MQTT - IMU Brick 2.0

Dies ist die Beschreibung der MQTT API Bindings für den IMU Brick 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des IMU Brick 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die MQTT API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example-simple.txt)

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# Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

setup:
    # Get current quaternion
    subscribe to tinkerforge/response/imu_v2_brick/XXYYZZ/get_quaternion
    publish '' to tinkerforge/request/imu_v2_brick/XXYYZZ/get_quaternion

All Data

Download (example-all-data.txt)

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# Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

setup:
    # Handle incoming all data callbacks
    subscribe to tinkerforge/callback/imu_v2_brick/XXYYZZ/all_data
    publish '{"register": true}' to tinkerforge/register/imu_v2_brick/XXYYZZ/all_data # Register all_data callback
    
    # Set period for all data callback to 0.1s (100ms)
    publish '{"period": 100}' to tinkerforge/request/imu_v2_brick/XXYYZZ/set_all_data_period

Callback

Download (example-callback.txt)

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# Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

setup:
    # Handle incoming quaternion callbacks
    subscribe to tinkerforge/callback/imu_v2_brick/XXYYZZ/quaternion
    publish '{"register": true}' to tinkerforge/register/imu_v2_brick/XXYYZZ/quaternion # Register quaternion callback
    
    # Set period for quaternion callback to 0.1s (100ms)
    publish '{"period": 100}' to tinkerforge/request/imu_v2_brick/XXYYZZ/set_quaternion_period

API

Alle veröffentlichten Payloads an die und von den MQTT-Bindings sind im JSON Format.

Falls ein Fehler auftritt, veröffentlichen die Bindings ein JSON-Objekt, das die Fehlermeldung als _ERROR-Member enthält. Das Objekt wird auf dem zugehörigen Antwort-Topic veröffentlicht: .../response/... für .../request/... und .../callback/... für .../register/....

Grundfunktionen

request/imu_v2_brick/<UID>/get_orientation
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
  • roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
  • pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Gibt die aktuelle Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in unabhängigen Eulerwinkeln zurück. Zu beachten ist, dass Eulerwinkel immer eine kardanische Blockade erfahren. Wir empfehlen daher stattdessen Quaternionen zu verwenden, wenn die absolute Lage im Raum bestimmt werden soll.

Wenn die Orientierung periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den register/imu_v2_brick/<UID>/orientation Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_orientation_period vorzugeben.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_linear_acceleration
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Gibt die lineare Beschleunigungen des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Die lineare Beschleunigung ist die Beschleunigung in jede der drei Achsen. Der Einfluss von Erdbeschleunigung ist entfernt.

Es ist auch möglich einen Vektor der Erdbeschleunigung zu bekommen, siehe request/imu_v2_brick/<UID>/get_gravity_vector

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den register/imu_v2_brick/<UID>/linear_acceleration Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_linear_acceleration_period vorzugeben.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_gravity_vector
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]

Gibt den Vektor der Erdbeschleunigung des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück.

Die Erdbeschleunigung ist die Beschleunigung die auf Grund von Schwerkraft entsteht. Einflüsse von linearen Beschleunigungen sind entfernt.

Es ist auch möglich die lineare Beschleunigung zu bekommen, siehe request/imu_v2_brick/<UID>/get_linear_acceleration

Wenn die Erdbeschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den register/imu_v2_brick/<UID>/gravity_vector Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_gravity_vector_period vorzugeben.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_quaternion
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]

Gibt die aktuelle Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick als Quaterinonen zurück.

Die Rückgabewerte müssen mit 16383 (14 Bit) dividiert werden, um in den üblichen Wertebereich für Quaternionen (-1,0 bis +1,0) gebracht zu werden.

Wenn die Quaternionen periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den register/imu_v2_brick/<UID>/quaternion Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_quaternion_period vorzugeben.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_all_data
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • magnetic_field – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]
  • angular_velocity – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • euler_angle – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
    • 1: roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
    • 2: pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]
  • quaternion – Typ: [int, ...], Länge: 4
    • 0: w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 1: x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 2: y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 3: z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • linear_acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • gravity_vector – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]
  • calibration_status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt alle Daten zurück die dem IMU Brick zur Verfügung stehen.

Der Kalibrierungsstatus besteht aus vier Paaren von je zwei Bits. Jedes Paar von Bits repräsentiert den Status der aktuellen Kalibrierung.

