Go - Load Cell Bricklet

Dies ist die Beschreibung der Go API Bindings für das Load Cell Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Load Cell Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Go API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung. Zusätzliche Dokumentation findet sich auf godoc.org.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.go)

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/load_cell_bricklet"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Load Cell Bricklet.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    lc, _ := load_cell_bricklet.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    // Get current weight.
    weight, _ := lc.GetWeight()
    fmt.Printf("Weight:  g\n", weight)

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()
}

Callback

Download (example_callback.go)

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/load_cell_bricklet"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Load Cell Bricklet.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    lc, _ := load_cell_bricklet.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    lc.RegisterWeightCallback(func(weight int32) {
        fmt.Printf("Weight: %d g\n", weight)
    })

    // Set period for weight receiver to 1s (1000ms).
    // Note: The weight callback is only called every second
    //       if the weight has changed since the last call!
    lc.SetWeightCallbackPeriod(1000)

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()
}

Threshold

Download (example_threshold.go)

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/load_cell_bricklet"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Load Cell Bricklet.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    lc, _ := load_cell_bricklet.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    // Get threshold receivers with a debounce time of 1 second (1000ms).
    lc.SetDebouncePeriod(1000)

    lc.RegisterWeightReachedCallback(func(weight int32) {
        fmt.Printf("Weight: %d g\n", weight)
    })

    // Configure threshold for weight "greater than 200 g".
    lc.SetWeightCallbackThreshold('>', 200, 0)

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()
}

API

Die API des Load Cell Bricklet ist im Package github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/load_cell_bricklet definiert.

Fast alle Funktionen der Go Bindings können einen ipconnection.DeviceError, der das error-Interface implementiert, zurückgeben. Dieser kann folgende Werte annehmen:

  • ipconnection.DeviceErrorSuccess = 0
  • ipconnection.DeviceErrorInvalidParameter = 1
  • ipconnection.DeviceErrorFunctionNotSupported = 2
  • ipconnection.DeviceErrorUnknownError = 3

welche den Werten entsprechen, die der Brick oder das Bricklet zurückgeben.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

func load_cell_bricklet.New(uid string, ipcon *IPConnection) (device LoadCellBricklet, err error)
Parameter:
  • uid – Typ: string
  • ipcon – Typ: *IPConnection
Rückgabe:
  • device – Typ: LoadCellBricklet
  • err – Typ: error

Erzeugt ein neues LoadCellBricklet-Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IPConnection ipcon hinzu:

device, err := load_cell_bricklet.New("YOUR_DEVICE_UID", &ipcon)

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IPConnection verbunden wurde (siehe Beispiele oben).

func (*LoadCellBricklet) GetWeight() (weight int32, err error)
Rückgabe:
  • weight – Typ: int32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]
  • err – Typ: error

Gibt das aktuell gemessene Gewicht in Gramm zurück.

Wenn das Gewicht periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den RegisterWeightCallback Callback zu nutzen und die Periode mit SetWeightCallbackPeriod() vorzugeben.

func (*LoadCellBricklet) LEDOn() (err error)
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Aktiviert die LED.

func (*LoadCellBricklet) LEDOff() (err error)
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Deaktiviert die LED.

func (*LoadCellBricklet) IsLEDOn() (on bool, err error)
Rückgabe:
  • on – Typ: bool
  • err – Typ: error

Gibt true zurück wenn die LED aktiviert ist, false sonst.

func (*LoadCellBricklet) Tare() (err error)
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Setzt das aktuell gemessene Gewicht als Leergewicht.

Fortgeschrittene Funktionen

func (*LoadCellBricklet) SetMovingAverage(average uint8) (err error)
Parameter:
  • average – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Setzt die Länge eines gleitenden Mittelwerts für den Gewichtswert.

Wenn die Länge auf 1 gesetzt wird, ist das Averaging aus. Desto kleiner die Länge des Mittelwerts ist, desto mehr Rauschen ist auf den Daten.

Der Wertebereich liegt bei 1-40.

Der Standardwert ist 4.

func (*LoadCellBricklet) GetMovingAverage() (average uint8, err error)
Rückgabe:
  • average – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
  • err – Typ: error

Gibt die Länge des gleitenden Mittelwerts zurück, wie von SetMovingAverage() gesetzt.

func (*LoadCellBricklet) Calibrate(weight uint32) (err error)
Parameter:
  • weight – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Zum Kalibrieren des Load Cell Bricklet müssen die folgenden zwei Schritte durchgeführt werden:

  • Die Waage leeren und die Funktion mit 0 aufrufen.
  • Eine bekanntes Gewicht auf die Waage legen und die Funktion mit dem Gewicht in Gramm aufrufen.

