PHP - Distance IR Bricklet

Dies ist die Beschreibung der PHP API Bindings für das Distance IR Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Distance IR Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die PHP API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (ExampleSimple.php)

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<?php

require_once('Tinkerforge/IPConnection.php');
require_once('Tinkerforge/BrickletDistanceIR.php');

use Tinkerforge\IPConnection;
use Tinkerforge\BrickletDistanceIR;

const HOST = 'localhost';
const PORT = 4223;
const UID = 'XYZ'; // Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet

$ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
$dir = new BrickletDistanceIR(UID, $ipcon); // Create device object

$ipcon->connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
// Don't use device before ipcon is connected

// Get current distance
$distance = $dir->getDistance();
echo "Distance: " . $distance/10.0 . " cm\n";

echo "Press key to exit\n";
fgetc(fopen('php://stdin', 'r'));
$ipcon->disconnect();

?>

Callback

Download (ExampleCallback.php)

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<?php

require_once('Tinkerforge/IPConnection.php');
require_once('Tinkerforge/BrickletDistanceIR.php');

use Tinkerforge\IPConnection;
use Tinkerforge\BrickletDistanceIR;

const HOST = 'localhost';
const PORT = 4223;
const UID = 'XYZ'; // Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet

// Callback function for distance callback
function cb_distance($distance)
{
    echo "Distance: " . $distance/10.0 . " cm\n";
}

$ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
$dir = new BrickletDistanceIR(UID, $ipcon); // Create device object

$ipcon->connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
// Don't use device before ipcon is connected

// Register distance callback to function cb_distance
$dir->registerCallback(BrickletDistanceIR::CALLBACK_DISTANCE, 'cb_distance');

// Set period for distance callback to 0.2s (200ms)
// Note: The distance callback is only called every 0.2 seconds
//       if the distance has changed since the last call!
$dir->setDistanceCallbackPeriod(200);

echo "Press ctrl+c to exit\n";
$ipcon->dispatchCallbacks(-1); // Dispatch callbacks forever

?>

Threshold

Download (ExampleThreshold.php)

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<?php

require_once('Tinkerforge/IPConnection.php');
require_once('Tinkerforge/BrickletDistanceIR.php');

use Tinkerforge\IPConnection;
use Tinkerforge\BrickletDistanceIR;

const HOST = 'localhost';
const PORT = 4223;
const UID = 'XYZ'; // Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet

// Callback function for distance reached callback
function cb_distanceReached($distance)
{
    echo "Distance: " . $distance/10.0 . " cm\n";
}

$ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
$dir = new BrickletDistanceIR(UID, $ipcon); // Create device object

$ipcon->connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
// Don't use device before ipcon is connected

// Get threshold callbacks with a debounce time of 10 seconds (10000ms)
$dir->setDebouncePeriod(10000);

// Register distance reached callback to function cb_distanceReached
$dir->registerCallback(BrickletDistanceIR::CALLBACK_DISTANCE_REACHED,
                       'cb_distanceReached');

// Configure threshold for distance "smaller than 30 cm"
$dir->setDistanceCallbackThreshold('<', 30*10, 0);

echo "Press ctrl+c to exit\n";
$ipcon->dispatchCallbacks(-1); // Dispatch callbacks forever

?>

API

Funktion die mehrere Werte zurückgeben geben diese in einem assoziativen Array zurück.

Grundfunktionen

class BrickletDistanceIR(string $uid, IPConnection $ipcon)
Parameter:
  • $uid – Typ: string
  • $ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:
  • $distance_ir – Typ: BrickletDistanceIR

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID $uid:

<?php   $distance_ir = new BrickletDistanceIR('YOUR_DEVICE_UID', $ipcon);   ?>

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

int BrickletDistanceIR::getDistance()
Rückgabe:
  • $distance – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die gemessene Entfernung des Sensors zurück. Der Wert ist in mm und die möglichen Entfernungsbereiche sind 40 bis 300, 100 bis 800 und 200 bis 1500, in Abhängigkeit vom gewählten IR Sensor.

