MQTT - Joystick Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der MQTT API Bindings für das Joystick Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Joystick Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die MQTT API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example-simple.txt)

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# Change XYZ to the UID of your Joystick Bricklet 2.0

setup:
    # Get current position
    subscribe to tinkerforge/response/joystick_v2_bricklet/XYZ/get_position
    publish '' to tinkerforge/request/joystick_v2_bricklet/XYZ/get_position

Callback

Download (example-callback.txt)

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# Change XYZ to the UID of your Joystick Bricklet 2.0

setup:
    # Handle incoming pressed callbacks
    subscribe to tinkerforge/callback/joystick_v2_bricklet/XYZ/pressed
    publish '{"register": true}' to tinkerforge/register/joystick_v2_bricklet/XYZ/pressed # Register pressed callback
    
    # Set period for pressed callback to 0.01s (10ms)
    publish '{"period": 10, "value_has_to_change": true}' to tinkerforge/request/joystick_v2_bricklet/XYZ/set_pressed_callback_configuration

API

Alle veröffentlichten Payloads an die und von den MQTT-Bindings sind im JSON Format.

Falls ein Fehler auftritt, veröffentlichen die Bindings ein JSON-Objekt, das die Fehlermeldung als _ERROR-Member enthält. Das Objekt wird auf dem zugehörigen Antwort-Topic veröffentlicht: .../response/... für .../request/... und .../callback/... für .../register/....

Grundfunktionen

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/get_position
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • x – Typ: int, Wertebereich: [-100 bis 100]
  • y – Typ: int, Wertebereich: [-100 bis 100]

Gibt die Position des Joystick zurück. Die Mittelposition des Joysticks ist x=0, y=0. Die zurückgegebenen Werte sind gemittelt und kalibriert (siehe request/joystick_v2_bricklet/<UID>/calibrate).

Wenn die Position periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den register/joystick_v2_bricklet/<UID>/position Callback zu nutzen und die Periode mit request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_position_callback_configuration vorzugeben.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/is_pressed
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • pressed – Typ: bool

Gibt true zurück wenn die Taste gedrückt ist und sonst false.

Wenn der Tastendruck periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den register/joystick_v2_bricklet/<UID>/pressed Callback zu nutzen und die Periode mit request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_pressed_callback_configuration vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/calibrate
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • keine Antwort

Kalibriert die Mittelposition des Joysticks. Sollte der Joystick Bricklet 2.0 nicht x=0 und y=0 in der Mittelposition zurückgeben, kann diese Funktion aufgerufen werden wenn der Joystick sich unbewegt in der Mittelposition befindet.

Die resultierende Kalibrierung wird in nicht-flüchtigem Speicher gespeichert, somit ist die Kalibrierung nur einmalig notwendig.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/get_spitfp_error_count
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • error_count_ack_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_message_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_frame – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_overflow – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_bootloader_mode
Anfrage:
  • mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole
Antwort:
  • status – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • "bootloader" = 0
  • "firmware" = 1
  • "bootloader_wait_for_reboot" = 2
  • "firmware_wait_for_reboot" = 3
  • "firmware_wait_for_erase_and_reboot" = 4

Für status:

  • "ok" = 0
  • "invalid_mode" = 1
  • "no_change" = 2
  • "entry_function_not_present" = 3
  • "device_identifier_incorrect" = 4
  • "crc_mismatch" = 5
request/joystick_v2_bricklet/<UID>/get_bootloader_mode
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_bootloader_mode.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • "bootloader" = 0
  • "firmware" = 1
  • "bootloader_wait_for_reboot" = 2
  • "firmware_wait_for_reboot" = 3
  • "firmware_wait_for_erase_and_reboot" = 4
request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_write_firmware_pointer
Anfrage:
  • pointer – Typ: int, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt den Firmware-Pointer für request/joystick_v2_bricklet/<UID>/write_firmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/write_firmware
Anfrage:
  • data – Typ: [int, ...], Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Antwort:
  • status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_write_firmware_pointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_status_led_config
Anfrage:
  • config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • "off" = 0
  • "on" = 1
  • "show_heartbeat" = 2
  • "show_status" = 3
request/joystick_v2_bricklet/<UID>/get_status_led_config
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_status_led_config gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • "off" = 0
  • "on" = 1
  • "show_heartbeat" = 2
  • "show_status" = 3
request/joystick_v2_bricklet/<UID>/get_chip_temperature
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/reset
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • keine Antwort

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/write_uid
Anfrage:
  • uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Antwort:
  • keine Antwort

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/read_uid
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/get_identity
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • position – Typ: char, Wertebereich: ["a" bis "h", "i", "z"]
  • hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • _display_name – Typ: string

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss) sein. Der Raspberry Pi HAT (Zero) Brick ist immer an Position 'i' und das Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Falls die symbolische Ausgabe nicht deaktiviert wurde, wird der Device Identifier auf den entsprechenden Namen im Format, welches die Topics verwenden, abgebildet.

Der Display Name enthält den Anzeigenamen des Joystick 2.0.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_position_callback_configuration
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:
  • keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/joystick_v2_bricklet/<UID>/position Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf true gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn sich mindestens ein Wert im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert sich kein Wert innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn ein Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf false gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen der Werte.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/get_position_callback_configuration
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_position_callback_configuration gesetzt.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_pressed_callback_configuration
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:
  • keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/joystick_v2_bricklet/<UID>/pressed Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf true gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn sich mindestens ein Wert im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert sich kein Wert innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn ein Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf false gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen der Werte.

request/joystick_v2_bricklet/<UID>/get_pressed_callback_configuration
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_pressed_callback_configuration gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit dem entsprechenden .../register/...-Topic und einem optionalen Suffix durchgeführt werden. Mit diesem Suffix kann das Callback später deregistriert werden.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

register/joystick_v2_bricklet/<UID>/position
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • x – Typ: int, Wertebereich: [-100 bis 100]
  • y – Typ: int, Wertebereich: [-100 bis 100]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/joystick_v2_bricklet/<UID>/position[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/joystick_v2_bricklet/<UID>/position[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_position_callback_configuration gesetzten Konfiguration

Die Payload-Member des Callbacks sind die gleichen wie bei request/joystick_v2_bricklet/<UID>/get_position.

register/joystick_v2_bricklet/<UID>/pressed
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • pressed – Typ: bool

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/joystick_v2_bricklet/<UID>/pressed[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/joystick_v2_bricklet/<UID>/pressed[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels request/joystick_v2_bricklet/<UID>/set_pressed_callback_configuration gesetzten Konfiguration

Der Payload-Member des Callbacks ist der gleiche wie bei request/joystick_v2_bricklet/<UID>/is_pressed.