  • Bit 0-1: Magnetometer
  • Bit 2-3: Beschleunigungsmesser
  • Bit 4-5: Gyroskop
  • Bit 6-7: System

Ein Wert von 0 bedeutet "nicht kalibriert" und ein Wert von 3 bedeutet "vollständig kalibriert". Normalerweise kann der Kalibrierungsstatus vollständig ignoriert werden. Er wird vom Brick Viewer im Kalibrierungsfenster benutzt und nur für die initiale Kalibrierung benötigt. Mehr Information zur Kalibrierung des IMU Bricks gibt es im Kalibrierungsfenster.

Wenn die Daten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den register/imu_v2_brick/<UID>/all_data Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_all_data_period vorzugeben.

request/imu_v2_brick/<UID>/leds_on
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • keine Antwort

Aktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

request/imu_v2_brick/<UID>/leds_off
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • keine Antwort

Deaktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

request/imu_v2_brick/<UID>/are_leds_on
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • leds – Typ: bool, Standardwert: true

Gibt zurück ob die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick aktiv sind.

Fortgeschrittene Funktionen

request/imu_v2_brick/<UID>/get_acceleration
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierten Beschleunigungen des Beschleunigungsmessers für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den register/imu_v2_brick/<UID>/acceleration Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_acceleration_period vorzugeben.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_magnetic_field
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Gibt das kalibrierte Magnetfeld des Magnetometers für die X-, Y- und Z-Komponenten zurück.

Wenn das Magnetfeld periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den register/imu_v2_brick/<UID>/magnetic_field Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_magnetic_field_period vorzugeben.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_angular_velocity
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierte Winkelgeschwindigkeiten des Gyroskops für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Winkelgeschwindigkeiten liegen im Wertebereich, der mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Wenn die Winkelgeschwindigkeiten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den register/imu_v2_brick/<UID>/angular_velocity Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_angular_velocity_period vorzugeben.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_temperature
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Gibt die Temperatur des IMU Brick zurück. Die Temperatur wird im Kern des BNO055 ICs gemessen, es handelt sich nicht um die Umgebungstemperatur.

request/imu_v2_brick/<UID>/save_calibration
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • calibration_done – Typ: bool

Ein Aufruf dieser Funktion speichert die aktuelle Kalibrierung damit sie beim nächsten Neustart des IMU Brick als Startpunkt für die kontinuierliche Kalibrierung genutzt werden kann.

Ein Rückgabewert von true bedeutet das die Kalibrierung genutzt werden konnte und false bedeutet das die Kalibrierung nicht genutzt werden konnte (dies passiert wenn der Kalibrierungsstatus nicht "fully calibrated" ist).

Diese Funktion wird vom Kalibrierungsfenster des Brick Viewer benutzt. Sie sollte in einem normalen Benutzerprogramm nicht aufgerufen werden müssen.

request/imu_v2_brick/<UID>/set_sensor_configuration
Anfrage:
  • magnetometer_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 5
  • gyroscope_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
  • gyroscope_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 7
  • accelerometer_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1
  • accelerometer_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die verfügbaren Sensor-Konfigurationen für Magnetometer, Gyroskop und Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor-Wertebereich ist in allen Fusion-Modi wählbar, während alle anderen Konfigurationen im Fusion-Modus automatisch kontrolliert werden.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometer_rate:

  • "2hz" = 0
  • "6hz" = 1
  • "8hz" = 2
  • "10hz" = 3
  • "15hz" = 4
  • "20hz" = 5
  • "25hz" = 6
  • "30hz" = 7

Für gyroscope_range:

  • "2000dps" = 0
  • "1000dps" = 1
  • "500dps" = 2
  • "250dps" = 3
  • "125dps" = 4

Für gyroscope_bandwidth:

  • "523hz" = 0
  • "230hz" = 1
  • "116hz" = 2
  • "47hz" = 3
  • "23hz" = 4
  • "12hz" = 5
  • "64hz" = 6
  • "32hz" = 7

Für accelerometer_range:

  • "2g" = 0
  • "4g" = 1
  • "8g" = 2
  • "16g" = 3

Für accelerometer_bandwidth:

  • "7_81hz" = 0
  • "15_63hz" = 1
  • "31_25hz" = 2
  • "62_5hz" = 3
  • "125hz" = 4
  • "250hz" = 5
  • "500hz" = 6
  • "1000hz" = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

request/imu_v2_brick/<UID>/get_sensor_configuration
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • magnetometer_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 5
  • gyroscope_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
  • gyroscope_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 7
  • accelerometer_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1
  • accelerometer_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3

Gibt die Sensor-Konfiguration zurück, wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_sensor_configuration gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometer_rate:

