C# - Laser Range Finder Bricklet

Dies ist die Beschreibung der C# API Bindings für das Laser Range Finder Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Laser Range Finder Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die C# API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (ExampleSimple.cs)

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
using System;
using System.Threading;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletLaserRangeFinder lrf =
          new BrickletLaserRangeFinder(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
        lrf.EnableLaser();
        Thread.Sleep(250);

        // Get current distance
        int distance = lrf.GetDistance();
        Console.WriteLine("Distance: " + distance + " cm");

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        lrf.DisableLaser(); // Turn laser off
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Callback

Download (ExampleCallback.cs)

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
using System;
using System.Threading;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

    // Callback function for distance callback
    static void DistanceCB(BrickletLaserRangeFinder sender, int distance)
    {
        Console.WriteLine("Distance: " + distance + " cm");
    }

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletLaserRangeFinder lrf =
          new BrickletLaserRangeFinder(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
        lrf.EnableLaser();
        Thread.Sleep(250);

        // Register distance callback to function DistanceCB
        lrf.DistanceCallback += DistanceCB;

        // Set period for distance callback to 0.2s (200ms)
        // Note: The distance callback is only called every 0.2 seconds
        //       if the distance has changed since the last call!
        lrf.SetDistanceCallbackPeriod(200);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        lrf.DisableLaser(); // Turn laser off
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Threshold

Download (ExampleThreshold.cs)

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
using System;
using System.Threading;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

    // Callback function for distance reached callback
    static void DistanceReachedCB(BrickletLaserRangeFinder sender, int distance)
    {
        Console.WriteLine("Distance: " + distance + " cm");
    }

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletLaserRangeFinder lrf =
          new BrickletLaserRangeFinder(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
        lrf.EnableLaser();
        Thread.Sleep(250);

        // Get threshold callbacks with a debounce time of 10 seconds (10000ms)
        lrf.SetDebouncePeriod(10000);

        // Register distance reached callback to function DistanceReachedCB
        lrf.DistanceReachedCallback += DistanceReachedCB;

        // Configure threshold for distance "greater than 20 cm"
        lrf.SetDistanceCallbackThreshold('>', 20, 0);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        lrf.DisableLaser(); // Turn laser off
        ipcon.Disconnect();
    }
}

API

Prinzipiell kann jede Funktion der C# Bindings, welche einen Wert zurück gibt eine Tinkerforge.TimeoutException werfen. Diese Exception wird geworfen wenn das Gerät nicht antwortet. Wenn eine Kabelverbindung genutzt wird, ist es unwahrscheinlich, dass die Exception geworfen wird (unter der Annahme, dass das Gerät nicht abgesteckt wird). Bei einer drahtlosen Verbindung können Zeitüberschreitungen auftreten, sobald die Entfernung zum Gerät zu groß wird.

Da C# nicht mehrere Rückgabewerte direkt unterstützt, wird das out Schlüsselwort genutzt, um mehrere Werte aus einer Funktion zurückzugeben.

Der Namensraum für alle Brick/Bricklet Bindings und die IPConnection ist Tinkerforge.*.

Alle folgend aufgelisteten Methoden sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

public class BrickletLaserRangeFinder(String uid, IPConnection ipcon)

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

BrickletLaserRangeFinder laserRangeFinder = new BrickletLaserRangeFinder("YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

public int GetDistance()

Gibt die gemessene Distanz zurück. Der Wertebereich ist 0 bis 4000 und die Werte haben die Einheit cm.

Sensor Hardware Version 1 (siehe GetSensorHardwareVersion()) kann nicht gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Daher muss mittels SetMode() der Distanzmodus aktiviert sein. Sensor Hardware Version 3 kann gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Zusätzlich muss der Laser aktiviert werden, siehe EnableLaser().

