Ruby - IMU Brick 2.0

Dies ist die Beschreibung der Ruby API Bindings für den IMU Brick 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des IMU Brick 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Ruby API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.rb)

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#!/usr/bin/env ruby
# -*- ruby encoding: utf-8 -*-

require 'tinkerforge/ip_connection'
require 'tinkerforge/brick_imu_v2'

include Tinkerforge

HOST = 'localhost'
PORT = 4223
UID = 'XXYYZZ' # Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

ipcon = IPConnection.new # Create IP connection
imu = BrickIMUV2.new UID, ipcon # Create device object

ipcon.connect HOST, PORT # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Get current quaternion as [w, x, y, z]
quaternion = imu.get_quaternion

puts "Quaternion [W]: #{quaternion[0]/16383.0}"
puts "Quaternion [X]: #{quaternion[1]/16383.0}"
puts "Quaternion [Y]: #{quaternion[2]/16383.0}"
puts "Quaternion [Z]: #{quaternion[3]/16383.0}"

puts 'Press key to exit'
$stdin.gets
ipcon.disconnect

Callback

Download (example_callback.rb)

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#!/usr/bin/env ruby
# -*- ruby encoding: utf-8 -*-

require 'tinkerforge/ip_connection'
require 'tinkerforge/brick_imu_v2'

include Tinkerforge

HOST = 'localhost'
PORT = 4223
UID = 'XXYYZZ' # Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

ipcon = IPConnection.new # Create IP connection
imu = BrickIMUV2.new UID, ipcon # Create device object

ipcon.connect HOST, PORT # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register quaternion callback
imu.register_callback(BrickIMUV2::CALLBACK_QUATERNION) do |w, x, y, z|
  puts "Quaternion [W]: #{w/16383.0}"
  puts "Quaternion [X]: #{x/16383.0}"
  puts "Quaternion [Y]: #{y/16383.0}"
  puts "Quaternion [Z]: #{z/16383.0}"
  puts ''
end

# Set period for quaternion callback to 0.1s (100ms)
imu.set_quaternion_period 100

puts 'Press key to exit'
$stdin.gets
ipcon.disconnect

All Data

Download (example_all_data.rb)

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#!/usr/bin/env ruby
# -*- ruby encoding: utf-8 -*-

require 'tinkerforge/ip_connection'
require 'tinkerforge/brick_imu_v2'

include Tinkerforge

HOST = 'localhost'
PORT = 4223
UID = 'XXYYZZ' # Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

ipcon = IPConnection.new # Create IP connection
imu = BrickIMUV2.new UID, ipcon # Create device object

ipcon.connect HOST, PORT # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register all data callback
imu.register_callback(BrickIMUV2::CALLBACK_ALL_DATA) do |acceleration, magnetic_field,
                                                         angular_velocity, euler_angle,
                                                         quaternion, linear_acceleration,
                                                         gravity_vector, temperature,
                                                         calibration_status|
  puts "Acceleration [X]: #{acceleration[0]/100.0} m/s²"
  puts "Acceleration [Y]: #{acceleration[1]/100.0} m/s²"
  puts "Acceleration [Z]: #{acceleration[2]/100.0} m/s²"
  puts "Magnetic Field [X]: #{magnetic_field[0]/16.0} µT"
  puts "Magnetic Field [Y]: #{magnetic_field[1]/16.0} µT"
  puts "Magnetic Field [Z]: #{magnetic_field[2]/16.0} µT"
  puts "Angular Velocity [X]: #{angular_velocity[0]/16.0} °/s"
  puts "Angular Velocity [Y]: #{angular_velocity[1]/16.0} °/s"
  puts "Angular Velocity [Z]: #{angular_velocity[2]/16.0} °/s"
  puts "Euler Angle [Heading]: #{euler_angle[0]/16.0} °"
  puts "Euler Angle [Roll]: #{euler_angle[1]/16.0} °"
  puts "Euler Angle [Pitch]: #{euler_angle[2]/16.0} °"
  puts "Quaternion [W]: #{quaternion[0]/16383.0}"
  puts "Quaternion [X]: #{quaternion[1]/16383.0}"
  puts "Quaternion [Y]: #{quaternion[2]/16383.0}"
  puts "Quaternion [Z]: #{quaternion[3]/16383.0}"
  puts "Linear Acceleration [X]: #{linear_acceleration[0]/100.0} m/s²"
  puts "Linear Acceleration [Y]: #{linear_acceleration[1]/100.0} m/s²"
  puts "Linear Acceleration [Z]: #{linear_acceleration[2]/100.0} m/s²"
  puts "Gravity Vector [X]: #{gravity_vector[0]/100.0} m/s²"
  puts "Gravity Vector [Y]: #{gravity_vector[1]/100.0} m/s²"
  puts "Gravity Vector [Z]: #{gravity_vector[2]/100.0} m/s²"
  puts "Temperature: #{temperature} °C"
  puts "Calibration Status: #{'%08b' % calibration_status}"
  puts ''
end

