Rust - IMU Brick 2.0¶

Simple¶

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use std::{error::Error, io};

use tinkerforge::{imu_v2_brick::*, ip_connection::IpConnection};

const HOST: &str = "localhost";
const PORT: u16 = 4223;
const UID: &str = "XXYYZZ"; // Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0.

fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
    let ipcon = IpConnection::new(); // Create IP connection.
    let imu = ImuV2Brick::new(UID, &ipcon); // Create device object.

    ipcon.connect((HOST, PORT)).recv()??; // Connect to brickd.
                                          // Don't use device before ipcon is connected.

    // Get current quaternion.
    let quaternion = imu.get_quaternion().recv()?;

    println!("Quaternion [W]: {}", quaternion.w as f32 / 16383.0);
    println!("Quaternion [X]: {}", quaternion.x as f32 / 16383.0);
    println!("Quaternion [Y]: {}", quaternion.y as f32 / 16383.0);
    println!("Quaternion [Z]: {}", quaternion.z as f32 / 16383.0);

    println!("Press enter to exit.");
    let mut _input = String::new();
    io::stdin().read_line(&mut _input)?;
    ipcon.disconnect();
    Ok(())
}

Callback¶

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use std::{error::Error, io, thread};
use tinkerforge::{imu_v2_brick::*, ip_connection::IpConnection};

const HOST: &str = "localhost";
const PORT: u16 = 4223;
const UID: &str = "XXYYZZ"; // Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0.

fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
    let ipcon = IpConnection::new(); // Create IP connection.
    let imu = ImuV2Brick::new(UID, &ipcon); // Create device object.

    ipcon.connect((HOST, PORT)).recv()??; // Connect to brickd.
                                          // Don't use device before ipcon is connected.

    let quaternion_receiver = imu.get_quaternion_callback_receiver();

    // Spawn thread to handle received callback messages.
    // This thread ends when the `imu` object
    // is dropped, so there is no need for manual cleanup.
    thread::spawn(move || {
        for quaternion in quaternion_receiver {
            println!("Quaternion [W]: {}", quaternion.w as f32 / 16383.0);
            println!("Quaternion [X]: {}", quaternion.x as f32 / 16383.0);
            println!("Quaternion [Y]: {}", quaternion.y as f32 / 16383.0);
            println!("Quaternion [Z]: {}", quaternion.z as f32 / 16383.0);
            println!();
        }
    });

    // Set period for quaternion receiver to 0.1s (100ms).
    imu.set_quaternion_period(100);

    println!("Press enter to exit.");
    let mut _input = String::new();
    io::stdin().read_line(&mut _input)?;
    ipcon.disconnect();
    Ok(())
}

All Data¶

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use std::{error::Error, io, thread};
use tinkerforge::{imu_v2_brick::*, ip_connection::IpConnection};

const HOST: &str = "localhost";
const PORT: u16 = 4223;
const UID: &str = "XXYYZZ"; // Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0.

fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
    let ipcon = IpConnection::new(); // Create IP connection.
    let imu = ImuV2Brick::new(UID, &ipcon); // Create device object.

    ipcon.connect((HOST, PORT)).recv()??; // Connect to brickd.
                                          // Don't use device before ipcon is connected.

    let all_data_receiver = imu.get_all_data_callback_receiver();