  • "2hz" = 0
  • "6hz" = 1
  • "8hz" = 2
  • "10hz" = 3
  • "15hz" = 4
  • "20hz" = 5
  • "25hz" = 6
  • "30hz" = 7

Für gyroscope_range:

  • "2000dps" = 0
  • "1000dps" = 1
  • "500dps" = 2
  • "250dps" = 3
  • "125dps" = 4

Für gyroscope_bandwidth:

  • "523hz" = 0
  • "230hz" = 1
  • "116hz" = 2
  • "47hz" = 3
  • "23hz" = 4
  • "12hz" = 5
  • "64hz" = 6
  • "32hz" = 7

Für accelerometer_range:

  • "2g" = 0
  • "4g" = 1
  • "8g" = 2
  • "16g" = 3

Für accelerometer_bandwidth:

  • "7_81hz" = 0
  • "15_63hz" = 1
  • "31_25hz" = 2
  • "62_5hz" = 3
  • "125hz" = 4
  • "250hz" = 5
  • "500hz" = 6
  • "1000hz" = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

request/imu_v2_brick/<UID>/set_sensor_fusion_mode
Anfrage:
  • mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1
Antwort:
  • keine Antwort

Wenn der Fusion-Modus deaktiviert wird, geben die Funktionen request/imu_v2_brick/<UID>/get_acceleration, request/imu_v2_brick/<UID>/get_magnetic_field und request/imu_v2_brick/<UID>/get_angular_velocity unkalibrierte und umkompensierte Sensorwerte zurück. Alle anderen Sensordaten-Getter geben keine Daten zurück.

Seit Firmware Version 2.0.6 kann auch ein Fusion-Modus ohne Magnetometer ausgewählt werden. In diesem Modus wird die Orientierung relativ berechnet (mit Magnetometer ist sie absolut in Bezug auf die Erde). Allerdings kann die Berechnung in diesem Fall nicht von störenden Magnetfeldern beeinflusst werden.

Seit Firmware Version 2.0.13 kann auch ein Fusion-Modus ohne schnelle Magnetometer-Kalibrierung ausgewählt werden. Dieser Modus ist der gleiche wie der "normale" Fusion-Modus, aber die schnelle Magnetometer-Kalibrierung ist aus. D.h. die Orientierung zu finden mag beim ersten start länger dauern, allerdings mag es sein das kleine magnetische einflüsse die automatische Kalibrierung nicht so stark stören.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • "off" = 0
  • "on" = 1
  • "on_without_magnetometer" = 2
  • "on_without_fast_magnetometer_calibration" = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

request/imu_v2_brick/<UID>/get_sensor_fusion_mode
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1

Gibt den aktuellen Sensor-Fusion-Modus zurück, wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_sensor_fusion_mode gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • "off" = 0
  • "on" = 1
  • "on_without_magnetometer" = 2
  • "on_without_fast_magnetometer_calibration" = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

request/imu_v2_brick/<UID>/set_spitfp_baudrate_config
Anfrage:
  • enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: true
  • minimum_dynamic_baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000
Antwort:
  • keine Antwort

Das SPITF-Protokoll kann mit einer dynamischen Baudrate genutzt werden. Wenn die dynamische Baudrate aktiviert ist, versucht der Brick die Baudrate anhand des Datenaufkommens zwischen Brick und Bricklet anzupassen.

Die Baudrate wird exponentiell erhöht wenn viele Daten gesendet/empfangen werden und linear verringert wenn wenig Daten gesendet/empfangen werden.

Diese Vorgehensweise verringert die Baudrate in Anwendungen wo nur wenig Daten ausgetauscht werden müssen (z.B. eine Wetterstation) und erhöht die Robustheit. Wenn immer viele Daten ausgetauscht werden (z.B. Thermal Imaging Bricklet), wird die Baudrate automatisch erhöht.

In Fällen wo wenige Daten all paar Sekunden so schnell wie Möglich übertragen werden sollen (z.B. RS485 Bricklet mit hoher Baudrate aber kleinem Payload) kann die dynamische Baudrate zum maximieren der Performance ausgestellt werden.

Die maximale Baudrate kann pro Port mit der Funktion request/imu_v2_brick/<UID>/set_spitfp_baudrate. gesetzt werden. Falls die dynamische Baudrate nicht aktiviert ist, wird die Baudrate wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_spitfp_baudrate gesetzt statisch verwendet.

