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MQTT - IMU Bricklet 3.0¶

Dies ist die Beschreibung der MQTT API Bindings für das IMU Bricklet 3.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des IMU Bricklet 3.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die MQTT API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele¶

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple¶

Download (example-simple.txt)

# Change XYZ to the UID of your IMU Bricklet 3.0

setup:
    # Get current quaternion
    subscribe to tinkerforge/response/imu_v3_bricklet/XYZ/get_quaternion
    publish '' to tinkerforge/request/imu_v3_bricklet/XYZ/get_quaternion

All Data¶

Download (example-all-data.txt)

# Change XYZ to the UID of your IMU Bricklet 3.0

setup:
    # Handle incoming all data callbacks
    subscribe to tinkerforge/callback/imu_v3_bricklet/XYZ/all_data
    publish '{"register": true}' to tinkerforge/register/imu_v3_bricklet/XYZ/all_data # Register all_data callback

    # Set period for all data callback to 0.1s (100ms)
    publish '{"period": 100, "value_has_to_change": false}' to tinkerforge/request/imu_v3_bricklet/XYZ/set_all_data_callback_configuration

Callback¶

Download (example-callback.txt)

# Change XYZ to the UID of your IMU Bricklet 3.0

setup:
    # Handle incoming quaternion callbacks
    subscribe to tinkerforge/callback/imu_v3_bricklet/XYZ/quaternion
    publish '{"register": true}' to tinkerforge/register/imu_v3_bricklet/XYZ/quaternion # Register quaternion callback

    # Set period for quaternion callback to 0.1s (100ms)
    publish '{"period": 100, "value_has_to_change": false}' to tinkerforge/request/imu_v3_bricklet/XYZ/set_quaternion_callback_configuration

API¶

Alle veröffentlichten Payloads an die und von den MQTT-Bindings sind im JSON Format.

Falls ein Fehler auftritt, veröffentlichen die Bindings ein JSON-Objekt, das die Fehlermeldung als _ERROR-Member enthält. Das Objekt wird auf dem zugehörigen Antwort-Topic veröffentlicht: .../response/... für .../request/... und .../callback/... für .../register/....

Grundfunktionen¶

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_orientation¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Gibt die aktuelle Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in unabhängigen Eulerwinkeln zurück. Zu beachten ist, dass Eulerwinkel immer eine kardanische Blockade erfahren. Wir empfehlen daher stattdessen Quaternionen zu verwenden, wenn die absolute Lage im Raum bestimmt werden soll.

Wenn die Orientierung periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den register/imu_v3_bricklet/<UID>/orientation Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_orientation_callback_configuration vorzugeben.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_linear_acceleration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Gibt die lineare Beschleunigungen des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Die lineare Beschleunigung ist die Beschleunigung in jede der drei Achsen. Der Einfluss von Erdbeschleunigung ist entfernt.

Es ist auch möglich einen Vektor der Erdbeschleunigung zu bekommen, siehe request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_gravity_vector

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den register/imu_v3_bricklet/<UID>/linear_acceleration Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_linear_acceleration_callback_configuration vorzugeben.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_gravity_vector¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]

Gibt den Vektor der Erdbeschleunigung des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück.

Die Erdbeschleunigung ist die Beschleunigung die auf Grund von Schwerkraft entsteht. Einflüsse von linearen Beschleunigungen sind entfernt.

Es ist auch möglich die lineare Beschleunigung zu bekommen, siehe request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_linear_acceleration

Wenn die Erdbeschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den register/imu_v3_bricklet/<UID>/gravity_vector Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_gravity_vector_callback_configuration vorzugeben.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_quaternion¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1] x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1] y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1] z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1]

Gibt die aktuelle Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick als Quaterinonen zurück.

Die Rückgabewerte müssen mit 16383 (14 Bit) dividiert werden, um in den üblichen Wertebereich für Quaternionen (-1,0 bis +1,0) gebracht zu werden.