# Set period for all data callback to 0.1s (100ms)
imu.set_all_data_period 100

puts 'Press key to exit'
$stdin.gets
ipcon.disconnect

API

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

BrickIMUV2::new(uid, ipcon) → imu_v2
Parameter:
  • uid – Typ: str
  • ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:
  • imu_v2 – Typ: BrickIMUV2

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

imu_v2 = BrickIMUV2.new 'YOUR_DEVICE_UID', ipcon

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

BrickIMUV2#get_orientation → [int, int, int]
Rückgabe-Array:
  • 0: heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
  • 1: roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
  • 2: pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Gibt die aktuelle Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in unabhängigen Eulerwinkeln zurück. Zu beachten ist, dass Eulerwinkel immer eine kardanische Blockade erfahren. Wir empfehlen daher stattdessen Quaternionen zu verwenden, wenn die absolute Lage im Raum bestimmt werden soll.

Wenn die Orientierung periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den ::CALLBACK_ORIENTATION Callback zu nutzen und die Periode mit #set_orientation_period vorzugeben.

BrickIMUV2#get_linear_acceleration → [int, int, int]
Rückgabe-Array:
  • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Gibt die lineare Beschleunigungen des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit #set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Die lineare Beschleunigung ist die Beschleunigung in jede der drei Achsen. Der Einfluss von Erdbeschleunigung ist entfernt.

Es ist auch möglich einen Vektor der Erdbeschleunigung zu bekommen, siehe #get_gravity_vector

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den ::CALLBACK_LINEAR_ACCELERATION Callback zu nutzen und die Periode mit #set_linear_acceleration_period vorzugeben.

BrickIMUV2#get_gravity_vector → [int, int, int]
Rückgabe-Array:
  • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]

Gibt den Vektor der Erdbeschleunigung des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück.

Die Erdbeschleunigung ist die Beschleunigung die auf Grund von Schwerkraft entsteht. Einflüsse von linearen Beschleunigungen sind entfernt.

Es ist auch möglich die lineare Beschleunigung zu bekommen, siehe #get_linear_acceleration

Wenn die Erdbeschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den ::CALLBACK_GRAVITY_VECTOR Callback zu nutzen und die Periode mit #set_gravity_vector_period vorzugeben.

BrickIMUV2#get_quaternion → [int, int, int, int]
Rückgabe-Array:
  • 0: w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • 1: x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • 2: y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • 3: z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]

Gibt die aktuelle Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick als Quaterinonen zurück.

Die Rückgabewerte müssen mit 16383 (14 Bit) dividiert werden, um in den üblichen Wertebereich für Quaternionen (-1,0 bis +1,0) gebracht zu werden.

Wenn die Quaternionen periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den ::CALLBACK_QUATERNION Callback zu nutzen und die Periode mit #set_quaternion_period vorzugeben.

BrickIMUV2#get_all_data → [[int, ...], [int, ...], [int, ...], [int, ...], [int, ...], [int, ...], [int, ...], int, int]
Rückgabe-Array:
  • 0: acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • 1: magnetic_field – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]
  • 2: angular_velocity – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • 3: euler_angle – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
    • 1: roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
    • 2: pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]
  • 4: quaternion – Typ: [int, ...], Länge: 4
    • 0: w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 1: x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 2: y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 3: z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • 5: linear_acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • 6: gravity_vector – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • 7: temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]
  • 8: calibration_status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt alle Daten zurück die dem IMU Brick zur Verfügung stehen.

