Perl - Laser Range Finder Bricklet

Dies ist die Beschreibung der Perl API Bindings für das Laser Range Finder Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Laser Range Finder Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Perl API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletLaserRangeFinder;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $lrf = Tinkerforge::BrickletLaserRangeFinder->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
$lrf->enable_laser();
select(undef, undef, undef, 0.25);

# Get current distance
my $distance = $lrf->get_distance();
print "Distance: $distance cm\n";

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;

$lrf->disable_laser(); # Turn laser off

$ipcon->disconnect();

Callback

Download (example_callback.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletLaserRangeFinder;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

# Callback subroutine for distance callback
sub cb_distance
{
    my ($distance) = @_;

    print "Distance: $distance cm\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $lrf = Tinkerforge::BrickletLaserRangeFinder->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
$lrf->enable_laser();
select(undef, undef, undef, 0.25);

# Register distance callback to subroutine cb_distance
$lrf->register_callback($lrf->CALLBACK_DISTANCE, 'cb_distance');

# Set period for distance callback to 0.2s (200ms)
# Note: The distance callback is only called every 0.2 seconds
#       if the distance has changed since the last call!
$lrf->set_distance_callback_period(200);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;

$lrf->disable_laser(); # Turn laser off

$ipcon->disconnect();

Threshold

Download (example_threshold.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletLaserRangeFinder;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

# Callback subroutine for distance reached callback
sub cb_distance_reached
{
    my ($distance) = @_;

    print "Distance: $distance cm\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $lrf = Tinkerforge::BrickletLaserRangeFinder->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
$lrf->enable_laser();
select(undef, undef, undef, 0.25);

# Get threshold callbacks with a debounce time of 10 seconds (10000ms)
$lrf->set_debounce_period(10000);

# Register distance reached callback to subroutine cb_distance_reached
$lrf->register_callback($lrf->CALLBACK_DISTANCE_REACHED, 'cb_distance_reached');

# Configure threshold for distance "greater than 20 cm"
$lrf->set_distance_callback_threshold('>', 20, 0);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;

$lrf->disable_laser(); # Turn laser off

$ipcon->disconnect();

API

Allgemein kann jede Subroutine der Perl Bindings Fehler als Tinkerforge::Error Objekt mittels croak() melden. Das Objekt hat eine get_code() und eine get_message() Subroutine. Es sind verschiedene Fehlercodes definiert:

  • Error->ALREADY_CONNECTED = 11
  • Error->NOT_CONNECTED = 12
  • Error->CONNECT_FAILED = 13
  • Error->INVALID_FUNCTION_ID = 21
  • Error->TIMEOUT = 31
  • Error->INVALID_PARAMETER = 41
  • Error->FUNCTION_NOT_SUPPORTED = 42
  • Error->UNKNOWN_ERROR = 43
  • Error->STREAM_OUT_OF_SYNC = 51
  • Error->INVALID_UID = 61
  • Error->NON_ASCII_CHAR_IN_SECRET = 71
  • Error->WRONG_DEVICE_TYPE = 81
  • Error->DEVICE_REPLACED = 82

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

BrickletLaserRangeFinder->new($uid, $ipcon)
Parameter:
  • $uid – Typ: string
  • $ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:
  • $laser_range_finder – Typ: BrickletLaserRangeFinder

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID $uid:

$laser_range_finder = BrickletLaserRangeFinder->new("YOUR_DEVICE_UID", $ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

BrickletLaserRangeFinder->get_distance()
Rückgabe:
  • $distance – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 4000]

Gibt die gemessene Distanz zurück.

Sensor Hardware Version 1 (siehe get_sensor_hardware_version()) kann nicht gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Daher muss mittels set_mode() der Distanzmodus aktiviert sein. Sensor Hardware Version 3 kann gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Zusätzlich muss der Laser aktiviert werden, siehe enable_laser().

Wenn der Entfernungswert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_DISTANCE Callback zu nutzen und die Periode mit set_distance_callback_period() vorzugeben.

BrickletLaserRangeFinder->get_velocity()
Rückgabe:
  • $velocity – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-12800 bis 12700]

Gibt die gemessene Geschwindigkeit zurück.

Sensor Hardware Version 1 (siehe get_sensor_hardware_version()) kann nicht gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Daher muss mittels set_mode() ein Geschwindigkeitsmodus aktiviert sein. Sensor Hardware Version 3 kann gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen, jedoch liefert die Geschwindigkeitsmessung nur dann stabile Werte, wenn eine feste Messfrequenz (siehe set_configuration()) eingestellt ist. Zusätzlich muss der Laser aktiviert werden, siehe enable_laser().

