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Shell - Servo Brick¶

Dies ist die Beschreibung der Shell API Bindings für den Servo Brick. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Servo Brick sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Shell API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele¶

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Callback¶

Download (example-callback.sh)

#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XXYYZZ # Change XXYYZZ to the UID of your Servo Brick

# Use position reached callback to swing back and forth
tinkerforge dispatch servo-brick $uid position-reached\
 --execute "if   [ {position} -eq  9000 ];
            then echo 'Position: 90°, going to -90°' && tinkerforge call servo-brick $uid set-position 0 -9000;
            elif [ {position} -eq -9000 ];
            then echo 'Position: -90°, going to 90°' && tinkerforge call servo-brick $uid set-position 0 9000;
            else echo error; fi" &

# Enable position reached callback
tinkerforge call servo-brick $uid enable-position-reached-callback

# Set velocity to 100°/s. This has to be smaller or equal to the
# maximum velocity of the servo you are using, otherwise the position
# reached callback will be called too early
tinkerforge call servo-brick $uid set-velocity 0 10000
tinkerforge call servo-brick $uid set-position 0 9000
tinkerforge call servo-brick $uid enable 0

echo "Press key to exit"; read dummy

tinkerforge call servo-brick $uid disable 0

kill -- -$$ # Stop callback dispatch in background

Configuration¶

Download (example-configuration.sh)

#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XXYYZZ # Change XXYYZZ to the UID of your Servo Brick

# Configure two servos with voltage 5.5V
# Servo 1: Connected to port 0, period of 19.5ms, pulse width of 1 to 2ms
#          and operating angle -100 to 100°
#
# Servo 2: Connected to port 5, period of 20ms, pulse width of 0.95
#          to 1.95ms and operating angle -90 to 90°
tinkerforge call servo-brick $uid set-output-voltage 5500

tinkerforge call servo-brick $uid set-degree 0 -10000 10000
tinkerforge call servo-brick $uid set-pulse-width 0 1000 2000
tinkerforge call servo-brick $uid set-period 0 19500
tinkerforge call servo-brick $uid set-acceleration 0 1000 # Slow acceleration
tinkerforge call servo-brick $uid set-velocity 0 65535 # Full speed

tinkerforge call servo-brick $uid set-degree 5 -9000 9000
tinkerforge call servo-brick $uid set-pulse-width 5 950 1950
tinkerforge call servo-brick $uid set-period 5 20000
tinkerforge call servo-brick $uid set-acceleration 5 65535 # Full acceleration
tinkerforge call servo-brick $uid set-velocity 5 65535 # Full speed

tinkerforge call servo-brick $uid set-position 0 10000 # Set to most right position
tinkerforge call servo-brick $uid enable 0

tinkerforge call servo-brick $uid set-position 5 -9000 # Set to most left position
tinkerforge call servo-brick $uid enable 5

echo "Press key to exit"; read dummy

tinkerforge call servo-brick $uid disable 0
tinkerforge call servo-brick $uid disable 5

API¶

Mögliche Exit Codes für alle tinkerforge Befehle sind:

1: Unterbrochen (Ctrl+C)
2: Syntaxfehler
21: Python 2.5 oder neuer wird benötigt
22: Python argparse Modul fehlt
23: Socket-Fehler
24: Andere Exception
25: Ungültiger Platzhalter in Format-String
26: Authentifizierungsfehler
201: Timeout ist aufgetreten
209: Ungültiger Argumentwert
210: Funktion wird nicht unterstützt
211: Unbekannter Fehler

Jede Funktion der Servo Brick API, welche den servo_num Parameter verwendet, kann einen Servo über die Servo Nummer (0 bis 6) adressieren. Falls es sich um eine Setter-Funktion handelt können mehrere Servos gleichzeitig mit einer Bitmaske adressiert werden. Um dies zu kennzeichnen muss das höchstwertigste Bit gesetzt werden. Beispiel: 1 adressiert den Servo 1, (1 << 1) | (1 << 5) | (1 << 7) adressiert die Servos 1 und 5, 0xFF adressiert alle 7 Servos, und so weiter. Das ermöglicht es Konfigurationen von verschiedenen Servos mit einem Funktionsaufruf durchzuführen. Es ist sichergestellt das die Änderungen in der selben PWM Periode vorgenommen werden, für alle Servos entsprechend der Bitmaske.