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

request/imu_v2_brick/<UID>/get_spitfp_baudrate_config
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: true
  • minimum_dynamic_baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000

Gibt die Baudratenkonfiguration zurück, siehe request/imu_v2_brick/<UID>/set_spitfp_baudrate_config.

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

request/imu_v2_brick/<UID>/get_send_timeout_count
Anfrage:
  • communication_method – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole
Antwort:
  • timeout_count – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt den Timeout-Zähler für die verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten zurück

Die Kommunikationsmöglichkeiten 0-2 stehen auf allen Bricks zur verfügung, 3-7 nur auf Master Bricks.

Diese Funktion ist hauptsächlich zum debuggen während der Entwicklung gedacht. Im normalen Betrieb sollten alle Zähler fast immer auf 0 stehen bleiben.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für communication_method:

  • "none" = 0
  • "usb" = 1
  • "spi_stack" = 2
  • "chibi" = 3
  • "rs485" = 4
  • "wifi" = 5
  • "ethernet" = 6
  • "wifi_v2" = 7

Neu in Version 2.0.7 (Firmware).

request/imu_v2_brick/<UID>/set_spitfp_baudrate
Anfrage:
  • bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ["a" bis "b"]
  • baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Baudrate eines spezifischen Bricklet Ports .

Für einen höheren Durchsatz der Bricklets kann die Baudrate erhöht werden. Wenn der Fehlerzähler auf Grund von lokaler Störeinstrahlung hoch ist (siehe request/imu_v2_brick/<UID>/get_spitfp_error_count) kann die Baudrate verringert werden.

Wenn das Feature der dynamische Baudrate aktiviert ist, setzt diese Funktion die maximale Baudrate (siehe request/imu_v2_brick/<UID>/set_spitfp_baudrate_config).

EMV Tests werden mit der Standardbaudrate durchgeführt. Falls eine CE-Kompatibilität o.ä. in der Anwendung notwendig ist empfehlen wir die Baudrate nicht zu ändern.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

request/imu_v2_brick/<UID>/get_spitfp_baudrate
Anfrage:
  • bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ["a" bis "b"]
Antwort:
  • baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000

Gibt die Baudrate für einen Bricklet Port zurück, siehe request/imu_v2_brick/<UID>/set_spitfp_baudrate.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

request/imu_v2_brick/<UID>/get_spitfp_error_count
Anfrage:
  • bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ["a" bis "b"]
Antwort:
  • error_count_ack_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_message_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_frame – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_overflow – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricks auftreten. Jedes Bricklet hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickletseite ausgibt.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

request/imu_v2_brick/<UID>/enable_status_led
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • keine Antwort

Aktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

request/imu_v2_brick/<UID>/disable_status_led
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • keine Antwort

Deaktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

request/imu_v2_brick/<UID>/is_status_led_enabled
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • enabled – Typ: bool, Standardwert: true

Gibt true zurück wenn die Status LED aktiviert ist, false sonst.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_protocol1_bricklet_name
Anfrage:
  • port – Typ: char, Wertebereich: ["a" bis "b"]
Antwort:
  • protocol_version – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • name – Typ: string, Länge: bis zu 40

Gibt die Firmware und Protokoll Version und den Namen des Bricklets für einen gegebenen Port zurück.

Der einzige Zweck dieser Funktion ist es, automatischen Flashen von Bricklet v1.x.y Plugins zu ermöglichen.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_chip_temperature
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • temperature – Typ: int, Einheit: 1/10 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine Genauigkeit von ±15%. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

request/imu_v2_brick/<UID>/reset
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • keine Antwort

Ein Aufruf dieser Funktion setzt den Brick zurück. Befindet sich der Brick innerhalb eines Stapels wird der gesamte Stapel zurück gesetzt.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Geräteobjekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehende führt zu undefiniertem Verhalten.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_identity
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • position – Typ: char, Wertebereich: ["0" bis "8"]
  • hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • _display_name – Typ: string

Gibt die UID, die UID zu der der Brick verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist die Position im Stack von '0' (unterster Brick) bis '8' (oberster Brick).

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Falls die symbolische Ausgabe nicht deaktiviert wurde, wird der Device Identifier auf den entsprechenden Namen im Format, welches die Topics verwenden, abgebildet.

