Perl - Distance US Bricklet

Dies ist die Beschreibung der Perl API Bindings für das Distance US Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Distance US Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Perl API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletDistanceUS;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Distance US Bricklet

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $dus = Tinkerforge::BrickletDistanceUS->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Get current distance value
my $distance = $dus->get_distance_value();
print "Distance Value: $distance\n";

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Callback

Download (example_callback.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletDistanceUS;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Distance US Bricklet

# Callback subroutine for distance value callback
sub cb_distance
{
    my ($distance) = @_;

    print "Distance Value: $distance\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $dus = Tinkerforge::BrickletDistanceUS->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register distance value callback to subroutine cb_distance
$dus->register_callback($dus->CALLBACK_DISTANCE, 'cb_distance');

# Set period for distance value callback to 0.2s (200ms)
# Note: The distance value callback is only called every 0.2 seconds
#       if the distance value has changed since the last call!
$dus->set_distance_callback_period(200);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Threshold

Download (example_threshold.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletDistanceUS;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Distance US Bricklet

# Callback subroutine for distance value reached callback
sub cb_distance_reached
{
    my ($distance) = @_;

    print "Distance Value: $distance\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $dus = Tinkerforge::BrickletDistanceUS->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Get threshold callbacks with a debounce time of 10 seconds (10000ms)
$dus->set_debounce_period(10000);

# Register distance value reached callback to subroutine cb_distance_reached
$dus->register_callback($dus->CALLBACK_DISTANCE_REACHED, 'cb_distance_reached');

# Configure threshold for distance value "smaller than 200"
$dus->set_distance_callback_threshold('<', 200, 0);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

API

Allgemein kann jede Subroutine der Perl Bindings Fehler als Tinkerforge::Error Objekt mittels croak() melden. Das Objekt hat eine get_code() und eine get_message() Subroutine. Es sind verschiedene Fehlercodes definiert:

  • Error->ALREADY_CONNECTED = 11
  • Error->NOT_CONNECTED = 12
  • Error->CONNECT_FAILED = 13
  • Error->INVALID_FUNCTION_ID = 21
  • Error->TIMEOUT = 31
  • Error->INVALID_PARAMETER = 41
  • Error->FUNCTION_NOT_SUPPORTED = 42
  • Error->UNKNOWN_ERROR = 43
  • Error->STREAM_OUT_OF_SYNC = 51
  • Error->INVALID_UID = 61
  • Error->NON_ASCII_CHAR_IN_SECRET = 71

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

BrickletDistanceUS->new($uid, $ipcon)
Parameter:
  • $uid – Typ: string
  • $ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:
  • $distance_us – Typ: BrickletDistanceUS

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID $uid:

$distance_us = BrickletDistanceUS->new("YOUR_DEVICE_UID", $ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

BrickletDistanceUS->get_distance_value()
Rückgabe:
  • $distance – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt den aktuellen Entfernungswert zurück. Der Wert hat einen Wertebereich von 0 bis 4095. Ein kleiner Wert entspricht einer kleinen Entfernung, ein großer Wert entspricht einer großen Entfernung. Das Verhältnis zwischen gemessenem Entfernungswert und wirklicher Entfernung wird durch die 5V Versorgungsspannung beeinflusst (Abweichungen der Versorgungsspannung führen zu Abweichungen in den Entfernungswerten) und ist nicht-linear (Auflösung ist größer im Nahbereich).

Wenn der Entfernungswert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_DISTANCE Callback zu nutzen und die Periode mit set_distance_callback_period() vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen

BrickletDistanceUS->set_moving_average($average)
Parameter:
  • $average – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:
  • undef

Setzt die Länge eines gleitenden Mittelwerts für den Entfernungswert.

Wenn die Länge auf 0 gesetzt wird, ist das Averaging komplett aus. Desto kleiner die Länge des Mittelwerts ist, desto mehr Rauschen ist auf den Daten.

Der Wertebereich liegt bei 0-100.

Der Standardwert ist 20.

BrickletDistanceUS->get_moving_average()
Rückgabe:
  • $average – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Länge des gleitenden Mittelwerts zurück, wie von set_moving_average() gesetzt.