Der Kalibrierungsstatus besteht aus vier Paaren von je zwei Bits. Jedes Paar von Bits repräsentiert den Status der aktuellen Kalibrierung.

  • Bit 0-1: Magnetometer
  • Bit 2-3: Beschleunigungsmesser
  • Bit 4-5: Gyroskop
  • Bit 6-7: System

Ein Wert von 0 bedeutet "nicht kalibriert" und ein Wert von 3 bedeutet "vollständig kalibriert". Normalerweise kann der Kalibrierungsstatus vollständig ignoriert werden. Er wird vom Brick Viewer im Kalibrierungsfenster benutzt und nur für die initiale Kalibrierung benötigt. Mehr Information zur Kalibrierung des IMU Bricks gibt es im Kalibrierungsfenster.

Wenn die Daten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den ::CALLBACK_ALL_DATA Callback zu nutzen und die Periode mit #set_all_data_period vorzugeben.

BrickIMUV2#leds_on → nil

Aktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

BrickIMUV2#leds_off → nil

Deaktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

BrickIMUV2#are_leds_on → bool
Rückgabe:
  • leds – Typ: bool, Standardwert: true

Gibt zurück ob die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick aktiv sind.

Fortgeschrittene Funktionen

BrickIMUV2#get_acceleration → [int, int, int]
Rückgabe-Array:
  • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierten Beschleunigungen des Beschleunigungsmessers für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit #set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den ::CALLBACK_ACCELERATION Callback zu nutzen und die Periode mit #set_acceleration_period vorzugeben.

BrickIMUV2#get_magnetic_field → [int, int, int]
Rückgabe-Array:
  • 0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • 1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • 2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Gibt das kalibrierte Magnetfeld des Magnetometers für die X-, Y- und Z-Komponenten zurück.

Wenn das Magnetfeld periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den ::CALLBACK_MAGNETIC_FIELD Callback zu nutzen und die Periode mit #set_magnetic_field_period vorzugeben.

BrickIMUV2#get_angular_velocity → [int, int, int]
Rückgabe-Array:
  • 0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • 1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • 2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierte Winkelgeschwindigkeiten des Gyroskops für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Winkelgeschwindigkeiten liegen im Wertebereich, der mit #set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Wenn die Winkelgeschwindigkeiten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den ::CALLBACK_ANGULAR_VELOCITY Callback zu nutzen und die Periode mit #set_angular_velocity_period vorzugeben.

BrickIMUV2#get_temperature → int
Rückgabe:
  • temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Gibt die Temperatur des IMU Brick zurück. Die Temperatur wird im Kern des BNO055 ICs gemessen, es handelt sich nicht um die Umgebungstemperatur.

BrickIMUV2#save_calibration → bool
Rückgabe:
  • calibration_done – Typ: bool

Ein Aufruf dieser Funktion speichert die aktuelle Kalibrierung damit sie beim nächsten Neustart des IMU Brick als Startpunkt für die kontinuierliche Kalibrierung genutzt werden kann.

Ein Rückgabewert von true bedeutet das die Kalibrierung genutzt werden konnte und false bedeutet das die Kalibrierung nicht genutzt werden konnte (dies passiert wenn der Kalibrierungsstatus nicht "fully calibrated" ist).

Diese Funktion wird vom Kalibrierungsfenster des Brick Viewer benutzt. Sie sollte in einem normalen Benutzerprogramm nicht aufgerufen werden müssen.

