MQTT - Accelerometer Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der MQTT API Bindings für das Accelerometer Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Accelerometer Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die MQTT API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example-simple.txt)

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# Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet 2.0

setup:
    # Get current acceleration
    subscribe to tinkerforge/response/accelerometer_v2_bricklet/XYZ/get_acceleration
    publish '' to tinkerforge/request/accelerometer_v2_bricklet/XYZ/get_acceleration

Callback

Download (example-callback.txt)

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# Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet 2.0

setup:
    # Handle incoming acceleration callbacks
    subscribe to tinkerforge/callback/accelerometer_v2_bricklet/XYZ/acceleration
    publish '{"register": true}' to tinkerforge/register/accelerometer_v2_bricklet/XYZ/acceleration # Register acceleration callback
    
    # Set period for acceleration callback to 1s (1000ms)
    publish '{"period": 1000, "value_has_to_change": false}' to tinkerforge/request/accelerometer_v2_bricklet/XYZ/set_acceleration_callback_configuration

API

Alle veröffentlichten Payloads an die und von den MQTT-Bindings sind im JSON Format.

Falls ein Fehler auftritt, veröffentlichen die Bindings ein JSON-Objekt, das die Fehlermeldung als _ERROR-Member enthält. Das Objekt wird auf dem zugehörigen Antwort-Topic veröffentlicht: .../response/... für .../request/... und .../callback/... für .../register/....

Grundfunktionen

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_acceleration
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • y – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • z – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?

Gibt die Beschleunigung in X-, Y- und Z-Richtung zurück. Die Werte haben die Einheit gₙ/10000 (1gₙ = 9,80665m/s²). Der Wertebereich wird mit request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_configuration konfiguriert.

Wenn die Beschleunigungswerte periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/acceleration Callback zu nutzen und die Periode mit request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_acceleration_callback_configuration vorzugeben.

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_configuration
Anfrage:
  • data_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 7
  • full_scale – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Konfiguriert die Datenrate und den Wertebereich. Mögliche Konfigurationswerte sind:

  • Datenrate zwischen 0,781Hz und 25600Hz.
  • Wertebereich von ±2g bis zu ±8g.

Eine Verringerung der Datenrate oder des Wertebereichs verringert auch automatisch das Rauschen auf den Daten.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für data_rate:

  • "0_781hz" = 0
  • "1_563hz" = 1
  • "3_125hz" = 2
  • "6_2512hz" = 3
  • "12_5hz" = 4
  • "25hz" = 5
  • "50hz" = 6
  • "100hz" = 7
  • "200hz" = 8
  • "400hz" = 9
  • "800hz" = 10
  • "1600hz" = 11
  • "3200hz" = 12
  • "6400hz" = 13
  • "12800hz" = 14
  • "25600hz" = 15

Für full_scale:

  • "2g" = 0
  • "4g" = 1
  • "8g" = 2
request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_configuration
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • data_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 7
  • full_scale – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_configuration gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für data_rate:

  • "0_781hz" = 0
  • "1_563hz" = 1
  • "3_125hz" = 2
  • "6_2512hz" = 3
  • "12_5hz" = 4
  • "25hz" = 5
  • "50hz" = 6
  • "100hz" = 7
  • "200hz" = 8
  • "400hz" = 9
  • "800hz" = 10
  • "1600hz" = 11
  • "3200hz" = 12
  • "6400hz" = 13
  • "12800hz" = 14
  • "25600hz" = 15

Für full_scale:

  • "2g" = 0
  • "4g" = 1
  • "8g" = 2
request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_info_led_config
Anfrage:
  • config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Konfiguriert die Info-LED (als "Force" auf dem Bricklet gekennzeichnet). Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet oder im Herzschlagmodus betrieben werden.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • "off" = 0
  • "on" = 1
  • "show_heartbeat" = 2
request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_info_led_config
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_info_led_config gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • "off" = 0
  • "on" = 1
  • "show_heartbeat" = 2
request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_continuous_acceleration_configuration
Anfrage:
  • enable_x – Typ: bool, Standardwert: false
  • enable_y – Typ: bool, Standardwert: false
  • enable_z – Typ: bool, Standardwert: false
  • resolution – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Um einen hohen Durchsatz an Beschleunigungswerten zu erreichen (> 1000Hz) müssen die register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_16_bit oder register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_8_bit Callbacks genutzt werden.