Wenn der Entfernungswert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den DistanceCallback Callback zu nutzen und die Periode mit SetDistanceCallbackPeriod() vorzugeben.

public short GetVelocity()

Gibt die gemessene Geschwindigkeit zurück. Der Wertebereich ist -12800 bis 12700 und die Werte haben die Einheit 1/100 m/s.

Sensor Hardware Version 1 (siehe GetSensorHardwareVersion()) kann nicht gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Daher muss mittels SetMode() ein Geschwindigkeitsmodus aktiviert sein. Sensor Hardware Version 3 kann gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen, jedoch liefert die Geschwindigkeitsmessung nur dann stabile Werte, wenn eine feste Messfrequenz (siehe SetConfiguration()) eingestellt ist. Zusätzlich muss der Laser aktiviert werden, siehe EnableLaser().

Wenn der Geschwindigkeitswert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den VelocityCallback Callback zu nutzen und die Periode mit SetVelocityCallbackPeriod() vorzugeben.

public void SetMode(byte mode)

Bemerkung

Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn ein LIDAR-Lite Sensor mit Hardware Version 1 verbaut ist. Für Hardware Version 3 gibt es SetConfiguration(). die Hardware Version des Sensors kann mittels GetSensorHardwareVersion() abgefragt werden.

Der LIDAR-Lite Sensor (Hardware Version 1) hat fünf verschiedene Modi. Ein Modus ist für Distanzmessungen und vier Modi sind für Geschwindigkeitsmessungen mit unterschiedlichen Wertebereichen.

Die folgenden Modi können genutzt werden:

  • 0: Distanz wird gemessen mit Auflösung 1,0 cm und Wertebereich 0-400 cm
  • 1: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,1 m/s und Wertebereich 0-12,7 m/s
  • 2: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,25 m/s und Wertebereich 0-31,75 m/s
  • 3: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,5 m/s und Wertebereich 0-63,5 m/s
  • 4: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 1,0 m/s und Wertebereich 0-127 m/s

Der Standardmodus ist 0 (Distanzmessung).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLaserRangeFinder.MODE_DISTANCE = 0
  • BrickletLaserRangeFinder.MODE_VELOCITY_MAX_13MS = 1
  • BrickletLaserRangeFinder.MODE_VELOCITY_MAX_32MS = 2
  • BrickletLaserRangeFinder.MODE_VELOCITY_MAX_64MS = 3
  • BrickletLaserRangeFinder.MODE_VELOCITY_MAX_127MS = 4
public byte GetMode()

Gibt den Modus zurück, wie von SetMode() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLaserRangeFinder.MODE_DISTANCE = 0
  • BrickletLaserRangeFinder.MODE_VELOCITY_MAX_13MS = 1
  • BrickletLaserRangeFinder.MODE_VELOCITY_MAX_32MS = 2
  • BrickletLaserRangeFinder.MODE_VELOCITY_MAX_64MS = 3
  • BrickletLaserRangeFinder.MODE_VELOCITY_MAX_127MS = 4
public void EnableLaser()

Aktiviert den Laser des LIDAR.

Wir empfehlen nach dem aktivieren des Lasers 250ms zu warten bis zum ersten Aufruf von GetDistance() um stabile Messwerte zu garantieren.

public void DisableLaser()

Deaktiviert den Laser des LIDAR.

public bool IsLaserEnabled()

Gibt true zurück wenn der Laser aktiviert ist, false sonst.

public void SetConfiguration(byte acquisitionCount, bool enableQuickTermination, byte thresholdValue, int measurementFrequency)

Bemerkung

Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn ein LIDAR-Lite Sensor mit Hardware Version 3 verbaut ist. Für Hardware Version 1 gibt es SetMode(). Die Hardware Version des Sensors kann mittels GetSensorHardwareVersion() abgefragt werden.

Der Parameter Acquisition Count definiert die Anzahl der Datenerfassungen die integriert werden, um eine Korrelation zu finden. Mit einer größeren Anzahl kann das Bricklet höhere Distanzen messen, mit einer kleineren Anzahl ist die Messrate höher. Erlaubte Werte sind 1-255.