Wenn der Geschwindigkeitswert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_VELOCITY Callback zu nutzen und die Periode mit set_velocity_callback_period() vorzugeben.

BrickletLaserRangeFinder->set_mode($mode)
Parameter:
  • $mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Bemerkung

Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn ein LIDAR-Lite Sensor mit Hardware Version 1 verbaut ist. Für Hardware Version 3 gibt es set_configuration(). die Hardware Version des Sensors kann mittels get_sensor_hardware_version() abgefragt werden.

Der LIDAR-Lite Sensor (Hardware Version 1) hat fünf verschiedene Modi. Ein Modus ist für Distanzmessungen und vier Modi sind für Geschwindigkeitsmessungen mit unterschiedlichen Wertebereichen.

Die folgenden Modi können genutzt werden:

  • 0: Distanz wird gemessen mit Auflösung 1,0 cm und Wertebereich 0-4000 cm
  • 1: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,1 m/s und Wertebereich 0-12,7 m/s
  • 2: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,25 m/s und Wertebereich 0-31,75 m/s
  • 3: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,5 m/s und Wertebereich 0-63,5 m/s
  • 4: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 1,0 m/s und Wertebereich 0-127 m/s

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $mode:

  • BrickletLaserRangeFinder->MODE_DISTANCE = 0
  • BrickletLaserRangeFinder->MODE_VELOCITY_MAX_13MS = 1
  • BrickletLaserRangeFinder->MODE_VELOCITY_MAX_32MS = 2
  • BrickletLaserRangeFinder->MODE_VELOCITY_MAX_64MS = 3
  • BrickletLaserRangeFinder->MODE_VELOCITY_MAX_127MS = 4
BrickletLaserRangeFinder->get_mode()
Rückgabe:
  • $mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Gibt den Modus zurück, wie von set_mode() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $mode:

  • BrickletLaserRangeFinder->MODE_DISTANCE = 0
  • BrickletLaserRangeFinder->MODE_VELOCITY_MAX_13MS = 1
  • BrickletLaserRangeFinder->MODE_VELOCITY_MAX_32MS = 2
  • BrickletLaserRangeFinder->MODE_VELOCITY_MAX_64MS = 3
  • BrickletLaserRangeFinder->MODE_VELOCITY_MAX_127MS = 4
BrickletLaserRangeFinder->enable_laser()
Rückgabe:
  • undef

Aktiviert den Laser des LIDAR.

Wir empfehlen nach dem aktivieren des Lasers 250ms zu warten bis zum ersten Aufruf von get_distance() um stabile Messwerte zu garantieren.

BrickletLaserRangeFinder->disable_laser()
Rückgabe:
  • undef

Deaktiviert den Laser des LIDAR.

BrickletLaserRangeFinder->is_laser_enabled()
Rückgabe:
  • $laser_enabled – Typ: bool

Gibt true zurück wenn der Laser aktiviert ist, false sonst.

BrickletLaserRangeFinder->set_configuration($acquisition_count, $enable_quick_termination, $threshold_value, $measurement_frequency)
Parameter:
  • $acquisition_count – Typ: int, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 128
  • $enable_quick_termination – Typ: bool, Standardwert: 0
  • $threshold_value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 0
  • $measurement_frequency – Typ: int, Einheit: 1 Hz, Wertebereich: [0, 10 bis 500], Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Bemerkung

Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn ein LIDAR-Lite Sensor mit Hardware Version 3 verbaut ist. Für Hardware Version 1 gibt es set_mode(). Die Hardware Version des Sensors kann mittels get_sensor_hardware_version() abgefragt werden.

Der Parameter Acquisition Count definiert die Anzahl der Datenerfassungen die integriert werden, um eine Korrelation zu finden. Mit einer größeren Anzahl kann das Bricklet höhere Distanzen messen, mit einer kleineren Anzahl ist die Messrate höher. Erlaubte Werte sind 1-255.

Wenn der Parameter Enable Quick Termination auf true gesetzt wird, wird die Distanzmessung abgeschlossen, sobald das erste mal ein hoher Peak erfasst wird. Dadurch kann eine höhere Messrate erreicht werden wobei gleichzeitig Messungen mit langer Distanz möglich sind. Die Wahrscheinlichkeit einer Falschmessung erhöht sich allerdings.