Wenn die Quaternionen periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den register/imu_v3_bricklet/<UID>/quaternion Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_quaternion_callback_configuration vorzugeben.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_all_data¶

Anfrage:

keine Nutzdaten

Antwort:

acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?
1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?
2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

magnetic_field – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

angular_velocity – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

euler_angle – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
1: roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
2: pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

quaternion – Typ: [int, ...], Länge: 4

0: w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1]
1: x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1]
2: y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1]
3: z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1]

linear_acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?
1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?
2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

gravity_vector – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]
1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]
2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]

temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]
calibration_status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt alle Daten zurück die dem IMU Brick zur Verfügung stehen.

Beschleunigung (see request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_acceleration)
Magnetfeld (see request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_magnetic_field)
Winkelgeschwindigkeit (see request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_angular_velocity)
Eulerwinkel (see request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_orientation)
Quaternion (see request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_quaternion)
Lineare Beschleunigung (see request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_linear_acceleration)
Erdbeschleunigungsvektor (see request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_gravity_vector)
Temperatur (see request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_temperature)
Kalibrierungsstatus (siehe unten)

Der Kalibrierungsstatus besteht aus vier Paaren von je zwei Bits. Jedes Paar von Bits repräsentiert den Status der aktuellen Kalibrierung.

Bit 0-1: Magnetometer
Bit 2-3: Beschleunigungsmesser
Bit 4-5: Gyroskop
Bit 6-7: System

Ein Wert von 0 bedeutet "nicht kalibriert" und ein Wert von 3 bedeutet "vollständig kalibriert". Normalerweise kann der Kalibrierungsstatus vollständig ignoriert werden. Er wird vom Brick Viewer im Kalibrierungsfenster benutzt und nur für die initiale Kalibrierung benötigt. Mehr Information zur Kalibrierung des IMU Bricks gibt es im Kalibrierungsfenster.

Wenn die Daten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den register/imu_v3_bricklet/<UID>/all_data Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_all_data_callback_configuration vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen¶

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_acceleration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierten Beschleunigungen des Beschleunigungsmessers für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den register/imu_v3_bricklet/<UID>/acceleration Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_acceleration_callback_configuration vorzugeben.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_magnetic_field¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Gibt das kalibrierte Magnetfeld des Magnetometers für die X-, Y- und Z-Komponenten zurück.

Wenn das Magnetfeld periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den register/imu_v3_bricklet/<UID>/magnetic_field Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_magnetic_field_callback_configuration vorzugeben.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_angular_velocity¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierte Winkelgeschwindigkeiten des Gyroskops für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Winkelgeschwindigkeiten liegen im Wertebereich, der mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_sensor_configuration konfiguriert wurde.

Wenn die Winkelgeschwindigkeiten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den register/imu_v3_bricklet/<UID>/angular_velocity Callback zu nutzen und die Periode mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_angular_velocity_callback_configuration vorzugeben.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_temperature¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Gibt die Temperatur des IMU Brick zurück. Die Temperatur wird im Kern des BNO055 ICs gemessen, es handelt sich nicht um die Umgebungstemperatur.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/save_calibration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	calibration_done – Typ: bool

Ein Aufruf dieser Funktion speichert die aktuelle Kalibrierung damit sie beim nächsten Neustart des IMU Brick als Startpunkt für die kontinuierliche Kalibrierung genutzt werden kann.

Ein Rückgabewert von true bedeutet das die Kalibrierung genutzt werden konnte und false bedeutet das die Kalibrierung nicht genutzt werden konnte (dies passiert wenn der Kalibrierungsstatus nicht "fully calibrated" ist).