Wenn der Parameter Enable Quick Termination auf true gesetzt wird, wird die Distanzmessung abgeschlossen, sobald das erste mal ein hoher Peak erfasst wird. Dadurch kann eine höhere Messrate erreicht werden wobei gleichzeitig Messungen mit langer Distanz möglich sind. Die Wahrscheinlichkeit einer Falschmessung erhöht sich allerdings.

Normalerweise wird die Distanz mit Hilfe eines Detektionsalgorithmus berechnet. Dieser verwendet Peak-Werte, Signalstärke und Rauschen. Es ist möglich stattdessen über den Parameter Threshold Value einen festen Schwellwert zu setzen der zur Distanzbestimmung genutzt werden soll. Um den Abstand zu einem Objekt mit sehr niedriger Reflektivität zu messen (z.B. Glas) kann der Wert niedrig gesetzt werden. Um den Abstand zu einem Objekt mit sehr hoher Reflektivität zu messen (z.B. Spiegel) kann der Wert sehr hoch gesetzt werden. Mit einem Wert von 0 wird der Standardalgorithmus genutzt. Ansonsten ist der erlaubte Wertebereich 1-255.

Der Measurement Frequency Parameter wird in Hz gesetzt. Er erzwingt eine feste Messfrequenz. Wenn der Wert auf 0 gesetzt wird, nutzt das Laser Range Finder Bricklet die optimale Frequenz je nach Konfiguration und aktuell gemessener Distanz. Da die Messrate in diesem Fall nicht fest ist, ist die Geschwindigkeitsmessung nicht stabil. Für eine stabile Geschwindigkeitsmessung sollte eine feste Messfrequenz eingestellt werden. Desto niedriger die Frequenz ist, desto größer ist die Auflösung der Geschwindigkeitsmessung. Der erlaubte Wertbereich ist 10Hz-500Hz (und 0 um die feste Messfrequenz auszustellen).

Die Standardwerte für Acquisition Count, Enable Quick Termination, Threshold Value und Measurement Frequency sind 128, false, 0 und 0.

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

public void GetConfiguration(out byte acquisitionCount, out bool enableQuickTermination, out byte thresholdValue, out int measurementFrequency)

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetConfiguration() gesetzt.

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

Fortgeschrittene Funktionen

public void SetMovingAverage(byte distanceAverageLength, byte velocityAverageLength)

Setzt die Länge eines gleitenden Mittelwerts für die Entfernung und Geschwindigkeit.

Wenn die Länge auf 0 gesetzt wird, ist das Averaging komplett aus. Desto kleiner die Länge des Mittelwerts ist, desto mehr Rauschen ist auf den Daten.

Der Wertebereich liegt bei 0-30.

Der Standardwert ist 10.

public void GetMovingAverage(out byte distanceAverageLength, out byte velocityAverageLength)

Gibt die Länge des gleitenden Mittelwerts zurück, wie von SetMovingAverage() gesetzt.

public byte GetSensorHardwareVersion()

Gibt die LIDAR-Lite Hardware version zurück.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLaserRangeFinder.VERSION_1 = 1
  • BrickletLaserRangeFinder.VERSION_3 = 3

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

public byte[] GetAPIVersion()

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

public bool GetResponseExpected(byte functionId)

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Siehe SetResponseExpected() für die Liste der verfügbaren Funktions ID Konstanten für diese Funktion.

public void SetResponseExpected(byte functionId, bool responseExpected)

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Funktions ID Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLaserRangeFinder.FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_PERIOD = 3
  • BrickletLaserRangeFinder.FUNCTION_SET_VELOCITY_CALLBACK_PERIOD = 5
  • BrickletLaserRangeFinder.FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_THRESHOLD = 7
  • BrickletLaserRangeFinder.FUNCTION_SET_VELOCITY_CALLBACK_THRESHOLD = 9
  • BrickletLaserRangeFinder.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 11
  • BrickletLaserRangeFinder.FUNCTION_SET_MOVING_AVERAGE = 13
  • BrickletLaserRangeFinder.FUNCTION_SET_MODE = 15
  • BrickletLaserRangeFinder.FUNCTION_ENABLE_LASER = 17
  • BrickletLaserRangeFinder.FUNCTION_DISABLE_LASER = 18
  • BrickletLaserRangeFinder.FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 25
public void SetResponseExpectedAll(bool responseExpected)