Befehlsstruktur¶

Allgemeine Optionen des call und des dispatch Befehls sind hier zu finden. Im Folgenden wird die spezifische Befehlsstruktur dargestellt.

tinkerforge call servo-brick [<option>..] <uid> <function> [<argument>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <function> – Typ: String

Der call Befehl wird verwendet um eine Funktion des Servo Brick aufzurufen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

--help zeigt Hilfe für den spezifischen call Befehl an und endet dann
--list-functions zeigt eine Liste der bekannten Funktionen des Servo Brick an und endet dann

tinkerforge dispatch servo-brick [<option>..] <uid> <callback>¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <callback> – Typ: String

Der dispatch Befehl wird verwendet um eingehende Callbacks des Servo Brick abzufertigen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

--help zeigt Hilfe für den spezifischen dispatch Befehl an und endet dann
--list-callbacks zeigt eine Liste der bekannten Callbacks des Servo Brick an und endet dann

tinkerforge call servo-brick <uid> <function> [<option>..] [<argument>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <function> – Typ: String

Abhängig von der Art der aufzurufenden <function> kennt diese verschiedene Optionen. Alle Funktionen kennen die folgenden Optionen:

--help zeigt Hilfe für die spezifische <function> an und endet dann

Getter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

--execute <command> Shell-Befehl der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Setter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

--expect-response fragt Antwort an und wartet auf diese

Mit der --expect-response Option für Setter-Funktionen können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe von Setter-Funktionen detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn diese Option für eine Setter-Funktion nicht angegeben ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

tinkerforge dispatch servo-brick <uid> <callback> [<option>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <callback> – Typ: String

Der abzufertigende <callback> kennt mehrere Optionen:

--help zeigt Hilfe für den spezifische <callback> an und endet dann
--execute <command> Shell-Befehlszeile der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Grundfunktionen¶

tinkerforge call servo-brick <uid> enable <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255]
Ausgabe:	keine Ausgabe

Aktiviert einen Servo (0 bis 6). Wenn ein Servo aktiviert wird, wird die konfigurierte Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc. sofort übernommen.

tinkerforge call servo-brick <uid> disable <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255]
Ausgabe:	keine Ausgabe

Deaktiviert einen Servo (0 bis 6). Deaktivierte Servos werden nicht angesteuert, z.B. halten deaktivierte Servos nicht ihre Position wenn eine Last angebracht ist.

tinkerforge call servo-brick <uid> is-enabled <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6]
Ausgabe:	enabled – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt zurück ob ein Servo aktiviert ist.

tinkerforge call servo-brick <uid> set-position <servo-num> <position>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] <position> – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Position für den angegebenen Servo.

Der Standardbereich für die Position ist -9000 bis 9000, aber dies kann, entsprechend dem verwendetem Servo, mit set-degree definiert werden.

Wenn ein Linearservo oder RC Brushless Motor Controller oder ähnlich mit dem Servo Brick gesteuert werden soll, können Längen oder Geschwindigkeiten mit set-degree definiert werden.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-position <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6]
Ausgabe:	position – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die Position des angegebenen Servos zurück, wie von set-position gesetzt.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-current-position <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6]
Ausgabe:	position – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die aktuelle Position des angegebenen Servos zurück. Dies kann vom Wert von set-position abweichen, wenn der Servo gerade sein Positionsziel anfährt.

tinkerforge call servo-brick <uid> set-velocity <servo-num> <velocity>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] <velocity> – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2¹⁶ - 1
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die maximale Geschwindigkeit des angegebenen Servos. Die Geschwindigkeit wird entsprechend mit dem Wert, wie von set-acceleration gesetzt, beschleunigt.

Die minimale Geschwindigkeit ist 0 (keine Bewegung) und die maximale ist 65535. Mit einem Wert von 65535 wird die Position sofort gesetzt (keine Geschwindigkeit).

tinkerforge call servo-brick <uid> get-velocity <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6]
Ausgabe:	velocity – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2¹⁶ - 1

Gibt die Geschwindigkeit des angegebenen Servos zurück, wie von set-velocity gesetzt.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-current-velocity <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6]
Ausgabe:	velocity – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2¹⁶ - 1

Gibt die aktuelle Geschwindigkeit des angegebenen Servos zurück. Dies kann vom Wert von set-velocity abweichen, wenn der Servo gerade sein Geschwindigkeitsziel anfährt.

tinkerforge call servo-brick <uid> set-acceleration <servo-num> <acceleration>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] <acceleration> – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2¹⁶ - 1
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Beschleunigung des angegebenen Servos.