Der Display Name enthält den Anzeigenamen des IMU 2.0.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

request/imu_v2_brick/<UID>/set_acceleration_period
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der register/imu_v2_brick/<UID>/acceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_acceleration_period
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_acceleration_period gesetzt.

request/imu_v2_brick/<UID>/set_magnetic_field_period
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der register/imu_v2_brick/<UID>/magnetic_field Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_magnetic_field_period
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_magnetic_field_period gesetzt.

request/imu_v2_brick/<UID>/set_angular_velocity_period
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der register/imu_v2_brick/<UID>/angular_velocity Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_angular_velocity_period
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_angular_velocity_period gesetzt.

request/imu_v2_brick/<UID>/set_temperature_period
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der register/imu_v2_brick/<UID>/temperature Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_temperature_period
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_temperature_period gesetzt.

request/imu_v2_brick/<UID>/set_orientation_period
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der register/imu_v2_brick/<UID>/orientation Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_orientation_period
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_orientation_period gesetzt.

request/imu_v2_brick/<UID>/set_linear_acceleration_period
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der register/imu_v2_brick/<UID>/linear_acceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_linear_acceleration_period
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_linear_acceleration_period gesetzt.

request/imu_v2_brick/<UID>/set_gravity_vector_period
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der register/imu_v2_brick/<UID>/gravity_vector Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_gravity_vector_period
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_gravity_vector_period gesetzt.

request/imu_v2_brick/<UID>/set_quaternion_period
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der register/imu_v2_brick/<UID>/quaternion Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_quaternion_period
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_quaternion_period gesetzt.

request/imu_v2_brick/<UID>/set_all_data_period
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der register/imu_v2_brick/<UID>/all_data Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

request/imu_v2_brick/<UID>/get_all_data_period
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von request/imu_v2_brick/<UID>/set_all_data_period gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit dem entsprechenden .../register/...-Topic und einem optionalen Suffix durchgeführt werden. Mit diesem Suffix kann das Callback später deregistriert werden.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

register/imu_v2_brick/<UID>/acceleration
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v2_brick/<UID>/acceleration[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v2_brick/<UID>/acceleration[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_acceleration_period, ausgelöst. Die Payload-Member des Callbacks sind die Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

register/imu_v2_brick/<UID>/magnetic_field
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v2_brick/<UID>/magnetic_field[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v2_brick/<UID>/magnetic_field[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_magnetic_field_period, ausgelöst. Die Payload-Member des Callbacks sind die Magnetfeldkomponenten der X, Y und Z-Achse.

register/imu_v2_brick/<UID>/angular_velocity
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v2_brick/<UID>/angular_velocity[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v2_brick/<UID>/angular_velocity[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_angular_velocity_period, ausgelöst. Die Payload-Member des Callbacks sind die Winkelgeschwindigkeiten der X, Y und Z-Achse.

register/imu_v2_brick/<UID>/temperature
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v2_brick/<UID>/temperature[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v2_brick/<UID>/temperature[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_temperature_period, ausgelöst. Der Payload des Callbacks ist die Temperatur.

register/imu_v2_brick/<UID>/linear_acceleration
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v2_brick/<UID>/linear_acceleration[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v2_brick/<UID>/linear_acceleration[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_linear_acceleration_period, ausgelöst. Die Payload des Callbacks sind die linearen Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

register/imu_v2_brick/<UID>/gravity_vector
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v2_brick/<UID>/gravity_vector[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v2_brick/<UID>/gravity_vector[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_gravity_vector_period, ausgelöst. Die Payload des Callbacks sind die Erdbeschleunigungsvektor-Werte der X, Y und Z-Achse.

register/imu_v2_brick/<UID>/orientation
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
  • roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
  • pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v2_brick/<UID>/orientation[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v2_brick/<UID>/orientation[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_orientation_period, ausgelöst. Die Payload-Member des Callbacks sind die Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in Eulerwinkeln. Siehe request/imu_v2_brick/<UID>/get_orientation für Details.

register/imu_v2_brick/<UID>/quaternion
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v2_brick/<UID>/quaternion[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v2_brick/<UID>/quaternion[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_quaternion_period, ausgelöst. Die Payload-Member des Callbacks sind die Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick in Quaternionen. Siehe request/imu_v2_brick/<UID>/get_quaternion für Details.

register/imu_v2_brick/<UID>/all_data
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • magnetic_field – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]
  • angular_velocity – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • euler_angle – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
    • 1: roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
    • 2: pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]
  • quaternion – Typ: [int, ...], Länge: 4
    • 0: w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 1: x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 2: y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 3: z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • linear_acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • gravity_vector – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]
  • calibration_status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v2_brick/<UID>/all_data[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v2_brick/<UID>/all_data[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v2_brick/<UID>/set_all_data_period, ausgelöst. Die Payload des Callbacks sind die gleichen wie bei request/imu_v2_brick/<UID>/get_all_data.