Die Kalibrierung wird auf dem EEPROM des Bricklets gespeichert und muss nur einmal gesetzt werden.

Wir empfehlen die Kalibrierung über den Brick Viewer zu setzen, diese Funktion muss nicht im Quelltext genutzt werden.

func (*LoadCellBricklet) SetConfiguration(rate uint8, gain uint8) (err error)
Parameter:
  • rate – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • gain – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Für die Messungen sind Rate und Gain konfigurierbar.

Die Rate kann auf 10Hz oder 80Hz gesetzt werden. Eine schnellere Rate erzeugt mehr Störungen. Zusätzlich ist es möglich einen gleitenden Mittelwert auf die Werte anzuwenden (siehe SetMovingAverage()).

Der Gain kann zwischen 128x, 64x und 32x konfiguriert werden. Er repräsentiert einen Messbereich von ±20mV, ±40mV und ±80mV respektive. Das Load Cell Bricklet nutzt eine Erregerspannung (Excitation Voltage) von 5V und die meisten Wägezellen haben eine Ausgabe von 2mV/V. Dies bedeutet, der Spannungsbereich ist ±15mV für die meisten Wägezellen (d.h. ein Gain von 128x ist am geeignetsten). Falls nicht klar ist was dies alles bedeutet, ein Gain von 128x ist höchstwahrscheinlich korrekt.

Die Konfiguration wird auf dem EEPROM des Bricklets gespeichert und muss nur einmal gesetzt werden.

Wir empfehlen die Konfiguration über den Brick Viewer zu setzen, diese Funktion muss nicht im Quelltext genutzt werden.

Die Standardwerte sind 10Hz für die Rate und 128x für den Gain.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für rate:

  • load_cell_bricklet.Rate10Hz = 0
  • load_cell_bricklet.Rate80Hz = 1

Für gain:

  • load_cell_bricklet.Gain128x = 0
  • load_cell_bricklet.Gain64x = 1
  • load_cell_bricklet.Gain32x = 2
func (*LoadCellBricklet) GetConfiguration() (rate uint8, gain uint8, err error)
Rückgabe:
  • rate – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • gain – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • err – Typ: error

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetConfiguration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für rate:

  • load_cell_bricklet.Rate10Hz = 0
  • load_cell_bricklet.Rate80Hz = 1

Für gain:

  • load_cell_bricklet.Gain128x = 0
  • load_cell_bricklet.Gain64x = 1
  • load_cell_bricklet.Gain32x = 2
func (*LoadCellBricklet) GetAPIVersion() (apiVersion [3]uint8, err error)
Rückgabe:
  • apiVersion – Typ: [3]uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
  • err – Typ: error

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

func (*LoadCellBricklet) GetResponseExpected(functionId uint8) (responseExpected bool, err error)
Parameter:
  • functionId – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • responseExpected – Typ: bool
  • err – Typ: error

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

  • load_cell_bricklet.FunctionSetWeightCallbackPeriod = 2
  • load_cell_bricklet.FunctionSetWeightCallbackThreshold = 4
  • load_cell_bricklet.FunctionSetDebouncePeriod = 6
  • load_cell_bricklet.FunctionSetMovingAverage = 8
  • load_cell_bricklet.FunctionLEDOn = 10
  • load_cell_bricklet.FunctionLEDOff = 11
  • load_cell_bricklet.FunctionCalibrate = 13
  • load_cell_bricklet.FunctionTare = 14
  • load_cell_bricklet.FunctionSetConfiguration = 15
func (*LoadCellBricklet) SetResponseExpected(functionId uint8, responseExpected bool) (err error)
Parameter:
  • functionId – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • responseExpected – Typ: bool
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

