – Typ: array [0..2] of smallint
    • 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • temperature – Typ: shortint, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]
  • calibrationStatus – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetAllDataPeriod, ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie bei GetAllData.

Virtuelle Funktionen

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

function TBrickIMUV2.GetAPIVersion: array [0..2] of byte
Ausgabeparameter:
  • apiVersion – Typ: array [0..2] of byte
    • 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

function TBrickIMUV2.GetResponseExpected(const functionId: byte): boolean
Parameter:
  • functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • responseExpected – Typ: boolean

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected. Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_LEDS_ON = 10
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_LEDS_OFF = 11
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_ACCELERATION_PERIOD = 14
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_PERIOD = 16
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_PERIOD = 18
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_TEMPERATURE_PERIOD = 20
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_ORIENTATION_PERIOD = 22
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_PERIOD = 24
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_PERIOD = 26
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_QUATERNION_PERIOD = 28
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_ALL_DATA_PERIOD = 30
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 41
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 43
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE_CONFIG = 231
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE = 234
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_ENABLE_STATUS_LED = 238
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_DISABLE_STATUS_LED = 239
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_RESET = 243
procedure TBrickIMUV2.SetResponseExpected(const functionId: byte; const responseExpected: boolean)
Parameter:
  • functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_LEDS_ON = 10
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_LEDS_OFF = 11
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_ACCELERATION_PERIOD = 14
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_PERIOD = 16
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_PERIOD = 18
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_TEMPERATURE_PERIOD = 20
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_ORIENTATION_PERIOD = 22
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_PERIOD = 24
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_PERIOD = 26
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_QUATERNION_PERIOD = 28
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_ALL_DATA_PERIOD = 30
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 41
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 43
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE_CONFIG = 231
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE = 234
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_ENABLE_STATUS_LED = 238
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_DISABLE_STATUS_LED = 239
  • BRICK_IMU_V2_FUNCTION_RESET = 243
procedure TBrickIMUV2.SetResponseExpectedAll(const responseExpected: boolean)
Parameter:
  • responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Konstanten

const BRICK_IMU_V2_DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um einen IMU Brick 2.0 zu identifizieren.

Die GetIdentity Funktion und der TIPConnection.OnEnumerate Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

const BRICK_IMU_V2_DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines IMU Brick 2.0 dar.