Die Callbacks können für die Achsen (x, y, z) individuell aktiviert werden. Des weiteren kann eine Auflösung von 8-Bit oder 16-Bit ausgewählt werden.

Wenn mindestens eine Achse aktiviert ist mit 8-Bit Auflösung, wird der register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_8_bit-Callback aktiviert. Wenn mindestens eine Achse aktiviert ist mit 16-Bit Auflösung, wird der register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_16_bit-Callback aktiviert.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit gₙ/10000 (gleiche Einheit wie von request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_acceleration zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von der eingestelleten Auflösung (8/16-Bit) und dem eingestellten Wertebereich (siehe request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_configuration):

  • 16-Bit, Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 625 / 1024
  • 16-Bit, Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 1250 / 1024
  • 16-Bit, Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 2500 / 1024

Bei einer Auflösung von 8-Bit werden nur die 8 höchstwertigen Bits übertragen, daher sehen die Formeln wie folgt aus:

  • 8-Bit, Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 625 / 1024
  • 8-Bit, Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 1250 / 1024
  • 8-Bit, Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 2500 / 1024

Wenn keine Achse aktiviert is, sind beide Callbacks deaktiviert. Wenn einer der "Continuous Callbacks" genutzt wird, wird der register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/acceleration-Callback automatisch deaktiviert.

Der maximale Durchsatz hängt von der Konfiguration ab:

Anzahl aktiviert Achsen Durchsatz 8-Bit Durchsatz 16-Bit
1 25600Hz 25600Hz
2 25600Hz 15000Hz
3 20000Hz 10000Hz

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für resolution:

  • "8bit" = 0
  • "16bit" = 1
request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_continuous_acceleration_configuration
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • enable_x – Typ: bool, Standardwert: false
  • enable_y – Typ: bool, Standardwert: false
  • enable_z – Typ: bool, Standardwert: false
  • resolution – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration für kontinuierliche Beschleunigungswerte zurück, wie mittels request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_continuous_acceleration_configuration gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für resolution:

  • "8bit" = 0
  • "16bit" = 1

Fortgeschrittene Funktionen

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_filter_configuration
Anfrage:
  • iir_bypass – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
  • low_pass_filter – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
Antwort:
  • keine Antwort

Konfiguriert den IIR Bypass Filter Modus und die Low Pass Filter Roll Off Corner Frequenz.

Der Filter kann angewendet oder umgangen werden und die Frequenz kann die halbe oder ein Neuntel der Ausgabe-Datenrate sein.

Accelerometer filter

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für iir_bypass:

  • "applied" = 0
  • "bypassed" = 1

Für low_pass_filter:

  • "ninth" = 0
  • "half" = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_filter_configuration
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • iir_bypass – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
  • low_pass_filter – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_filter_configuration gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für iir_bypass:

  • "applied" = 0
  • "bypassed" = 1

Für low_pass_filter:

  • "ninth" = 0
  • "half" = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_spitfp_error_count
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • error_count_ack_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_message_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_frame – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_overflow – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_bootloader_mode
Anfrage:
  • mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole
Antwort:
  • status – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • "bootloader" = 0
  • "firmware" = 1
  • "bootloader_wait_for_reboot" = 2
  • "firmware_wait_for_reboot" = 3
  • "firmware_wait_for_erase_and_reboot" = 4

Für status:

  • "ok" = 0
  • "invalid_mode" = 1
  • "no_change" = 2
  • "entry_function_not_present" = 3
  • "device_identifier_incorrect" = 4
  • "crc_mismatch" = 5
request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_bootloader_mode
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_bootloader_mode.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • "bootloader" = 0
  • "firmware" = 1
  • "bootloader_wait_for_reboot" = 2
  • "firmware_wait_for_reboot" = 3
  • "firmware_wait_for_erase_and_reboot" = 4
request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_write_firmware_pointer
Anfrage:
  • pointer – Typ: int, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt den Firmware-Pointer für request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/write_firmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/write_firmware
Anfrage:
  • data – Typ: [int, ...], Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Antwort:
  • status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_write_firmware_pointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_status_led_config
Anfrage:
  • config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3
Antwort:
  • keine Antwort