Normalerweise wird die Distanz mit Hilfe eines Detektionsalgorithmus berechnet. Dieser verwendet Peak-Werte, Signalstärke und Rauschen. Es ist möglich stattdessen über den Parameter Threshold Value einen festen Schwellwert zu setzen der zur Distanzbestimmung genutzt werden soll. Um den Abstand zu einem Objekt mit sehr niedriger Reflektivität zu messen (z.B. Glas) kann der Wert niedrig gesetzt werden. Um den Abstand zu einem Objekt mit sehr hoher Reflektivität zu messen (z.B. Spiegel) kann der Wert sehr hoch gesetzt werden. Mit einem Wert von 0 wird der Standardalgorithmus genutzt. Ansonsten ist der erlaubte Wertebereich 1-255.

Der Measurement Frequency Parameter wird gesetzt. Er erzwingt eine feste Messfrequenz. Wenn der Wert auf 0 gesetzt wird, nutzt das Laser Range Finder Bricklet die optimale Frequenz je nach Konfiguration und aktuell gemessener Distanz. Da die Messrate in diesem Fall nicht fest ist, ist die Geschwindigkeitsmessung nicht stabil. Für eine stabile Geschwindigkeitsmessung sollte eine feste Messfrequenz eingestellt werden. Je niedriger die Frequenz ist, desto größer ist die Auflösung der Geschwindigkeitsmessung. Der erlaubte Wertbereich ist 10Hz-500Hz (und 0 um die feste Messfrequenz auszustellen).

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

BrickletLaserRangeFinder->get_configuration()
Rückgabe-Array:
  • 0: $acquisition_count – Typ: int, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 128
  • 1: $enable_quick_termination – Typ: bool, Standardwert: 0
  • 2: $threshold_value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 0
  • 3: $measurement_frequency – Typ: int, Einheit: 1 Hz, Wertebereich: [0, 10 bis 500], Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set_configuration() gesetzt.

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

Fortgeschrittene Funktionen

BrickletLaserRangeFinder->set_moving_average($distance_average_length, $velocity_average_length)
Parameter:
  • $distance_average_length – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10
  • $velocity_average_length – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10
Rückgabe:
  • undef

Setzt die Länge eines gleitenden Mittelwerts für die Entfernung und Geschwindigkeit.

Wenn die Länge auf 0 gesetzt wird, ist das Averaging komplett aus. Desto kleiner die Länge des Mittelwerts ist, desto mehr Rauschen ist auf den Daten.

BrickletLaserRangeFinder->get_moving_average()
Rückgabe-Array:
  • 0: $distance_average_length – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10
  • 1: $velocity_average_length – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10

Gibt die Länge des gleitenden Mittelwerts zurück, wie von set_moving_average() gesetzt.

BrickletLaserRangeFinder->get_sensor_hardware_version()
Rückgabe:
  • $version – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt die LIDAR-Lite Hardware version zurück.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $version:

  • BrickletLaserRangeFinder->VERSION_1 = 1
  • BrickletLaserRangeFinder->VERSION_3 = 3

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

BrickletLaserRangeFinder->get_identity()
Rückgabe-Array:
  • 0: $uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • 1: $connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • 2: $position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'i', 'z']
  • 3: @hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 4: @firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 5: $device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss) sein. Der Raspberry Pi HAT (Zero) Brick ist immer an Position 'i' und das Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

BrickletLaserRangeFinder->register_callback($callback_id, $function)
Parameter:
  • $callback_id – Typ: int
  • $function – Typ: string
Rückgabe:
  • undef

Registriert den $function Namen für die gegebene $callback_id.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

BrickletLaserRangeFinder->set_distance_callback_period($period)
Parameter:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_DISTANCE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der CALLBACK_DISTANCE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Entfernungswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

BrickletLaserRangeFinder->get_distance_callback_period()
Rückgabe:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_distance_callback_period() gesetzt.

BrickletLaserRangeFinder->set_velocity_callback_period($period)
Parameter:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_VELOCITY Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der CALLBACK_VELOCITY Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Geschwindigkeitswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

BrickletLaserRangeFinder->get_velocity_callback_period()
Rückgabe:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_velocity_callback_period() gesetzt.