Die minimale Beschleunigung ist 1 und die maximale 65535. Mit einem Wert von 65535 wird die Geschwindigkeit sofort gesetzt (keine Beschleunigung).

tinkerforge call servo-brick <uid> get-acceleration <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6]
Ausgabe:	acceleration – Typ: Int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2¹⁶ - 1

Gibt die Beschleunigung des angegebenen Servos zurück, wie von set-acceleration gesetzt.

tinkerforge call servo-brick <uid> set-output-voltage <voltage>¶

Parameter:	<voltage> – Typ: Int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [2000 bis 9000], Standardwert: 5000
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Ausgangsspannung mit welchem der Servo angetrieben wird.

Bemerkung

Es wird empfohlen diesen Wert auf die maximale Spannung laut Spezifikation des Servos zu setzten. Die meisten Servos erreichen ihre maximale Kraft nur mit hohen Spannungen

tinkerforge call servo-brick <uid> get-output-voltage¶

Ausgabe:	voltage – Typ: Int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [2000 bis 9000], Standardwert: 5000

Gibt die Ausgangsspannung zurück, wie von set-output-voltage gesetzt.

tinkerforge call servo-brick <uid> set-pulse-width <servo-num> <min> <max>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] <min> – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 1000 <max> – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2000
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servos.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert, wobei die Länge des Pulses die Position des Servos steuert. Jeder Servo hat unterschiedliche minimale und maximale Pulsweiten, diese können mit dieser Funktion spezifiziert werden.

Wenn im Datenblatt des Servos die minimale und maximale Pulsweite spezifiziert ist, sollten diese Werte entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen, müssen die Werte durch Ausprobieren gefunden werden.

Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-pulse-width <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6]
Ausgabe:	min – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 1000 max – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2000

Gibt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servos zurück, wie von set-pulse-width gesetzt.

tinkerforge call servo-brick <uid> set-degree <servo-num> <min> <max>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] <min> – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: -9000 <max> – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 9000
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt den minimalen und maximalen Winkel des angegebenen Servos (standardmäßig in °/100).

Dies definiert die abstrakten Werte zwischen welchen die minimale und maximale Pulsweite skaliert wird. Beispiel: Wenn eine Pulsweite von 1000µs bis 2000µs und ein Winkelbereich von -90° bis 90° spezifiziert ist, wird ein Aufruf von set-position mit 0 in einer Pulsweite von 1500µs resultieren (-90° = 1000µs, 90° = 2000µs, etc.).

Anwendungsfälle:

Das Datenblatt des Servos spezifiziert einen Bereich von 200° mit einer Mittelposition bei 110°. In diesem Fall kann das Minimum auf -9000 und das Maximum auf 11000 gesetzt werden.
Es wird ein Bereich von 220° am Servo gemessen und eine Mittelposition ist nicht bekannt bzw. wird nicht benötigt. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 22000 gesetzt werden.
Ein Linearservo mit einer Antriebslänge von 20cm. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 20000 gesetzt werden. Jetzt kann die Position mittels set-position mit einer Auflösung von cm/100 gesetzt werden. Auch die Geschwindigkeit hat eine Auflösung von cm/100s und die Beschleunigung von cm/100s².
Die Einheit ist irrelevant und eine möglichst hohe Auflösung ist gewünscht. In diesem Fall kann das Minimum auf -32767 und das Maximum auf 32767 gesetzt werden.
Ein Brushless Motor, mit einer maximalen Drehzahl von 1000 U/min, soll mit einem RC Brushless Motor Controller gesteuert werden. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 10000 gesetzt werden. set-position steuert jetzt die Drehzahl in U/min.

Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-degree <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6]
Ausgabe:	min – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: -9000 max – Typ: Int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 9000

Gibt den minimalen und maximalen Winkel für den angegebenen Servo zurück, wie von set-degree gesetzt.

tinkerforge call servo-brick <uid> set-period <servo-num> <period>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] <period> – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 19500
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Periode des angegebenen Servos.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert. Unterschiedliche Servos erwarten PWMs mit unterschiedlichen Perioden. Die meisten Servos werden mit einer Periode von 20ms betrieben.