BrickIMUV2#set_sensor_configuration(magnetometer_rate, gyroscope_range, gyroscope_bandwidth, accelerometer_range, accelerometer_bandwidth) → nil
Parameter:
  • magnetometer_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 5
  • gyroscope_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • gyroscope_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7
  • accelerometer_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1
  • accelerometer_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die verfügbaren Sensor-Konfigurationen für Magnetometer, Gyroskop und Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor-Wertebereich ist in allen Fusion-Modi wählbar, während alle anderen Konfigurationen im Fusion-Modus automatisch kontrolliert werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometer_rate:

  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7

Für gyroscope_range:

  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4

Für gyroscope_bandwidth:

  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7

Für accelerometer_range:

  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3

Für accelerometer_bandwidth:

  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2#get_sensor_configuration → [int, int, int, int, int]
Rückgabe-Array:
  • 0: magnetometer_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 5
  • 1: gyroscope_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • 2: gyroscope_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7
  • 3: accelerometer_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1
  • 4: accelerometer_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Sensor-Konfiguration zurück, wie von #set_sensor_configuration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometer_rate:

  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
  • BrickIMUV2::MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7

Für gyroscope_range:

  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4

Für gyroscope_bandwidth:

  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
  • BrickIMUV2::GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7

Für accelerometer_range:

  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3

Für accelerometer_bandwidth:

  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
  • BrickIMUV2::ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2#set_sensor_fusion_mode(mode) → nil
Parameter:
  • mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1

Wenn der Fusion-Modus deaktiviert wird, geben die Funktionen #get_acceleration, #get_magnetic_field und #get_angular_velocity unkalibrierte und umkompensierte Sensorwerte zurück. Alle anderen Sensordaten-Getter geben keine Daten zurück.

Seit Firmware Version 2.0.6 kann auch ein Fusion-Modus ohne Magnetometer ausgewählt werden. In diesem Modus wird die Orientierung relativ berechnet (mit Magnetometer ist sie absolut in Bezug auf die Erde). Allerdings kann die Berechnung in diesem Fall nicht von störenden Magnetfeldern beeinflusst werden.

Seit Firmware Version 2.0.13 kann auch ein Fusion-Modus ohne schnelle Magnetometer-Kalibrierung ausgewählt werden. Dieser Modus ist der gleiche wie der "normale" Fusion-Modus, aber die schnelle Magnetometer-Kalibrierung ist aus. D.h. die Orientierung zu finden mag beim ersten start länger dauern, allerdings mag es sein das kleine magnetische einflüsse die automatische Kalibrierung nicht so stark stören.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • BrickIMUV2::SENSOR_FUSION_OFF = 0
  • BrickIMUV2::SENSOR_FUSION_ON = 1
  • BrickIMUV2::SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
  • BrickIMUV2::SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2#get_sensor_fusion_mode → int
Rückgabe:
  • mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1

Gibt den aktuellen Sensor-Fusion-Modus zurück, wie von #set_sensor_fusion_mode gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • BrickIMUV2::SENSOR_FUSION_OFF = 0
  • BrickIMUV2::SENSOR_FUSION_ON = 1
  • BrickIMUV2::SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
  • BrickIMUV2::SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2#set_spitfp_baudrate_config(enable_dynamic_baudrate, minimum_dynamic_baudrate) → nil
Parameter:
  • enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: true
  • minimum_dynamic_baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000

Das SPITF-Protokoll kann mit einer dynamischen Baudrate genutzt werden. Wenn die dynamische Baudrate aktiviert ist, versucht der Brick die Baudrate anhand des Datenaufkommens zwischen Brick und Bricklet anzupassen.

Die Baudrate wird exponentiell erhöht wenn viele Daten gesendet/empfangen werden und linear verringert wenn wenig Daten gesendet/empfangen werden.

Diese Vorgehensweise verringert die Baudrate in Anwendungen wo nur wenig Daten ausgetauscht werden müssen (z.B. eine Wetterstation) und erhöht die Robustheit. Wenn immer viele Daten ausgetauscht werden (z.B. Thermal Imaging Bricklet), wird die Baudrate automatisch erhöht.

In Fällen wo wenige Daten all paar Sekunden so schnell wie Möglich übertragen werden sollen (z.B. RS485 Bricklet mit hoher Baudrate aber kleinem Payload) kann die dynamische Baudrate zum maximieren der Performance ausgestellt werden.