    // Spawn thread to handle received callback messages.
    // This thread ends when the `imu` object
    // is dropped, so there is no need for manual cleanup.
    thread::spawn(move || {
        for all_data in all_data_receiver {
            println!("Acceleration [X]: {} m/s²", all_data.acceleration[0] as f32 / 100.0);
            println!("Acceleration [Y]: {} m/s²", all_data.acceleration[1] as f32 / 100.0);
            println!("Acceleration [Z]: {} m/s²", all_data.acceleration[2] as f32 / 100.0);
            println!("Magnetic Field [X]: {} µT", all_data.magnetic_field[0] as f32 / 16.0);
            println!("Magnetic Field [Y]: {} µT", all_data.magnetic_field[1] as f32 / 16.0);
            println!("Magnetic Field [Z]: {} µT", all_data.magnetic_field[2] as f32 / 16.0);
            println!("Angular Velocity [X]: {} °/s", all_data.angular_velocity[0] as f32 / 16.0);
            println!("Angular Velocity [Y]: {} °/s", all_data.angular_velocity[1] as f32 / 16.0);
            println!("Angular Velocity [Z]: {} °/s", all_data.angular_velocity[2] as f32 / 16.0);
            println!("Euler Angle [Heading]: {} °", all_data.euler_angle[0] as f32 / 16.0);
            println!("Euler Angle [Roll]: {} °", all_data.euler_angle[1] as f32 / 16.0);
            println!("Euler Angle [Pitch]: {} °", all_data.euler_angle[2] as f32 / 16.0);
            println!("Quaternion [W]: {}", all_data.quaternion[0] as f32 / 16383.0);
            println!("Quaternion [X]: {}", all_data.quaternion[1] as f32 / 16383.0);
            println!("Quaternion [Y]: {}", all_data.quaternion[2] as f32 / 16383.0);
            println!("Quaternion [Z]: {}", all_data.quaternion[3] as f32 / 16383.0);
            println!("Linear Acceleration [X]: {} m/s²", all_data.linear_acceleration[0] as f32 / 100.0);
            println!("Linear Acceleration [Y]: {} m/s²", all_data.linear_acceleration[1] as f32 / 100.0);
            println!("Linear Acceleration [Z]: {} m/s²", all_data.linear_acceleration[2] as f32 / 100.0);
            println!("Gravity Vector [X]: {} m/s²", all_data.gravity_vector[0] as f32 / 100.0);
            println!("Gravity Vector [Y]: {} m/s²", all_data.gravity_vector[1] as f32 / 100.0);
            println!("Gravity Vector [Z]: {} m/s²", all_data.gravity_vector[2] as f32 / 100.0);
            println!("Temperature: {} °C", all_data.temperature);
            println!("Calibration Status: {:b}", all_data.calibration_status);
            println!();
        }
    });

    // Set period for all data receiver to 0.1s (100ms).
    imu.set_all_data_period(100);

    println!("Press enter to exit.");
    let mut _input = String::new();
    io::stdin().read_line(&mut _input)?;
    ipcon.disconnect();
    Ok(())
}

Grundfunktionen¶

pub fn ImuV2Brick::new(uid: &str, ip_connection: &IpConnection) → ImuV2Brick¶

Parameter:	uid – Typ: &str ip_connection – Typ: &IPConnection
Rückgabe:	imu_v2 – Typ: ImuV2Brick

Erzeugt ein neues ImuV2Brick-Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IP-Connection ip_connection hinzu:

let imu_v2 = ImuV2Brick::new("YOUR_DEVICE_UID", &ip_connection);

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IP-Connection verbunden.

pub fn ImuV2Brick::get_orientation(&self) → ConvertingReceiver<Orientation>¶

Rückgabeobjekt:	heading – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] roll – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] pitch – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Gibt die aktuelle Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in unabhängigen Eulerwinkeln zurück. Zu beachten ist, dass Eulerwinkel immer eine kardanische Blockade erfahren. Wir empfehlen daher stattdessen Quaternionen zu verwenden, wenn die absolute Lage im Raum bestimmt werden soll.

Wenn die Orientierung periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den ImuV2Brick::get_orientation_callback_receiver Callback zu nutzen und die Periode mit ImuV2Brick::set_orientation_period vorzugeben.

pub fn ImuV2Brick::get_linear_acceleration(&self) → ConvertingReceiver<LinearAcceleration>¶

Rückgabeobjekt:	x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Gibt die lineare Beschleunigungen des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit ImuV2Brick::set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Die lineare Beschleunigung ist die Beschleunigung in jede der drei Achsen. Der Einfluss von Erdbeschleunigung ist entfernt.

Es ist auch möglich einen Vektor der Erdbeschleunigung zu bekommen, siehe ImuV2Brick::get_gravity_vector

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den ImuV2Brick::get_linear_acceleration_callback_receiver Callback zu nutzen und die Periode mit ImuV2Brick::set_linear_acceleration_period vorzugeben.

pub fn ImuV2Brick::get_gravity_vector(&self) → ConvertingReceiver<GravityVector>¶

Rückgabeobjekt:	x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]

Gibt den Vektor der Erdbeschleunigung des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück.

Die Erdbeschleunigung ist die Beschleunigung die auf Grund von Schwerkraft entsteht. Einflüsse von linearen Beschleunigungen sind entfernt.