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • "off" = 0
  • "on" = 1
  • "show_heartbeat" = 2
  • "show_status" = 3
request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_status_led_config
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_status_led_config gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • "off" = 0
  • "on" = 1
  • "show_heartbeat" = 2
  • "show_status" = 3
request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_chip_temperature
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/reset
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • keine Antwort

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/write_uid
Anfrage:
  • uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Antwort:
  • keine Antwort

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/read_uid
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_identity
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • position – Typ: char, Wertebereich: ["a" bis "h", "i", "z"]
  • hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • _display_name – Typ: string

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss) sein. Der Raspberry Pi HAT (Zero) Brick ist immer an Position 'i' und das Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Falls die symbolische Ausgabe nicht deaktiviert wurde, wird der Device Identifier auf den entsprechenden Namen im Format, welches die Topics verwenden, abgebildet.

Der Display Name enthält den Anzeigenamen des Accelerometer 2.0.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_acceleration_callback_configuration
Anfrage:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:
  • keine Antwort

Die Periode ist die Periode mit der der register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/acceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Wenn dieser Callback aktiviert ist, werden der register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_16_bit Callback und register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_8_bit Callback automatisch deaktiviert.

request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_acceleration_callback_configuration
Anfrage:
  • keine Nutzdaten
Antwort:
  • period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_acceleration_callback_configuration gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit dem entsprechenden .../register/...-Topic und einem optionalen Suffix durchgeführt werden. Mit diesem Suffix kann das Callback später deregistriert werden.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/acceleration
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • x – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • y – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • z – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/acceleration[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/acceleration[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_acceleration_callback_configuration gesetzten Konfiguration.

Die Payload-Member des Callbacks sind die gleichen wie request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_acceleration.

register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_16_bit
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 30, Einheit: ? gₙ, Wertebereich: ?

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_16_bit[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_16_bit[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Gibt 30 Beschleunigungswerte mit 16 bit Auflösung zurück. Die Datenrate kann mit der Funktion request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_configuration eingestellt werden und der Callback kann per request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_continuous_acceleration_configuration aktiviert werden.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit gₙ/10000 (gleiche Einheit wie von request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_acceleration zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von dem eingestellten Wertebereich (siehe request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_configuration):

  • Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 625 / 1024
  • Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 1250 / 1024
  • Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 2500 / 1024

Die Daten sind in der Sequenz "x, y, z, x, y, z, ..." formatiert, abhängig von den aktivierten Achsen. Beispiele:

  • x, y, z aktiviert: "x, y, z, ..." 10x wiederholt
  • x, z aktiviert: "x, z, ..." 15x wiederholt
  • y aktiviert: "y, ..." 30x wiederholt
register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_8_bit
Registrierungsanfrage:
  • register – Typ: bool
Callback-Antwort:
  • acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 60, Einheit: ? gₙ, Wertebereich: ?

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_8_bit[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/continuous_acceleration_8_bit[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Gibt 60 Beschleunigungswerte mit 8 bit Auflösung zurück. Die Datenrate kann mit der Funktion request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_configuration eingestellt werden und der Callback kann per request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_continuous_acceleration_configuration aktiviert werden.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit gₙ/10000 (gleiche Einheit wie von request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/get_acceleration zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von dem eingestellten Wertebereich (siehe request/accelerometer_v2_bricklet/<UID>/set_configuration):

  • Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 625 / 1024
  • Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 1250 / 1024
  • Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 2500 / 1024

Die Daten sind in der Sequenz "x, y, z, x, y, z, ..." formatiert, abhängig von den aktivierten Achsen. Beispiele:

  • x, y, z aktiviert: "x, y, z, ..." 20x wiederholt
  • x, z aktiviert: "x, z, ..." 30x wiederholt
  • y aktiviert: "y, ..." 60x wiederholt