Die maximale Baudrate kann pro Port mit der Funktion #set_spitfp_baudrate. gesetzt werden. Falls die dynamische Baudrate nicht aktiviert ist, wird die Baudrate wie von #set_spitfp_baudrate gesetzt statisch verwendet.

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

BrickIMUV2#get_spitfp_baudrate_config → [bool, int]
Rückgabe-Array:
  • 0: enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: true
  • 1: minimum_dynamic_baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000

Gibt die Baudratenkonfiguration zurück, siehe #set_spitfp_baudrate_config.

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

BrickIMUV2#get_send_timeout_count(communication_method) → int
Parameter:
  • communication_method – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • timeout_count – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt den Timeout-Zähler für die verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten zurück

Die Kommunikationsmöglichkeiten 0-2 stehen auf allen Bricks zur verfügung, 3-7 nur auf Master Bricks.

Diese Funktion ist hauptsächlich zum debuggen während der Entwicklung gedacht. Im normalen Betrieb sollten alle Zähler fast immer auf 0 stehen bleiben.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für communication_method:

  • BrickIMUV2::COMMUNICATION_METHOD_NONE = 0
  • BrickIMUV2::COMMUNICATION_METHOD_USB = 1
  • BrickIMUV2::COMMUNICATION_METHOD_SPI_STACK = 2
  • BrickIMUV2::COMMUNICATION_METHOD_CHIBI = 3
  • BrickIMUV2::COMMUNICATION_METHOD_RS485 = 4
  • BrickIMUV2::COMMUNICATION_METHOD_WIFI = 5
  • BrickIMUV2::COMMUNICATION_METHOD_ETHERNET = 6
  • BrickIMUV2::COMMUNICATION_METHOD_WIFI_V2 = 7

Neu in Version 2.0.7 (Firmware).

BrickIMUV2#set_spitfp_baudrate(bricklet_port, baudrate) → nil
Parameter:
  • bricklet_port – Typ: chr, Wertebereich: ['a' bis 'b']
  • baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000

Setzt die Baudrate eines spezifischen Bricklet Ports .

Für einen höheren Durchsatz der Bricklets kann die Baudrate erhöht werden. Wenn der Fehlerzähler auf Grund von lokaler Störeinstrahlung hoch ist (siehe #get_spitfp_error_count) kann die Baudrate verringert werden.

Wenn das Feature der dynamische Baudrate aktiviert ist, setzt diese Funktion die maximale Baudrate (siehe #set_spitfp_baudrate_config).

EMV Tests werden mit der Standardbaudrate durchgeführt. Falls eine CE-Kompatibilität o.ä. in der Anwendung notwendig ist empfehlen wir die Baudrate nicht zu ändern.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2#get_spitfp_baudrate(bricklet_port) → int
Parameter:
  • bricklet_port – Typ: chr, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabe:
  • baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000

Gibt die Baudrate für einen Bricklet Port zurück, siehe #set_spitfp_baudrate.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2#get_spitfp_error_count(bricklet_port) → [int, int, int, int]
Parameter:
  • bricklet_port – Typ: chr, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabe-Array:
  • 0: error_count_ack_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • 1: error_count_message_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • 2: error_count_frame – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • 3: error_count_overflow – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricks auftreten. Jedes Bricklet hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickletseite ausgibt.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2#enable_status_led → nil

Aktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

BrickIMUV2#disable_status_led → nil

Deaktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

BrickIMUV2#is_status_led_enabled → bool
Rückgabe:
  • enabled – Typ: bool, Standardwert: true

Gibt true zurück wenn die Status LED aktiviert ist, false sonst.

BrickIMUV2#get_protocol1_bricklet_name(port) → [int, [int, ...], str]
Parameter:
  • port – Typ: chr, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabe-Array:
  • 0: protocol_version – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 1: firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 2: name – Typ: str, Länge: bis zu 40

Gibt die Firmware und Protokoll Version und den Namen des Bricklets für einen gegebenen Port zurück.

Der einzige Zweck dieser Funktion ist es, automatischen Flashen von Bricklet v1.x.y Plugins zu ermöglichen.