Es ist auch möglich die lineare Beschleunigung zu bekommen, siehe ImuV2Brick::get_linear_acceleration

Wenn die Erdbeschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den ImuV2Brick::get_gravity_vector_callback_receiver Callback zu nutzen und die Periode mit ImuV2Brick::set_gravity_vector_period vorzugeben.

pub fn ImuV2Brick::get_quaternion(&self) → ConvertingReceiver<Quaternion>¶

Rückgabeobjekt:	w – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] x – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] y – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] z – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1]

Gibt die aktuelle Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick als Quaterinonen zurück.

Die Rückgabewerte müssen mit 16383 (14 Bit) dividiert werden, um in den üblichen Wertebereich für Quaternionen (-1,0 bis +1,0) gebracht zu werden.

Wenn die Quaternionen periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den ImuV2Brick::get_quaternion_callback_receiver Callback zu nutzen und die Periode mit ImuV2Brick::set_quaternion_period vorzugeben.

pub fn ImuV2Brick::get_all_data(&self) → ConvertingReceiver<AllData>¶

Rückgabeobjekt:

acceleration – Typ: [i16; 3] 0: x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? magnetic_field – Typ: [i16; 3] 0: x – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 1: y – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 2: z – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000] angular_velocity – Typ: [i16; 3] 0: x – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 1: y – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 2: z – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? euler_angle – Typ: [i16; 3] 0: heading – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] 1: roll – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] 2: pitch – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880] quaternion – Typ: [i16; 4] 0: w – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 1: x – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 2: y – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 3: z – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] linear_acceleration – Typ: [i16; 3] 0: x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? gravity_vector – Typ: [i16; 3] 0: x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] 1: y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] 2: z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] temperature – Typ: i8, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127] calibration_status – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt alle Daten zurück die dem IMU Brick zur Verfügung stehen.

• Beschleunigung (see ImuV2Brick::get_acceleration)
• Magnetfeld (see ImuV2Brick::get_magnetic_field)
• Winkelgeschwindigkeit (see ImuV2Brick::get_angular_velocity)
• Eulerwinkel (see ImuV2Brick::get_orientation)
• Quaternion (see ImuV2Brick::get_quaternion)
• Lineare Beschleunigung (see ImuV2Brick::get_linear_acceleration)
• Erdbeschleunigungsvektor (see ImuV2Brick::get_gravity_vector)
• Temperatur (see ImuV2Brick::get_temperature)
• Kalibrierungsstatus (siehe unten)

Der Kalibrierungsstatus besteht aus vier Paaren von je zwei Bits. Jedes Paar von Bits repräsentiert den Status der aktuellen Kalibrierung.

• Bit 0-1: Magnetometer
• Bit 2-3: Beschleunigungsmesser
• Bit 4-5: Gyroskop
• Bit 6-7: System

Ein Wert von 0 bedeutet "nicht kalibriert" und ein Wert von 3 bedeutet "vollständig kalibriert". Normalerweise kann der Kalibrierungsstatus vollständig ignoriert werden. Er wird vom Brick Viewer im Kalibrierungsfenster benutzt und nur für die initiale Kalibrierung benötigt. Mehr Information zur Kalibrierung des IMU Bricks gibt es im Kalibrierungsfenster.

Wenn die Daten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den ImuV2Brick::get_all_data_callback_receiver Callback zu nutzen und die Periode mit ImuV2Brick::set_all_data_period vorzugeben.

pub fn ImuV2Brick::leds_on(&self) → ConvertingReceiver<()>¶

Aktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

pub fn ImuV2Brick::leds_off(&self) → ConvertingReceiver<()>¶

Deaktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

pub fn ImuV2Brick::are_leds_on(&self) → ConvertingReceiver<bool>¶

Rückgabe:	leds – Typ: bool, Standardwert: true

Gibt zurück ob die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick aktiv sind.

Fortgeschrittene Funktionen¶

pub fn ImuV2Brick::get_acceleration(&self) → ConvertingReceiver<Acceleration>¶

Rückgabeobjekt:	x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierten Beschleunigungen des Beschleunigungsmessers für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit ImuV2Brick::set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den ImuV2Brick::get_acceleration_callback_receiver Callback zu nutzen und die Periode mit ImuV2Brick::set_acceleration_period vorzugeben.

pub fn ImuV2Brick::get_magnetic_field(&self) → ConvertingReceiver<MagneticField>¶

Rückgabeobjekt:	x – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] y – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] z – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Gibt das kalibrierte Magnetfeld des Magnetometers für die X-, Y- und Z-Komponenten zurück.