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

public void GetIdentity(out string uid, out string connectedUid, out char position, out byte[] hardwareVersion, out byte[] firmwareVersion, out int deviceIdentifier)

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklet.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

public void SetDistanceCallbackPeriod(long period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der DistanceCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der DistanceCallback Callback wird nur ausgelöst wenn sich der Entfernungswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

Der Standardwert ist 0.

public long GetDistanceCallbackPeriod()

Gibt die Periode zurück, wie von SetDistanceCallbackPeriod() gesetzt.

public void SetVelocityCallbackPeriod(long period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der VelocityCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der VelocityCallback Callback wird nur ausgelöst wenn sich der Geschwindigkeitswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

Der Standardwert ist 0.

public long GetVelocityCallbackPeriod()

Gibt die Periode zurück, wie von SetVelocityCallbackPeriod() gesetzt.

public void SetDistanceCallbackThreshold(char option, int min, int max)

Setzt den Schwellwert für den DistanceReachedCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst wenn der Entfernungswert außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst wenn der Entfernungswert innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst wenn der Entfernungswert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst wenn der Entfernungswert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Der Standardwert ist ('x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
public void GetDistanceCallbackThreshold(out char option, out int min, out int max)

Gibt den Schwellwert zurück, wie von SetDistanceCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
public void SetVelocityCallbackThreshold(char option, short min, short max)

Setzt den Schwellwert für den VelocityReachedCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst wenn der Geschwindigkeitswert außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst wenn der Geschwindigkeitswert innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst wenn der Geschwindigkeitswert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst wenn der Geschwindigkeitswert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Der Standardwert ist ('x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
public void GetVelocityCallbackThreshold(out char option, out short min, out short max)

Gibt den Schwellwert zurück, wie von SetVelocityCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLaserRangeFinder.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
public void SetDebouncePeriod(long debounce)

Setzt die Periode in ms mit welcher die Schwellwert Callbacks

ausgelöst werden, wenn die Schwellwerte

weiterhin erreicht bleiben.

Der Standardwert ist 100.

public long GetDebouncePeriod()

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von SetDebouncePeriod() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung geschieht durch Anhängen des Callback Handlers an den passenden Event:

void MyCallback(BrickletLaserRangeFinder sender, int value)
{
    System.Console.WriteLine("Value: " + value);
}

laserRangeFinder.ExampleCallback += MyCallback;

Die verfügbaren Events werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

public event DistanceCallback(BrickletLaserRangeFinder sender, int distance)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetDistanceCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter ist die Entfernungswert des Sensors.

Der DistanceCallback Callback wird nur ausgelöst wenn sich der Entfernungswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

public event VelocityCallback(BrickletLaserRangeFinder sender, short velocity)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetVelocityCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter ist die Geschwindigkeit des Sensors.

Der VelocityCallback Callback wird nur ausgelöst wenn sich der Geschwindigkeitswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

public event DistanceReachedCallback(BrickletLaserRangeFinder sender, int distance)

Dieser Callback wird ausgelöst wenn der Schwellwert, wie von SetDistanceCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Entfernungswert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit SetDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

public event VelocityReachedCallback(BrickletLaserRangeFinder sender, short velocity)

Dieser Callback wird ausgelöst wenn der Schwellwert, wie von SetVelocityCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Geschwindigkeitswert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit SetDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

Konstanten

public int DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Laser Range Finder Bricklet zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

public string DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Laser Range Finder Bricklet dar.