BrickIMUV2#get_chip_temperature → int
Rückgabe:
  • temperature – Typ: int, Einheit: 1/10 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine Genauigkeit von ±15%. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

BrickIMUV2#reset → nil

Ein Aufruf dieser Funktion setzt den Brick zurück. Befindet sich der Brick innerhalb eines Stapels wird der gesamte Stapel zurück gesetzt.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Geräteobjekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehende führt zu undefiniertem Verhalten.

BrickIMUV2#get_identity → [str, str, chr, [int, ...], [int, ...], int]
Rückgabe-Array:
  • 0: uid – Typ: str, Länge: bis zu 8
  • 1: connected_uid – Typ: str, Länge: bis zu 8
  • 2: position – Typ: chr, Wertebereich: ['0' bis '8']
  • 3: hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 4: firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 5: device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der der Brick verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist die Position im Stack von '0' (unterster Brick) bis '8' (oberster Brick).

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricks.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

BrickIMUV2#register_callback(callback_id) { |param [, ...]| block } → nil
Parameter:
  • callback_id – Typ: int

Registriert den block für die gegebene callback_id.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

BrickIMUV2#set_acceleration_period(period) → nil
Parameter:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ::CALLBACK_ACCELERATION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2#get_acceleration_period → int
Rückgabe:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von #set_acceleration_period gesetzt.

BrickIMUV2#set_magnetic_field_period(period) → nil
Parameter:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ::CALLBACK_MAGNETIC_FIELD Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2#get_magnetic_field_period → int
Rückgabe:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von #set_magnetic_field_period gesetzt.

BrickIMUV2#set_angular_velocity_period(period) → nil
Parameter:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ::CALLBACK_ANGULAR_VELOCITY Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2#get_angular_velocity_period → int
Rückgabe:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von #set_angular_velocity_period gesetzt.

BrickIMUV2#set_temperature_period(period) → nil
Parameter:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ::CALLBACK_TEMPERATURE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2#get_temperature_period → int
Rückgabe:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von #set_temperature_period gesetzt.

BrickIMUV2#set_orientation_period(period) → nil
Parameter:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ::CALLBACK_ORIENTATION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2#get_orientation_period → int
Rückgabe:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von #set_orientation_period gesetzt.

BrickIMUV2#set_linear_acceleration_period(period) → nil
Parameter:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ::CALLBACK_LINEAR_ACCELERATION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2#get_linear_acceleration_period → int
Rückgabe:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von #set_linear_acceleration_period gesetzt.

BrickIMUV2#set_gravity_vector_period(period) → nil
Parameter:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ::CALLBACK_GRAVITY_VECTOR Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2#get_gravity_vector_period → int
Rückgabe:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von #set_gravity_vector_period gesetzt.

BrickIMUV2#set_quaternion_period(period) → nil
Parameter:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ::CALLBACK_QUATERNION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2#get_quaternion_period → int
Rückgabe:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von #set_quaternion_period gesetzt.

BrickIMUV2#set_all_data_period(period) → nil
Parameter:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ::CALLBACK_ALL_DATA Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2#get_all_data_period → int
Rückgabe:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von #set_all_data_period gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion #register_callback des Geräte Objektes durchgeführt werden. Der erste Parameter ist der Callback ID und der zweite Parameter der Block:

imu_v2.register_callback BrickIMUV2::CALLBACK_EXAMPLE, do |param|
  puts "#{param}"
end

Die verfügbaren IDs mit der dazugehörigen Parameteranzahl und -typen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

BrickIMUV2::CALLBACK_ACCELERATION
Callback-Parameter:
  • x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit #set_acceleration_period, ausgelöst. Die Parameter sind die Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

BrickIMUV2::CALLBACK_MAGNETIC_FIELD
Callback-Parameter:
  • x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
  • z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit #set_magnetic_field_period, ausgelöst. Die Parameter sind die Magnetfeldkomponenten der X, Y und Z-Achse.

BrickIMUV2::CALLBACK_ANGULAR_VELOCITY
Callback-Parameter:
  • x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit #set_angular_velocity_period, ausgelöst. Die Parameter sind die Winkelgeschwindigkeiten der X, Y und Z-Achse.