Wenn das Magnetfeld periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den ImuV2Brick::get_magnetic_field_callback_receiver Callback zu nutzen und die Periode mit ImuV2Brick::set_magnetic_field_period vorzugeben.

pub fn ImuV2Brick::get_angular_velocity(&self) → ConvertingReceiver<AngularVelocity>¶

Rückgabeobjekt:	x – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? y – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? z – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierte Winkelgeschwindigkeiten des Gyroskops für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Winkelgeschwindigkeiten liegen im Wertebereich, der mit ImuV2Brick::set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Wenn die Winkelgeschwindigkeiten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den ImuV2Brick::get_angular_velocity_callback_receiver Callback zu nutzen und die Periode mit ImuV2Brick::set_angular_velocity_period vorzugeben.

pub fn ImuV2Brick::get_temperature(&self) → ConvertingReceiver<i8>¶

Rückgabe:	temperature – Typ: i8, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Gibt die Temperatur des IMU Brick zurück. Die Temperatur wird im Kern des BNO055 ICs gemessen, es handelt sich nicht um die Umgebungstemperatur.

pub fn ImuV2Brick::save_calibration(&self) → ConvertingReceiver<bool>¶

Rückgabe:	calibration_done – Typ: bool

Ein Aufruf dieser Funktion speichert die aktuelle Kalibrierung damit sie beim nächsten Neustart des IMU Brick als Startpunkt für die kontinuierliche Kalibrierung genutzt werden kann.

Ein Rückgabewert von true bedeutet das die Kalibrierung genutzt werden konnte und false bedeutet das die Kalibrierung nicht genutzt werden konnte (dies passiert wenn der Kalibrierungsstatus nicht "fully calibrated" ist).

Diese Funktion wird vom Kalibrierungsfenster des Brick Viewer benutzt. Sie sollte in einem normalen Benutzerprogramm nicht aufgerufen werden müssen.

pub fn ImuV2Brick::set_sensor_configuration(&self, magnetometer_rate: u8, gyroscope_range: u8, gyroscope_bandwidth: u8, accelerometer_range: u8, accelerometer_bandwidth: u8) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	magnetometer_rate – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 5 gyroscope_range – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0 gyroscope_bandwidth – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7 accelerometer_range – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1 accelerometer_bandwidth – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die verfügbaren Sensor-Konfigurationen für Magnetometer, Gyroskop und Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor-Wertebereich ist in allen Fusion-Modi wählbar, während alle anderen Konfigurationen im Fusion-Modus automatisch kontrolliert werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometer_rate:

• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7

Für gyroscope_range:

• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4

Für gyroscope_bandwidth:

• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7

Für accelerometer_range:

• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3

Für accelerometer_bandwidth:

• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

pub fn ImuV2Brick::get_sensor_configuration(&self) → ConvertingReceiver<SensorConfiguration>¶

Rückgabeobjekt:	magnetometer_rate – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 5 gyroscope_range – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0 gyroscope_bandwidth – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7 accelerometer_range – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1 accelerometer_bandwidth – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Sensor-Konfiguration zurück, wie von ImuV2Brick::set_sensor_configuration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometer_rate:

• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
• IMU_V2_BRICK_MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7

Für gyroscope_range:

• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4

Für gyroscope_bandwidth:

• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
• IMU_V2_BRICK_GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7

Für accelerometer_range:

• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3

Für accelerometer_bandwidth:

• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
• IMU_V2_BRICK_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

pub fn ImuV2Brick::set_sensor_fusion_mode(&self, mode: u8) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	mode – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1

Wenn der Fusion-Modus deaktiviert wird, geben die Funktionen ImuV2Brick::get_acceleration, ImuV2Brick::get_magnetic_field und ImuV2Brick::get_angular_velocity unkalibrierte und umkompensierte Sensorwerte zurück. Alle anderen Sensordaten-Getter geben keine Daten zurück.

Seit Firmware Version 2.0.6 kann auch ein Fusion-Modus ohne Magnetometer ausgewählt werden. In diesem Modus wird die Orientierung relativ berechnet (mit Magnetometer ist sie absolut in Bezug auf die Erde). Allerdings kann die Berechnung in diesem Fall nicht von störenden Magnetfeldern beeinflusst werden.