Wenn die Entfernung periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_DISTANCE Callback zu nutzen und die Periode mit setDistanceCallbackPeriod() vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen

int BrickletDistanceIR::getAnalogValue()
Rückgabe:
  • $value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt den Wert, wie vom 12-Bit Analog-Digital-Wandler gelesen, zurück. Der Wertebereich ist 0 bis 4095.

Bemerkung

Der von getDistance() zurückgegebene Wert ist über mehrere Messwerte gemittelt um das Rauschen zu vermindern, während getAnalogValue() unverarbeitete Analogwerte zurück gibt. Der einzige Grund getAnalogValue() zu nutzen, ist die volle Auflösung des Analog-Digital-Wandlers zu erhalten.

Wenn der Analogwert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_ANALOG_VALUE Callback zu nutzen und die Periode mit setAnalogValueCallbackPeriod() vorzugeben.

void BrickletDistanceIR::setSamplingPoint(int $position, int $distance)
Parameter:
  • $position – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • $distance – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Setzt einen Messpunkt für eine vorgegebene Position in der Wertetabelle. Die Wertetabelle beinhaltet 128 äquidistante Analogwerte mit entsprechenden Entfernungen.

Wenn eine Entfernung von 50cm bei einem Analogwert von 2048 gemessen wird, dann sollte der Aufruf der Funktion mit (64, 5000) erfolgen. Der verwendete Analog-Digital-Wandler hat eine Auflösung von 12 Bit. Mit 128 Messpunkten im gesamten Bereich bedeutet das, dass jeder Messpunkt 32 Analogwerte umfasst. Daher wird dem Analogwert 2048 der Messpunkt 64 = 2048/32 zugeordnet.

Messpunkte werden im EEPROM des Distance IR Bricklet gespeichert und werden bei jedem Hochfahren geladen.

Bemerkung

Ein einfacher Weg, die Messpunkte des Distance IR Bricklet zu kalibrieren, ist im Brick Viewer implementiert. Wenn der Bricklet kalibriert werden soll wird dringend empfohlen diese Implementierung zu nutzen.

int BrickletDistanceIR::getSamplingPoint(int $position)
Parameter:
  • $position – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:
  • $distance – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die Entfernung eines Messpunktes zurück, wie von setSamplingPoint() gesetzt.

array BrickletDistanceIR::getAPIVersion()
Rückgabe:
  • $api_version – Typ: array(int, ...), Länge: 3, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

bool BrickletDistanceIR::getResponseExpected(int $function_id)
Parameter:
  • $function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • $response_expected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels setResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_SAMPLING_POINT = 3
  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_PERIOD = 5
  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_PERIOD = 7
  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_THRESHOLD = 9
  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_THRESHOLD = 11
  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 13
void BrickletDistanceIR::setResponseExpected(int $function_id, bool $response_expected)
Parameter:
  • $function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • $response_expected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_SAMPLING_POINT = 3
  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_PERIOD = 5
  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_PERIOD = 7
  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_THRESHOLD = 9
  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_THRESHOLD = 11
  • BrickletDistanceIR::FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 13
void BrickletDistanceIR::setResponseExpectedAll(bool $response_expected)
Parameter:
  • $response_expected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

array BrickletDistanceIR::getIdentity()
Rückgabe-Array:
  • 'uid' – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • 'connected_uid' – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • 'position' – Typ: string
  • 'hardware_version' – Typ: array(int, ...), Länge: 3, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 'firmware_version' – Typ: array(int, ...), Länge: 3, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 'device_identifier' – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

void BrickletDistanceIR::registerCallback(int $callback_id, callable $callback, mixed $user_data=NULL)
Parameter:
  • $callback_id – Typ: int
  • $callback – Typ: callable
  • $user_data – Typ: mixed

Registriert die $function für die gegebene $callback_id. Die optionalen $user_data werden der Funktion als letztes Parameter mit übergeben.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

void BrickletDistanceIR::setDistanceCallbackPeriod(int $period)
Parameter:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_DISTANCE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der CALLBACK_DISTANCE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Strom seit der letzten Auslösung geändert hat.