BrickletLaserRangeFinder->set_distance_callback_threshold($option, $min, $max)
Parameter:
  • $option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • $min – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
  • $max – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Setzt den Schwellwert für den CALLBACK_DISTANCE_REACHED Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
BrickletLaserRangeFinder->get_distance_callback_threshold()
Rückgabe-Array:
  • 0: $option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • 1: $min – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
  • 2: $max – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von set_distance_callback_threshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
BrickletLaserRangeFinder->set_velocity_callback_threshold($option, $min, $max)
Parameter:
  • $option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • $min – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • $max – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Setzt den Schwellwert für den CALLBACK_VELOCITY_REACHED Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
BrickletLaserRangeFinder->get_velocity_callback_threshold()
Rückgabe-Array:
  • 0: $option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • 1: $min – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • 2: $max – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von set_velocity_callback_threshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLaserRangeFinder->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
BrickletLaserRangeFinder->set_debounce_period($debounce)
Parameter:
  • $debounce – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100
Rückgabe:
  • undef

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callbacks

ausgelöst werden, wenn die Schwellwerte

weiterhin erreicht bleiben.

BrickletLaserRangeFinder->get_debounce_period()
Rückgabe:
  • $debounce – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von set_debounce_period() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion register_callback() des Geräte Objektes durchgeführt werden. Der erste Parameter ist die Callback ID und der zweite Parameter ist der Name der Callback-Funktion:

sub my_callback
{
    print "@_[0]";
}

$laser_range_finder->register_callback(BrickletLaserRangeFinder->CALLBACK_EXAMPLE, 'my_callback')

Die Callback Funktion wird dann von einem internen Thread der IP Connection aufgerufen werden. Im Gegensatz zu vielen anderen Programmiersprachen werden Variablen nicht automatisch zwischen Threads geteilt. Wenn eine Variable gleichzeitig in einer Callback Funktion und dem Rest des Programms genutzt werden soll, dann muss diese als :shared markiert werden. Siehe dazu auch die Dokumentation des threads::shared Perl Moduls für weitere Details.

Die verfügbaren IDs mit der dazugehörigen Parameteranzahl und -typen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

BrickletLaserRangeFinder->CALLBACK_DISTANCE
Callback-Parameter:
  • $distance – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 4000]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_distance_callback_period(), ausgelöst. Der Parameter ist die Entfernungswert des Sensors.

Der CALLBACK_DISTANCE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Entfernungswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

BrickletLaserRangeFinder->CALLBACK_VELOCITY
Callback-Parameter:
  • $velocity – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-12800 bis 12700]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_velocity_callback_period(), ausgelöst. Der Parameter ist die Geschwindigkeit des Sensors.

Der CALLBACK_VELOCITY Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Geschwindigkeitswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

BrickletLaserRangeFinder->CALLBACK_DISTANCE_REACHED
Callback-Parameter:
  • $distance – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 4000]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von set_distance_callback_threshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Entfernungswert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit set_debounce_period() gesetzt, ausgelöst.

BrickletLaserRangeFinder->CALLBACK_VELOCITY_REACHED
Callback-Parameter:
  • $velocity – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-12800 bis 12700]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von set_velocity_callback_threshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Geschwindigkeitswert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit set_debounce_period() gesetzt, ausgelöst.

Virtuelle Funktionen

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

BrickletLaserRangeFinder->get_api_version()
Rückgabe-Array:
  • 0: @api_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

BrickletLaserRangeFinder->get_response_expected($function_id)
Parameter:
  • $function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • $response_expected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_PERIOD = 3
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_VELOCITY_CALLBACK_PERIOD = 5
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_THRESHOLD = 7
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_VELOCITY_CALLBACK_THRESHOLD = 9
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 11
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_MOVING_AVERAGE = 13
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_MODE = 15
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_ENABLE_LASER = 17
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_DISABLE_LASER = 18
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 25
BrickletLaserRangeFinder->set_response_expected($function_id, $response_expected)
Parameter:
  • $function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • $response_expected – Typ: bool
Rückgabe:
  • undef

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_PERIOD = 3
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_VELOCITY_CALLBACK_PERIOD = 5
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_THRESHOLD = 7
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_VELOCITY_CALLBACK_THRESHOLD = 9
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 11
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_MOVING_AVERAGE = 13
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_MODE = 15
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_ENABLE_LASER = 17
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_DISABLE_LASER = 18
  • BrickletLaserRangeFinder->FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 25
BrickletLaserRangeFinder->set_response_expected_all($response_expected)
Parameter:
  • $response_expected – Typ: bool
Rückgabe:
  • undef

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Konstanten

BrickletLaserRangeFinder->DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Laser Range Finder Bricklet zu identifizieren.

Die get_identity() Funktion und der IPConnection->CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

BrickletLaserRangeFinder->DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Laser Range Finder Bricklet dar.