Seit Firmware Version 2.0.13 kann auch ein Fusion-Modus ohne schnelle Magnetometer-Kalibrierung ausgewählt werden. Dieser Modus ist der gleiche wie der "normale" Fusion-Modus, aber die schnelle Magnetometer-Kalibrierung ist aus. D.h. die Orientierung zu finden mag beim ersten start länger dauern, allerdings mag es sein das kleine magnetische einflüsse die automatische Kalibrierung nicht so stark stören.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• IMU_V2_BRICK_SENSOR_FUSION_OFF = 0
• IMU_V2_BRICK_SENSOR_FUSION_ON = 1
• IMU_V2_BRICK_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
• IMU_V2_BRICK_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

pub fn ImuV2Brick::get_sensor_fusion_mode(&self) → ConvertingReceiver<u8>¶

Rückgabe:	mode – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1

Gibt den aktuellen Sensor-Fusion-Modus zurück, wie von ImuV2Brick::set_sensor_fusion_mode gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• IMU_V2_BRICK_SENSOR_FUSION_OFF = 0
• IMU_V2_BRICK_SENSOR_FUSION_ON = 1
• IMU_V2_BRICK_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
• IMU_V2_BRICK_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

pub fn ImuV2Brick::set_spitfp_baudrate_config(&self, enable_dynamic_baudrate: bool, minimum_dynamic_baudrate: u32) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: true minimum_dynamic_baudrate – Typ: u32, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000

Das SPITF-Protokoll kann mit einer dynamischen Baudrate genutzt werden. Wenn die dynamische Baudrate aktiviert ist, versucht der Brick die Baudrate anhand des Datenaufkommens zwischen Brick und Bricklet anzupassen.

Die Baudrate wird exponentiell erhöht wenn viele Daten gesendet/empfangen werden und linear verringert wenn wenig Daten gesendet/empfangen werden.

Diese Vorgehensweise verringert die Baudrate in Anwendungen wo nur wenig Daten ausgetauscht werden müssen (z.B. eine Wetterstation) und erhöht die Robustheit. Wenn immer viele Daten ausgetauscht werden (z.B. Thermal Imaging Bricklet), wird die Baudrate automatisch erhöht.

In Fällen wo wenige Daten all paar Sekunden so schnell wie Möglich übertragen werden sollen (z.B. RS485 Bricklet mit hoher Baudrate aber kleinem Payload) kann die dynamische Baudrate zum maximieren der Performance ausgestellt werden.

Die maximale Baudrate kann pro Port mit der Funktion ImuV2Brick::set_spitfp_baudrate. gesetzt werden. Falls die dynamische Baudrate nicht aktiviert ist, wird die Baudrate wie von ImuV2Brick::set_spitfp_baudrate gesetzt statisch verwendet.

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

pub fn ImuV2Brick::get_spitfp_baudrate_config(&self) → ConvertingReceiver<SpitfpBaudrateConfig>¶

Rückgabeobjekt:	enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: true minimum_dynamic_baudrate – Typ: u32, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000

Gibt die Baudratenkonfiguration zurück, siehe ImuV2Brick::set_spitfp_baudrate_config.

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

pub fn ImuV2Brick::get_send_timeout_count(&self, communication_method: u8) → ConvertingReceiver<u32>¶

Parameter:	communication_method – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	timeout_count – Typ: u32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt den Timeout-Zähler für die verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten zurück

Die Kommunikationsmöglichkeiten 0-2 stehen auf allen Bricks zur verfügung, 3-7 nur auf Master Bricks.

Diese Funktion ist hauptsächlich zum debuggen während der Entwicklung gedacht. Im normalen Betrieb sollten alle Zähler fast immer auf 0 stehen bleiben.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für communication_method:

• IMU_V2_BRICK_COMMUNICATION_METHOD_NONE = 0
• IMU_V2_BRICK_COMMUNICATION_METHOD_USB = 1
• IMU_V2_BRICK_COMMUNICATION_METHOD_SPI_STACK = 2
• IMU_V2_BRICK_COMMUNICATION_METHOD_CHIBI = 3
• IMU_V2_BRICK_COMMUNICATION_METHOD_RS485 = 4
• IMU_V2_BRICK_COMMUNICATION_METHOD_WIFI = 5
• IMU_V2_BRICK_COMMUNICATION_METHOD_ETHERNET = 6
• IMU_V2_BRICK_COMMUNICATION_METHOD_WIFI_V2 = 7

Neu in Version 2.0.7 (Firmware).

pub fn ImuV2Brick::set_spitfp_baudrate(&self, bricklet_port: char, baudrate: u32) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b'] baudrate – Typ: u32, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000

Setzt die Baudrate eines spezifischen Bricklet Ports .