int BrickletDistanceIR::getDistanceCallbackPeriod()
Rückgabe:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von setDistanceCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletDistanceIR::setAnalogValueCallbackPeriod(int $period)
Parameter:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_ANALOG_VALUE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der CALLBACK_ANALOG_VALUE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Analogwert seit der letzten Auslösung geändert hat.

int BrickletDistanceIR::getAnalogValueCallbackPeriod()
Rückgabe:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von setAnalogValueCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletDistanceIR::setDistanceCallbackThreshold(string $option, int $min, int $max)
Parameter:
  • $option – Typ: string, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • $min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • $max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Setzt den Schwellwert für den CALLBACK_DISTANCE_REACHED Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Der Standardwert ist ('x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
array BrickletDistanceIR::getDistanceCallbackThreshold()
Rückgabe-Array:
  • 'option' – Typ: string, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • 'min' – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • 'max' – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt den Schwellwert zurück, wie von setDistanceCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
void BrickletDistanceIR::setAnalogValueCallbackThreshold(string $option, int $min, int $max)
Parameter:
  • $option – Typ: string, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • $min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • $max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Setzt den Schwellwert für den CALLBACK_ANALOG_VALUE_REACHED Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Der Standardwert ist ('x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
array BrickletDistanceIR::getAnalogValueCallbackThreshold()
Rückgabe-Array:
  • 'option' – Typ: string, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • 'min' – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • 'max' – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt den Schwellwert zurück, wie von setAnalogValueCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceIR::THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
void BrickletDistanceIR::setDebouncePeriod(int $debounce)
Parameter:
  • $debounce – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callbacks

ausgelöst werden, wenn die Schwellwerte

weiterhin erreicht bleiben.

int BrickletDistanceIR::getDebouncePeriod()
Rückgabe:
  • $debounce – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von setDebouncePeriod() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion registerCallback() des Geräte Objektes durchgeführt werden. Der erste Parameter ist der Callback ID und der zweite die Callback-Funktion:

<?php

function myCallback($param)
{
    echo $param . "\n";
}

$distance_ir->registerCallback(BrickletDistanceIR::CALLBACK_EXAMPLE, 'myCallback');

?>

Die verfügbaren IDs mit den dazugehörigen Funktionssignaturen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

int BrickletDistanceIR::CALLBACK_DISTANCE
<?php   void callback(int $distance [, mixed $user_data])   ?>
Callback-Parameter:
  • $distance – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • $user_data – Typ: mixed

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit setDistanceCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter ist die Entfernung des Sensors.

Der CALLBACK_DISTANCE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Strom seit der letzten Auslösung geändert hat.

int BrickletDistanceIR::CALLBACK_ANALOG_VALUE
<?php   void callback(int $value [, mixed $user_data])   ?>
Callback-Parameter:
  • $value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • $user_data – Typ: mixed

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit setAnalogValueCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter ist der Analogwert des Sensors.

Der CALLBACK_ANALOG_VALUE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Analogwert seit der letzten Auslösung geändert hat.

int BrickletDistanceIR::CALLBACK_DISTANCE_REACHED
<?php   void callback(int $distance [, mixed $user_data])   ?>
Callback-Parameter:
  • $distance – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • $user_data – Typ: mixed

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von setDistanceCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist die Entfernung des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit setDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

int BrickletDistanceIR::CALLBACK_ANALOG_VALUE_REACHED
<?php   void callback(int $value [, mixed $user_data])   ?>
Callback-Parameter:
  • $value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • $user_data – Typ: mixed

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von setAnalogValueCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Analogwert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit setDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

Konstanten

int BrickletDistanceIR::DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Distance IR Bricklet zu identifizieren.

Die getIdentity() Funktion und der IPConnection::CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

string BrickletDistanceIR::DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Distance IR Bricklet dar.