Diese Funktion wird vom Kalibrierungsfenster des Brick Viewer benutzt. Sie sollte in einem normalen Benutzerprogramm nicht aufgerufen werden müssen.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_sensor_configuration¶

Anfrage:

Anfrage:	magnetometer_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 5 gyroscope_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0 gyroscope_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 7 accelerometer_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1 accelerometer_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3
Antwort:	keine Antwort

magnetometer_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 5
gyroscope_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
gyroscope_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 7
accelerometer_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1
accelerometer_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3

Antwort:

keine Antwort

Setzt die verfügbaren Sensor-Konfigurationen für Magnetometer, Gyroskop und Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor-Wertebereich ist in allen Fusion-Modi wählbar, während alle anderen Konfigurationen im Fusion-Modus automatisch kontrolliert werden.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometer_rate:

"2hz" = 0
"6hz" = 1
"8hz" = 2
"10hz" = 3
"15hz" = 4
"20hz" = 5
"25hz" = 6
"30hz" = 7

Für gyroscope_range:

"2000dps" = 0
"1000dps" = 1
"500dps" = 2
"250dps" = 3
"125dps" = 4

Für gyroscope_bandwidth:

"523hz" = 0
"230hz" = 1
"116hz" = 2
"47hz" = 3
"23hz" = 4
"12hz" = 5
"64hz" = 6
"32hz" = 7

Für accelerometer_range:

"2g" = 0
"4g" = 1
"8g" = 2
"16g" = 3

Für accelerometer_bandwidth:

"7_81hz" = 0
"15_63hz" = 1
"31_25hz" = 2
"62_5hz" = 3
"125hz" = 4
"250hz" = 5
"500hz" = 6
"1000hz" = 7

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_sensor_configuration¶

Anfrage:

keine Nutzdaten

Antwort:

magnetometer_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 5
gyroscope_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
gyroscope_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 7
accelerometer_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1
accelerometer_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3

Gibt die Sensor-Konfiguration zurück, wie von request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_sensor_configuration gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometer_rate:

"2hz" = 0
"6hz" = 1
"8hz" = 2
"10hz" = 3
"15hz" = 4
"20hz" = 5
"25hz" = 6
"30hz" = 7

Für gyroscope_range:

"2000dps" = 0
"1000dps" = 1
"500dps" = 2
"250dps" = 3
"125dps" = 4

Für gyroscope_bandwidth:

"523hz" = 0
"230hz" = 1
"116hz" = 2
"47hz" = 3
"23hz" = 4
"12hz" = 5
"64hz" = 6
"32hz" = 7

Für accelerometer_range:

"2g" = 0
"4g" = 1
"8g" = 2
"16g" = 3

Für accelerometer_bandwidth:

"7_81hz" = 0
"15_63hz" = 1
"31_25hz" = 2
"62_5hz" = 3
"125hz" = 4
"250hz" = 5
"500hz" = 6
"1000hz" = 7

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_sensor_fusion_mode¶

Anfrage:	mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1
Antwort:	keine Antwort

Wenn der Fusion-Modus deaktiviert wird, geben die Funktionen request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_acceleration, request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_magnetic_field und request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_angular_velocity unkalibrierte und umkompensierte Sensorwerte zurück. Alle anderen Sensordaten-Getter geben keine Daten zurück.

Seit Firmware Version 2.0.6 kann auch ein Fusion-Modus ohne Magnetometer ausgewählt werden. In diesem Modus wird die Orientierung relativ berechnet (mit Magnetometer ist sie absolut in Bezug auf die Erde). Allerdings kann die Berechnung in diesem Fall nicht von störenden Magnetfeldern beeinflusst werden.