Für einen höheren Durchsatz der Bricklets kann die Baudrate erhöht werden. Wenn der Fehlerzähler auf Grund von lokaler Störeinstrahlung hoch ist (siehe ImuV2Brick::get_spitfp_error_count) kann die Baudrate verringert werden.

Wenn das Feature der dynamische Baudrate aktiviert ist, setzt diese Funktion die maximale Baudrate (siehe ImuV2Brick::set_spitfp_baudrate_config).

EMV Tests werden mit der Standardbaudrate durchgeführt. Falls eine CE-Kompatibilität o.ä. in der Anwendung notwendig ist empfehlen wir die Baudrate nicht zu ändern.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

pub fn ImuV2Brick::get_spitfp_baudrate(&self, bricklet_port: char) → ConvertingReceiver<u32>¶

Parameter:	bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabe:	baudrate – Typ: u32, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000

Gibt die Baudrate für einen Bricklet Port zurück, siehe ImuV2Brick::set_spitfp_baudrate.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

pub fn ImuV2Brick::get_spitfp_error_count(&self, bricklet_port: char) → ConvertingReceiver<SpitfpErrorCount>¶

Parameter:	bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabeobjekt:	error_count_ack_checksum – Typ: u32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] error_count_message_checksum – Typ: u32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] error_count_frame – Typ: u32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] error_count_overflow – Typ: u32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

• ACK-Checksummen Fehler,
• Message-Checksummen Fehler,
• Framing Fehler und
• Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricks auftreten. Jedes Bricklet hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickletseite ausgibt.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

pub fn ImuV2Brick::enable_status_led(&self) → ConvertingReceiver<()>¶

Aktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

pub fn ImuV2Brick::disable_status_led(&self) → ConvertingReceiver<()>¶

Deaktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

pub fn ImuV2Brick::is_status_led_enabled(&self) → ConvertingReceiver<bool>¶

Rückgabe:	enabled – Typ: bool, Standardwert: true

Gibt true zurück wenn die Status LED aktiviert ist, false sonst.

pub fn ImuV2Brick::get_chip_temperature(&self) → ConvertingReceiver<i16>¶

Rückgabe:	temperature – Typ: i16, Einheit: 1/10 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine Genauigkeit von ±15%. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

pub fn ImuV2Brick::reset(&self) → ConvertingReceiver<()>¶

Ein Aufruf dieser Funktion setzt den Brick zurück. Befindet sich der Brick innerhalb eines Stapels wird der gesamte Stapel zurück gesetzt.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Geräteobjekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehende führt zu undefiniertem Verhalten.

pub fn ImuV2Brick::get_identity(&self) → ConvertingReceiver<Identity>¶

Rückgabeobjekt:

uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 connected_uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 position – Typ: char, Wertebereich: ['0' bis '8'] hardware_version – Typ: [u8; 3] 0: major – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] firmware_version – Typ: [u8; 3] 0: major – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] device_identifier – Typ: u16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der der Brick verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist die Position im Stack von '0' (unterster Brick) bis '8' (oberster Brick).

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricks.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

pub fn ImuV2Brick::set_acceleration_period(&self, period: u32) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ImuV2Brick::get_acceleration_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

pub fn ImuV2Brick::get_acceleration_period(&self) → ConvertingReceiver<u32>¶

Rückgabe:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von ImuV2Brick::set_acceleration_period gesetzt.

pub fn ImuV2Brick::set_magnetic_field_period(&self, period: u32) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ImuV2Brick::get_magnetic_field_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

pub fn ImuV2Brick::get_magnetic_field_period(&self) → ConvertingReceiver<u32>¶

Rückgabe:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von ImuV2Brick::set_magnetic_field_period gesetzt.

pub fn ImuV2Brick::set_angular_velocity_period(&self, period: u32) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ImuV2Brick::get_angular_velocity_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

pub fn ImuV2Brick::get_angular_velocity_period(&self) → ConvertingReceiver<u32>¶

Rückgabe:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von ImuV2Brick::set_angular_velocity_period gesetzt.

pub fn ImuV2Brick::set_temperature_period(&self, period: u32) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ImuV2Brick::get_temperature_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

pub fn ImuV2Brick::get_temperature_period(&self) → ConvertingReceiver<u32>¶

Rückgabe:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von ImuV2Brick::set_temperature_period gesetzt.