BrickIMUV2::CALLBACK_TEMPERATURE
Callback-Parameter:
  • temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit #set_temperature_period, ausgelöst. Der Parameter ist die Temperatur.

BrickIMUV2::CALLBACK_LINEAR_ACCELERATION
Callback-Parameter:
  • x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit #set_linear_acceleration_period, ausgelöst. Die Parameter sind die linearen Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

BrickIMUV2::CALLBACK_GRAVITY_VECTOR
Callback-Parameter:
  • x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]
  • z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-981 bis 981]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit #set_gravity_vector_period, ausgelöst. Die Parameter sind die Erdbeschleunigungsvektor-Werte der X, Y und Z-Achse.

BrickIMUV2::CALLBACK_ORIENTATION
Callback-Parameter:
  • heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
  • roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
  • pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit #set_orientation_period, ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in Eulerwinkeln. Siehe #get_orientation für Details.

BrickIMUV2::CALLBACK_QUATERNION
Callback-Parameter:
  • w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit #set_quaternion_period, ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick in Quaternionen. Siehe #get_quaternion für Details.

BrickIMUV2::CALLBACK_ALL_DATA
Callback-Parameter:
  • acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • magnetic_field – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]
  • angular_velocity – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
  • euler_angle – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
    • 1: roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
    • 2: pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]
  • quaternion – Typ: [int, ...], Länge: 4
    • 0: w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 1: x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 2: y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
    • 3: z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-16383 bis 16383]
  • linear_acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • gravity_vector – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
    • 2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: ?
  • temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]
  • calibration_status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit #set_all_data_period, ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie bei #get_all_data.

Virtuelle Funktionen

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

BrickIMUV2#get_api_version → [int, ...]
Rückgabe-Array:
  • 0: api_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

BrickIMUV2#get_response_expected(function_id) → bool
Parameter:
  • function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • response_expected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels #set_response_expected. Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für function_id:

  • BrickIMUV2::FUNCTION_LEDS_ON = 10
  • BrickIMUV2::FUNCTION_LEDS_OFF = 11
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_ACCELERATION_PERIOD = 14
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_PERIOD = 16
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_PERIOD = 18
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_TEMPERATURE_PERIOD = 20
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_ORIENTATION_PERIOD = 22
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_PERIOD = 24
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_PERIOD = 26
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_QUATERNION_PERIOD = 28
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_ALL_DATA_PERIOD = 30
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 41
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 43
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE_CONFIG = 231
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE = 234
  • BrickIMUV2::FUNCTION_ENABLE_STATUS_LED = 238
  • BrickIMUV2::FUNCTION_DISABLE_STATUS_LED = 239
  • BrickIMUV2::FUNCTION_RESET = 243
BrickIMUV2#set_response_expected(function_id, response_expected) → nil
Parameter:
  • function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • response_expected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für function_id:

  • BrickIMUV2::FUNCTION_LEDS_ON = 10
  • BrickIMUV2::FUNCTION_LEDS_OFF = 11
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_ACCELERATION_PERIOD = 14
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_PERIOD = 16
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_PERIOD = 18
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_TEMPERATURE_PERIOD = 20
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_ORIENTATION_PERIOD = 22
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_PERIOD = 24
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_PERIOD = 26
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_QUATERNION_PERIOD = 28
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_ALL_DATA_PERIOD = 30
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 41
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 43
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE_CONFIG = 231
  • BrickIMUV2::FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE = 234
  • BrickIMUV2::FUNCTION_ENABLE_STATUS_LED = 238
  • BrickIMUV2::FUNCTION_DISABLE_STATUS_LED = 239
  • BrickIMUV2::FUNCTION_RESET = 243
BrickIMUV2#set_response_expected_all(response_expected) → nil
Parameter:
  • response_expected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Konstanten

BrickIMUV2::DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um einen IMU Brick 2.0 zu identifizieren.

Die #get_identity() Funktion und der IPConnection::CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

BrickIMUV2::DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines IMU Brick 2.0 dar.