Seit Firmware Version 2.0.13 kann auch ein Fusion-Modus ohne schnelle Magnetometer-Kalibrierung ausgewählt werden. Dieser Modus ist der gleiche wie der "normale" Fusion-Modus, aber die schnelle Magnetometer-Kalibrierung ist aus. D.h. die Orientierung zu finden mag beim ersten start länger dauern, allerdings mag es sein das kleine magnetische einflüsse die automatische Kalibrierung nicht so stark stören.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

"off" = 0
"on" = 1
"on_without_magnetometer" = 2
"on_without_fast_magnetometer_calibration" = 3

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_sensor_fusion_mode¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1

Gibt den aktuellen Sensor-Fusion-Modus zurück, wie von request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_sensor_fusion_mode gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

"off" = 0
"on" = 1
"on_without_magnetometer" = 2
"on_without_fast_magnetometer_calibration" = 3

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_spitfp_error_count¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	error_count_ack_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error_count_message_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error_count_frame – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error_count_overflow – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

ACK-Checksummen Fehler,
Message-Checksummen Fehler,
Framing Fehler und
Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_status_led_config¶

Anfrage:	config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

"off" = 0
"on" = 1
"show_heartbeat" = 2
"show_status" = 3

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_status_led_config¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_status_led_config gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

"off" = 0
"on" = 1
"show_heartbeat" = 2
"show_status" = 3

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_chip_temperature¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/reset¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_identity¶

Anfrage:

keine Nutzdaten

Antwort:

uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
position – Typ: char, Wertebereich: ["a" bis "h", "z"]
hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
_display_name – Typ: string

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Falls die symbolische Ausgabe nicht deaktiviert wurde, wird der Device Identifier auf den entsprechenden Namen im Format, welches die Topics verwenden, abgebildet.

Der Display Name enthält den Anzeigenamen des IMU 3.0.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_acceleration_callback_configuration¶

Anfrage:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/imu_v3_bricklet/<UID>/acceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_acceleration_callback_configuration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_acceleration_callback_configuration gesetzt.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_magnetic_field_callback_configuration¶

Anfrage:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/imu_v3_bricklet/<UID>/magnetic_field Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_magnetic_field_callback_configuration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_magnetic_field_callback_configuration gesetzt.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_angular_velocity_callback_configuration¶

Anfrage:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/imu_v3_bricklet/<UID>/angular_velocity Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_angular_velocity_callback_configuration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_angular_velocity_callback_configuration gesetzt.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_temperature_callback_configuration¶

Anfrage:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/imu_v3_bricklet/<UID>/temperature Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_temperature_callback_configuration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_temperature_callback_configuration gesetzt.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_orientation_callback_configuration¶

Anfrage:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/imu_v3_bricklet/<UID>/orientation Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_orientation_callback_configuration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_orientation_callback_configuration gesetzt.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_linear_acceleration_callback_configuration¶

Anfrage:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/imu_v3_bricklet/<UID>/linear_acceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_linear_acceleration_callback_configuration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_linear_acceleration_callback_configuration gesetzt.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_gravity_vector_callback_configuration¶

Anfrage:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/imu_v3_bricklet/<UID>/gravity_vector Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_gravity_vector_callback_configuration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_gravity_vector_callback_configuration gesetzt.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_quaternion_callback_configuration¶

Anfrage:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/imu_v3_bricklet/<UID>/quaternion Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_quaternion_callback_configuration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_quaternion_callback_configuration gesetzt.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_all_data_callback_configuration¶

Anfrage:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/imu_v3_bricklet/<UID>/all_data Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_all_data_callback_configuration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_all_data_callback_configuration gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit dem entsprechenden .../register/...-Topic und einem optionalen Suffix durchgeführt werden. Mit diesem Suffix kann das Callback später deregistriert werden.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

register/imu_v3_bricklet/<UID>/acceleration¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v3_bricklet/<UID>/acceleration[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v3_bricklet/<UID>/acceleration[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_acceleration_callback_configuration, ausgelöst. Die Payload-Member des Callbacks sind die Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

register/imu_v3_bricklet/<UID>/magnetic_field¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v3_bricklet/<UID>/magnetic_field[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v3_bricklet/<UID>/magnetic_field[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_magnetic_field_callback_configuration, ausgelöst. Die Payload-Member des Callbacks sind die Magnetfeldkomponenten der X, Y und Z-Achse.