pub fn ImuV2Brick::set_orientation_period(&self, period: u32) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ImuV2Brick::get_orientation_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

pub fn ImuV2Brick::get_orientation_period(&self) → ConvertingReceiver<u32>¶

Rückgabe:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von ImuV2Brick::set_orientation_period gesetzt.

pub fn ImuV2Brick::set_linear_acceleration_period(&self, period: u32) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ImuV2Brick::get_linear_acceleration_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

pub fn ImuV2Brick::get_linear_acceleration_period(&self) → ConvertingReceiver<u32>¶

Rückgabe:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von ImuV2Brick::set_linear_acceleration_period gesetzt.

pub fn ImuV2Brick::set_gravity_vector_period(&self, period: u32) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ImuV2Brick::get_gravity_vector_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

pub fn ImuV2Brick::get_gravity_vector_period(&self) → ConvertingReceiver<u32>¶

Rückgabe:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von ImuV2Brick::set_gravity_vector_period gesetzt.

pub fn ImuV2Brick::set_quaternion_period(&self, period: u32) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ImuV2Brick::get_quaternion_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

pub fn ImuV2Brick::get_quaternion_period(&self) → ConvertingReceiver<u32>¶

Rückgabe:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von ImuV2Brick::set_quaternion_period gesetzt.

pub fn ImuV2Brick::set_all_data_period(&self, period: u32) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ImuV2Brick::get_all_data_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

pub fn ImuV2Brick::get_all_data_period(&self) → ConvertingReceiver<u32>¶

Rückgabe:	period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von ImuV2Brick::set_all_data_period gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der entsprechenden get_*_callback_receiver-Function durchgeführt werden, welche einen Receiver für Callback-Events zurück gibt.

pub fn ImuV2Brick::get_acceleration_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<AccelerationEvent>¶

Event-Objekt:	x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Acceleration-Events.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit ImuV2Brick::set_acceleration_period, ausgelöst. Die Felder der empfangenen Struktur sind die Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

pub fn ImuV2Brick::get_magnetic_field_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<MagneticFieldEvent>¶

Event-Objekt:	x – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] y – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] z – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Magnetic Field-Events.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit ImuV2Brick::set_magnetic_field_period, ausgelöst. Die Felder der empfangenen Struktur sind die Magnetfeldkomponenten der X, Y und Z-Achse.

pub fn ImuV2Brick::get_angular_velocity_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<AngularVelocityEvent>¶

Event-Objekt:	x – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? y – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? z – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Angular Velocity-Events.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit ImuV2Brick::set_angular_velocity_period, ausgelöst. Die Felder der empfangenen Struktur sind die Winkelgeschwindigkeiten der X, Y und Z-Achse.

pub fn ImuV2Brick::get_temperature_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<i8>¶

Event:	temperature – Typ: i8, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Temperature-Events.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit ImuV2Brick::set_temperature_period, ausgelöst. Der empfangene Variable ist die Temperatur.

pub fn ImuV2Brick::get_linear_acceleration_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<LinearAccelerationEvent>¶

Event-Objekt:	x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Linear Acceleration-Events.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit ImuV2Brick::set_linear_acceleration_period, ausgelöst. Die empfangene Variable sind die linearen Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

pub fn ImuV2Brick::get_gravity_vector_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<GravityVectorEvent>¶

Event-Objekt:	x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Gravity Vector-Events.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit ImuV2Brick::set_gravity_vector_period, ausgelöst. Die empfangene Variable sind die Erdbeschleunigungsvektor-Werte der X, Y und Z-Achse.

pub fn ImuV2Brick::get_orientation_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<OrientationEvent>¶

Event-Objekt:	heading – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] roll – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] pitch – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Orientation-Events.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit ImuV2Brick::set_orientation_period, ausgelöst. Die Felder der empfangenen Struktur sind die Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in Eulerwinkeln. Siehe ImuV2Brick::get_orientation für Details.

pub fn ImuV2Brick::get_quaternion_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<QuaternionEvent>¶

Event-Objekt:	w – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] x – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] y – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] z – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1]

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Quaternion-Events.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit ImuV2Brick::set_quaternion_period, ausgelöst. Die Felder der empfangenen Struktur sind die Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick in Quaternionen. Siehe ImuV2Brick::get_quaternion für Details.

pub fn ImuV2Brick::get_all_data_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<AllDataEvent>¶