Wenn im Datenblatt des Servos die Periode spezifiziert ist, sollte dieser Wert entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen und die korrekte Periode unbekannt sein, wird der Standardwert meist funktionieren.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-period <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6]
Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 19500

Gibt die Periode für den angegebenen Servo zurück, wie von set-period gesetzt.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-servo-current <servo-num>¶

Parameter:	<servo-num> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 6]
Ausgabe:	current – Typ: Int, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt den Stromverbrauch des angegebenen Servos zurück.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-overall-current¶

Ausgabe:	current – Typ: Int, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt den Stromverbrauch aller Servos zusammen zurück.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-stack-input-voltage¶

Ausgabe:	voltage – Typ: Int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die Eingangsspannung des Stapels zurück. Die Eingangsspannung des Stapels wird über diesen verteilt, z.B. mittels einer Step-Down oder Step-Up Power Supply.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-external-input-voltage¶

Ausgabe:	voltage – Typ: Int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die externe Eingangsspannung zurück. Die externe Eingangsspannung wird über die schwarze Stromversorgungsbuchse, in den Servo Brick, eingespeist.

Sobald eine externe Eingangsspannung und die Spannungsversorgung des Stapels anliegt, werden die Motoren über die externe Spannung versorgt. Sollte nur die Spannungsversorgung des Stapels verfügbar sein, erfolgt die Versorgung der Motoren über diese.

Warnung

Das bedeutet, bei einer hohen Versorgungsspannung des Stapels und einer geringen externen Versorgungsspannung erfolgt die Spannungsversorgung der Motoren über die geringere externe Versorgungsspannung. Wenn dann die externe Spannungsversorgung getrennt wird, erfolgt sofort die Versorgung der Motoren über die höhere Versorgungsspannung des Stapels.

Fortgeschrittene Funktionen¶

tinkerforge call servo-brick <uid> set-spitfp-baudrate-config <enable-dynamic-baudrate> <minimum-dynamic-baudrate>¶

Parameter:	<enable-dynamic-baudrate> – Typ: Bool, Standardwert: true <minimum-dynamic-baudrate> – Typ: Int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000
Ausgabe:	keine Ausgabe

Das SPITF-Protokoll kann mit einer dynamischen Baudrate genutzt werden. Wenn die dynamische Baudrate aktiviert ist, versucht der Brick die Baudrate anhand des Datenaufkommens zwischen Brick und Bricklet anzupassen.

Die Baudrate wird exponentiell erhöht wenn viele Daten gesendet/empfangen werden und linear verringert wenn wenig Daten gesendet/empfangen werden.

Diese Vorgehensweise verringert die Baudrate in Anwendungen wo nur wenig Daten ausgetauscht werden müssen (z.B. eine Wetterstation) und erhöht die Robustheit. Wenn immer viele Daten ausgetauscht werden (z.B. Thermal Imaging Bricklet), wird die Baudrate automatisch erhöht.

In Fällen wo wenige Daten all paar Sekunden so schnell wie Möglich übertragen werden sollen (z.B. RS485 Bricklet mit hoher Baudrate aber kleinem Payload) kann die dynamische Baudrate zum maximieren der Performance ausgestellt werden.

Die maximale Baudrate kann pro Port mit der Funktion set-spitfp-baudrate. gesetzt werden. Falls die dynamische Baudrate nicht aktiviert ist, wird die Baudrate wie von set-spitfp-baudrate gesetzt statisch verwendet.

Neu in Version 2.3.4 (Firmware).

tinkerforge call servo-brick <uid> get-spitfp-baudrate-config¶

Ausgabe:	enable-dynamic-baudrate – Typ: Bool, Standardwert: true minimum-dynamic-baudrate – Typ: Int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000

Gibt die Baudratenkonfiguration zurück, siehe set-spitfp-baudrate-config.

Neu in Version 2.3.4 (Firmware).

tinkerforge call servo-brick <uid> get-send-timeout-count <communication-method>¶

Parameter:	<communication-method> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole
Ausgabe:	timeout-count – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]

Gibt den Timeout-Zähler für die verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten zurück

Die Kommunikationsmöglichkeiten 0-2 stehen auf allen Bricks zur verfügung, 3-7 nur auf Master Bricks.

Diese Funktion ist hauptsächlich zum debuggen während der Entwicklung gedacht. Im normalen Betrieb sollten alle Zähler fast immer auf 0 stehen bleiben.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <communication-method>:

communication-method-none = 0
communication-method-usb = 1
communication-method-spi-stack = 2
communication-method-chibi = 3
communication-method-rs485 = 4
communication-method-wifi = 5
communication-method-ethernet = 6
communication-method-wifi-v2 = 7

Neu in Version 2.3.2 (Firmware).

tinkerforge call servo-brick <uid> set-spitfp-baudrate <bricklet-port> <baudrate>¶

Parameter:	<bricklet-port> – Typ: Char, Wertebereich: [a bis b] <baudrate> – Typ: Int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Baudrate eines spezifischen Bricklet Ports .