register/imu_v3_bricklet/<UID>/angular_velocity¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v3_bricklet/<UID>/angular_velocity[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v3_bricklet/<UID>/angular_velocity[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_angular_velocity_callback_configuration, ausgelöst. Die Payload-Member des Callbacks sind die Winkelgeschwindigkeiten der X, Y und Z-Achse.

register/imu_v3_bricklet/<UID>/temperature¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v3_bricklet/<UID>/temperature[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v3_bricklet/<UID>/temperature[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_temperature_callback_configuration, ausgelöst. Der Payload des Callbacks ist die Temperatur.

register/imu_v3_bricklet/<UID>/linear_acceleration¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v3_bricklet/<UID>/linear_acceleration[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v3_bricklet/<UID>/linear_acceleration[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_linear_acceleration_callback_configuration, ausgelöst. Die Payload des Callbacks sind die linearen Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

register/imu_v3_bricklet/<UID>/gravity_vector¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v3_bricklet/<UID>/gravity_vector[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v3_bricklet/<UID>/gravity_vector[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_gravity_vector_callback_configuration, ausgelöst. Die Payload des Callbacks sind die Erdbeschleunigungsvektor-Werte der X, Y und Z-Achse.

register/imu_v3_bricklet/<UID>/orientation¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v3_bricklet/<UID>/orientation[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v3_bricklet/<UID>/orientation[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_orientation_callback_configuration, ausgelöst. Die Payload-Member des Callbacks sind die Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in Eulerwinkeln. Siehe request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_orientation für Details.

register/imu_v3_bricklet/<UID>/quaternion¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1] x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1] y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1] z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v3_bricklet/<UID>/quaternion[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v3_bricklet/<UID>/quaternion[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_quaternion_callback_configuration, ausgelöst. Die Payload-Member des Callbacks sind die Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick in Quaternionen. Siehe request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_quaternion für Details.

register/imu_v3_bricklet/<UID>/all_data¶

Registrierungsanfrage:

register – Typ: bool

Callback-Antwort:

acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?
1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?
2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

magnetic_field – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800]
2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

angular_velocity – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
1: y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?
2: z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

euler_angle – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760]
1: roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440]
2: pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

quaternion – Typ: [int, ...], Länge: 4

0: w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1]
1: x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1]
2: y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1]
3: z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-2¹⁴ + 1 bis 2¹⁴ - 1]

linear_acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?
1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?
2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

gravity_vector – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?
1: y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?
2: z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]
calibration_status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/imu_v3_bricklet/<UID>/all_data[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/imu_v3_bricklet/<UID>/all_data[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_all_data_callback_configuration, ausgelöst. Die Payload des Callbacks sind die gleichen wie bei request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_all_data.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_bootloader_mode¶

Anfrage:	mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole
Antwort:	status – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

"bootloader" = 0
"firmware" = 1
"bootloader_wait_for_reboot" = 2
"firmware_wait_for_reboot" = 3
"firmware_wait_for_erase_and_reboot" = 4

Für status:

"ok" = 0
"invalid_mode" = 1
"no_change" = 2
"entry_function_not_present" = 3
"device_identifier_incorrect" = 4
"crc_mismatch" = 5

request/imu_v3_bricklet/<UID>/get_bootloader_mode¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_bootloader_mode.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

"bootloader" = 0
"firmware" = 1
"bootloader_wait_for_reboot" = 2
"firmware_wait_for_reboot" = 3
"firmware_wait_for_erase_and_reboot" = 4

request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_write_firmware_pointer¶

Anfrage:	pointer – Typ: int, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Antwort:	keine Antwort

Setzt den Firmware-Pointer für request/imu_v3_bricklet/<UID>/write_firmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/write_firmware¶

Anfrage:	data – Typ: [int, ...], Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Antwort:	status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von request/imu_v3_bricklet/<UID>/set_write_firmware_pointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/write_uid¶

Anfrage:	uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Antwort:	keine Antwort

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

request/imu_v3_bricklet/<UID>/read_uid¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.