Event-Objekt:

acceleration – Typ: [i16; 3] 0: x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? magnetic_field – Typ: [i16; 3] 0: x – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 1: y – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 2: z – Typ: i16, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000] angular_velocity – Typ: [i16; 3] 0: x – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 1: y – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 2: z – Typ: i16, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? euler_angle – Typ: [i16; 3] 0: heading – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] 1: roll – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] 2: pitch – Typ: i16, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880] quaternion – Typ: [i16; 4] 0: w – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 1: x – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 2: y – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 3: z – Typ: i16, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] linear_acceleration – Typ: [i16; 3] 0: x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? gravity_vector – Typ: [i16; 3] 0: x – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: i16, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? temperature – Typ: i8, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127] calibration_status – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen All Data-Events.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit ImuV2Brick::set_all_data_period, ausgelöst. Die empfangene Variable sind die gleichen wie bei ImuV2Brick::get_all_data.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

pub fn ImuV2Brick::get_api_version(&self) → [u8; 3]¶

Rückgabeobjekt:	api_version – Typ: [u8; 3] 0: major – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

pub fn ImuV2Brick::get_response_expected(&mut self, function_id: u8) → bool¶

Parameter:	function_id – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	response_expected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels ImuV2Brick::set_response_expected. Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für function_id:

• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_LEDS_ON = 10
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_LEDS_OFF = 11
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_ACCELERATION_PERIOD = 14
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_PERIOD = 16
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_PERIOD = 18
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_TEMPERATURE_PERIOD = 20
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_ORIENTATION_PERIOD = 22
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_PERIOD = 24
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_PERIOD = 26
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_QUATERNION_PERIOD = 28
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_ALL_DATA_PERIOD = 30
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 41
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 43
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE_CONFIG = 231
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE = 234
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_ENABLE_STATUS_LED = 238
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_DISABLE_STATUS_LED = 239
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_RESET = 243
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_WRITE_BRICKLET_PLUGIN = 246

pub fn ImuV2Brick::set_response_expected(&mut self, function_id: u8, response_expected: bool) → ()¶

Parameter:	function_id – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten response_expected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für function_id:

• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_LEDS_ON = 10
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_LEDS_OFF = 11
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_ACCELERATION_PERIOD = 14
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_PERIOD = 16
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_PERIOD = 18
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_TEMPERATURE_PERIOD = 20
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_ORIENTATION_PERIOD = 22
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_PERIOD = 24
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_PERIOD = 26
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_QUATERNION_PERIOD = 28
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_ALL_DATA_PERIOD = 30
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 41
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 43
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE_CONFIG = 231
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE = 234
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_ENABLE_STATUS_LED = 238
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_DISABLE_STATUS_LED = 239
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_RESET = 243
• IMU_V2_BRICK_FUNCTION_WRITE_BRICKLET_PLUGIN = 246

pub fn ImuV2Brick::set_response_expected_all(&mut self, response_expected: bool) → ()¶

Parameter:	response_expected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

pub fn ImuV2Brick::get_protocol1_bricklet_name(&self, port: char) → ConvertingReceiver<Protocol1BrickletName>¶

Parameter:	port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabeobjekt:	protocol_version – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] firmware_version – Typ: [u8; 3] 0: major – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] name – Typ: String, Länge: bis zu 40

Gibt die Firmware und Protokoll Version und den Namen des Bricklets für einen gegebenen Port zurück.

Der einzige Zweck dieser Funktion ist es, automatischen Flashen von Bricklet v1.x.y Plugins zu ermöglichen.

pub fn ImuV2Brick::write_bricklet_plugin(&self, port: char, offset: u8, chunk: [u8; 32]) → ConvertingReceiver<()>¶

Parameter:	port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b'] offset – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255] chunk – Typ: [u8; 32], Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 32 Bytes Firmware auf das Bricklet, dass am gegebenen Port angeschlossen ist. Die Bytes werden an die Position offset * 32 geschrieben.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

pub fn ImuV2Brick::read_bricklet_plugin(&self, port: char, offset: u8) → ConvertingReceiver<[u8; 32]>¶

Parameter:	port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b'] offset – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	chunk – Typ: [u8; 32], Wertebereich: [0 bis 255]

Liest 32 Bytes Firmware vom Bricklet, dass am gegebenen Port angeschlossen ist. Die Bytes werden ab der Position offset * 32 gelesen.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Konstanten¶

pub const ImuV2Brick::DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um einen IMU Brick 2.0 zu identifizieren.

Die ImuV2Brick::get_identity Funktion und der IpConnection::get_enumerate_callback_receiver Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

pub const ImuV2Brick::DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines IMU Brick 2.0 dar.