BrickletDistanceUS->get_api_version()
Rückgabe:
  • @api_version – Typ: [int, ...], Länge: 3, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

BrickletDistanceUS->get_response_expected($function_id)
Parameter:
  • $function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • $response_expected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

  • BrickletDistanceUS->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_PERIOD = 2
  • BrickletDistanceUS->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_THRESHOLD = 4
  • BrickletDistanceUS->FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
  • BrickletDistanceUS->FUNCTION_SET_MOVING_AVERAGE = 10
BrickletDistanceUS->set_response_expected($function_id, $response_expected)
Parameter:
  • $function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • $response_expected – Typ: bool
Rückgabe:
  • undef

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

  • BrickletDistanceUS->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_PERIOD = 2
  • BrickletDistanceUS->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_THRESHOLD = 4
  • BrickletDistanceUS->FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
  • BrickletDistanceUS->FUNCTION_SET_MOVING_AVERAGE = 10
BrickletDistanceUS->set_response_expected_all($response_expected)
Parameter:
  • $response_expected – Typ: bool
Rückgabe:
  • undef

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

BrickletDistanceUS->get_identity()
Rückgabe-Array:
  • 0: $uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • 1: $connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • 2: $position – Typ: char
  • 3: @hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 4: @firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 5: $device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

BrickletDistanceUS->register_callback($callback_id, $function)
Parameter:
  • $callback_id – Typ: int
  • $function – Typ: string
Rückgabe:
  • undef

Registriert den $function Namen für die gegebene $callback_id.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

BrickletDistanceUS->set_distance_callback_period($period)
Parameter:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_DISTANCE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der CALLBACK_DISTANCE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Entfernungswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

BrickletDistanceUS->get_distance_callback_period()
Rückgabe:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_distance_callback_period() gesetzt.

BrickletDistanceUS->set_distance_callback_threshold($option, $min, $max)
Parameter:
  • $option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • $min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • $max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
Rückgabe:
  • undef

Setzt den Schwellwert für den CALLBACK_DISTANCE_REACHED Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Der Standardwert ist ('x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletDistanceUS->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceUS->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceUS->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceUS->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceUS->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
BrickletDistanceUS->get_distance_callback_threshold()
Rückgabe-Array:
  • 0: $option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • 1: $min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • 2: $max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt den Schwellwert zurück, wie von set_distance_callback_threshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletDistanceUS->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceUS->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceUS->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceUS->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceUS->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
BrickletDistanceUS->set_debounce_period($debounce)
Parameter:
  • $debounce – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100
Rückgabe:
  • undef

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callbacks

ausgelöst werden, wenn die Schwellwerte

weiterhin erreicht bleiben.

BrickletDistanceUS->get_debounce_period()
Rückgabe:
  • $debounce – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von set_debounce_period() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion register_callback() des Geräte Objektes durchgeführt werden. Der erste Parameter ist die Callback ID und der zweite Parameter ist der Name der Callback-Funktion:

sub my_callback
{
    print "@_[0]";
}

$distance_us->register_callback(BrickletDistanceUS->CALLBACK_EXAMPLE, 'my_callback')

Die Callback Funktion wird dann von einem internen Thread der IP Connection aufgerufen werden. Im Gegensatz zu vielen anderen Programmiersprachen werden Variablen nicht automatisch zwischen Threads geteilt. Wenn eine Variable gleichzeitig in einer Callback Funktion und dem Rest des Programms genutzt werden soll, dann muss diese als :shared markiert werden. Siehe dazu auch die Dokumentation des threads::shared Perl Moduls für weitere Details.

Die verfügbaren IDs mit der dazugehörigen Parameteranzahl und -typen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

BrickletDistanceUS->CALLBACK_DISTANCE
Callback-Parameter:
  • $distance – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_distance_callback_period(), ausgelöst. Der Parameter ist die Entfernungswert des Sensors.

Der CALLBACK_DISTANCE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Entfernungswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

BrickletDistanceUS->CALLBACK_DISTANCE_REACHED
Callback-Parameter:
  • $distance – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von set_distance_callback_threshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Entfernungswert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit set_debounce_period() gesetzt, ausgelöst.

Konstanten

BrickletDistanceUS->DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Distance US Bricklet zu identifizieren.

Die get_identity() Funktion und der IPConnection->CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

BrickletDistanceUS->DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Distance US Bricklet dar.