  • load_cell_bricklet.FunctionSetWeightCallbackPeriod = 2
  • load_cell_bricklet.FunctionSetWeightCallbackThreshold = 4
  • load_cell_bricklet.FunctionSetDebouncePeriod = 6
  • load_cell_bricklet.FunctionSetMovingAverage = 8
  • load_cell_bricklet.FunctionLEDOn = 10
  • load_cell_bricklet.FunctionLEDOff = 11
  • load_cell_bricklet.FunctionCalibrate = 13
  • load_cell_bricklet.FunctionTare = 14
  • load_cell_bricklet.FunctionSetConfiguration = 15
func (*LoadCellBricklet) SetResponseExpectedAll(responseExpected bool) (err error)
Parameter:
  • responseExpected – Typ: bool
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

func (*LoadCellBricklet) GetIdentity() (uid string, connectedUid string, position rune, hardwareVersion [3]uint8, firmwareVersion [3]uint8, deviceIdentifier uint16, err error)
Rückgabe:
  • uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • connectedUid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • position – Typ: rune
  • hardwareVersion – Typ: [3]uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmwareVersion – Typ: [3]uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
  • deviceIdentifier – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • err – Typ: error

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

func (*LoadCellBricklet) SetWeightCallbackPeriod(period uint32) (err error)
Parameter:
  • period – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Setzt die Periode mit welcher der RegisterWeightCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der RegisterWeightCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich das Gewicht seit der letzten Auslösung geändert hat.

func (*LoadCellBricklet) GetWeightCallbackPeriod() (period uint32, err error)
Rückgabe:
  • period – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • err – Typ: error

Gibt die Periode zurück, wie von SetWeightCallbackPeriod() gesetzt.

func (*LoadCellBricklet) SetWeightCallbackThreshold(option rune, min int32, max int32) (err error)
Parameter:
  • option – Typ: rune, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • min – Typ: int32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]
  • max – Typ: int32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Setzt den Schwellwert für den RegisterWeightReachedCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn das Gewicht außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn das Gewicht innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn das Gewicht kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn das Gewicht größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Der Standardwert ist ('x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

  • load_cell_bricklet.ThresholdOptionOff = 'x'
  • load_cell_bricklet.ThresholdOptionOutside = 'o'
  • load_cell_bricklet.ThresholdOptionInside = 'i'
  • load_cell_bricklet.ThresholdOptionSmaller = '<'
  • load_cell_bricklet.ThresholdOptionGreater = '>'
func (*LoadCellBricklet) GetWeightCallbackThreshold() (option rune, min int32, max int32, err error)
Rückgabe:
  • option – Typ: rune, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • min – Typ: int32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]
  • max – Typ: int32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]
  • err – Typ: error

Gibt den Schwellwert zurück, wie von SetWeightCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

  • load_cell_bricklet.ThresholdOptionOff = 'x'
  • load_cell_bricklet.ThresholdOptionOutside = 'o'
  • load_cell_bricklet.ThresholdOptionInside = 'i'
  • load_cell_bricklet.ThresholdOptionSmaller = '<'
  • load_cell_bricklet.ThresholdOptionGreater = '>'
func (*LoadCellBricklet) SetDebouncePeriod(debounce uint32) (err error)
Parameter:
  • debounce – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callback

ausgelöst wird, wenn der Schwellwert

weiterhin erreicht bleibt.

func (*LoadCellBricklet) GetDebouncePeriod() (debounce uint32, err error)
Rückgabe:
  • debounce – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100
  • err – Typ: error

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von SetDebouncePeriod() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der entsprechenden Register*Callback-Function durchgeführt werden, welche eine eindeutige Callback-ID zurück gibt. Mit dieser ID kann das Callback später deregistriert werden.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

func (*LoadCellBricklet) RegisterWeightCallback(func(weight int32)) (registrationId uint64)
Callback-Parameter:
  • weight – Typ: int32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]
Rückgabe:
  • registrationId – Typ: uint64

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetWeightCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter des Callbacks ist das Gewicht wie von der Wägezelle gemessen.

Der RegisterWeightCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich das Gewicht seit der letzten Auslösung geändert hat.

func (*LoadCellBricklet) RegisterWeightReachedCallback(func(weight int32)) (registrationId uint64)
Callback-Parameter:
  • weight – Typ: int32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]
Rückgabe:
  • registrationId – Typ: uint64

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von SetWeightCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter des Callbacks ist das Gewicht wie von der Wägezelle gemessen.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit SetDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

Konstanten

load_cell_bricklet.DeviceIdentifier

Diese Konstante wird verwendet um ein Load Cell Bricklet zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der (*IPConnection) RegisterEnumerateCallback Callback der IPConnection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

load_cell_bricklet.DeviceDisplayName

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Load Cell Bricklet dar.