Für einen höheren Durchsatz der Bricklets kann die Baudrate erhöht werden. Wenn der Fehlerzähler auf Grund von lokaler Störeinstrahlung hoch ist (siehe get-spitfp-error-count) kann die Baudrate verringert werden.

Wenn das Feature der dynamische Baudrate aktiviert ist, setzt diese Funktion die maximale Baudrate (siehe set-spitfp-baudrate-config).

EMV Tests werden mit der Standardbaudrate durchgeführt. Falls eine CE-Kompatibilität o.ä. in der Anwendung notwendig ist empfehlen wir die Baudrate nicht zu ändern.

Neu in Version 2.3.2 (Firmware).

tinkerforge call servo-brick <uid> get-spitfp-baudrate <bricklet-port>¶

Parameter:	<bricklet-port> – Typ: Char, Wertebereich: [a bis b]
Ausgabe:	baudrate – Typ: Int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000

Gibt die Baudrate für einen Bricklet Port zurück, siehe set-spitfp-baudrate.

Neu in Version 2.3.2 (Firmware).

tinkerforge call servo-brick <uid> get-spitfp-error-count <bricklet-port>¶

Parameter:	<bricklet-port> – Typ: Char, Wertebereich: [a bis b]
Ausgabe:	error-count-ack-checksum – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error-count-message-checksum – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error-count-frame – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error-count-overflow – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

ACK-Checksummen Fehler,
Message-Checksummen Fehler,
Framing Fehler und
Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricks auftreten. Jedes Bricklet hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickletseite ausgibt.

Neu in Version 2.3.2 (Firmware).

tinkerforge call servo-brick <uid> enable-status-led¶

Ausgabe:	keine Ausgabe

Aktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

tinkerforge call servo-brick <uid> disable-status-led¶

Ausgabe:	keine Ausgabe

Deaktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

tinkerforge call servo-brick <uid> is-status-led-enabled¶

Ausgabe:	enabled – Typ: Bool, Standardwert: true

Gibt true zurück wenn die Status LED aktiviert ist, false sonst.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

tinkerforge call servo-brick <uid> get-chip-temperature¶

Ausgabe:	temperature – Typ: Int, Einheit: 1/10 °C, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine Genauigkeit von ±15%. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

tinkerforge call servo-brick <uid> reset¶

Ausgabe:	keine Ausgabe

Ein Aufruf dieser Funktion setzt den Brick zurück. Befindet sich der Brick innerhalb eines Stapels wird der gesamte Stapel zurück gesetzt.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Geräteobjekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehende führt zu undefiniertem Verhalten.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-identity¶

Ausgabe:

Ausgabe:	uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 connected-uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 position – Typ: Char, Wertebereich: [0 bis 8] hardware-version – Typ: Int Array, Länge: 3 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] firmware-version – Typ: Int Array, Länge: 3 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] device-identifier – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

uid – Typ: String, Länge: bis zu 8
connected-uid – Typ: String, Länge: bis zu 8
position – Typ: Char, Wertebereich: [0 bis 8]
hardware-version – Typ: Int Array, Länge: 3

0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]

firmware-version – Typ: Int Array, Länge: 3

0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]

device-identifier – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die UID, die UID zu der der Brick verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist die Position im Stack von '0' (unterster Brick) bis '8' (oberster Brick).

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

tinkerforge call servo-brick <uid> set-minimum-voltage <voltage>¶

Parameter:	<voltage> – Typ: Int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 5000
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die minimale Spannung, bei welcher der under-voltage Callback ausgelöst wird. Der kleinste mögliche Wert mit dem der Servo Brick noch funktioniert, ist 5V. Mit dieser Funktion kann eine Entladung der versorgenden Batterie detektiert werden. Beim Einsatz einer Netzstromversorgung wird diese Funktionalität höchstwahrscheinlich nicht benötigt.

tinkerforge call servo-brick <uid> get-minimum-voltage¶

Ausgabe:	voltage – Typ: Int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 5000

Gibt die minimale Spannung zurück, wie von set-minimum-voltage gesetzt.

tinkerforge call servo-brick <uid> enable-position-reached-callback¶

Ausgabe:	keine Ausgabe

Aktiviert den position-reached Callback.

Voreinstellung ist deaktiviert.