Shell - Laser Range Finder Bricklet

Dies ist die Beschreibung der Shell API Bindings für das Laser Range Finder Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Laser Range Finder Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Shell API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example-simple.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

# Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet $uid enable-laser
sleep 0.25

# Get current distance
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet $uid get-distance

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet $uid disable-laser # Turn laser off

Callback

Download (example-callback.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

# Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet $uid enable-laser
sleep 0.25

# Handle incoming distance callbacks
tinkerforge dispatch laser-range-finder-bricklet $uid distance &

# Set period for distance callback to 0.2s (200ms)
# Note: The distance callback is only called every 0.2 seconds
#       if the distance has changed since the last call!
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet $uid set-distance-callback-period 200

echo "Press key to exit"; read dummy

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet $uid disable-laser # Turn laser off

kill -- -$$ # Stop callback dispatch in background

Threshold

Download (example-threshold.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

# Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet $uid enable-laser
sleep 0.25

# Get threshold callbacks with a debounce time of 10 seconds (10000ms)
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet $uid set-debounce-period 10000

# Handle incoming distance reached callbacks
tinkerforge dispatch laser-range-finder-bricklet $uid distance-reached &

# Configure threshold for distance "greater than 20 cm"
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet $uid set-distance-callback-threshold threshold-option-greater 20 0

echo "Press key to exit"; read dummy

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet $uid disable-laser # Turn laser off

kill -- -$$ # Stop callback dispatch in background

API

Mögliche Exit Codes für alle tinkerforge Befehle sind:

  • 1: Unterbrochen (Ctrl+C)
  • 2: Syntaxfehler
  • 21: Python 2.5 oder neuer wird benötigt
  • 22: Python argparse Modul fehlt
  • 23: Socket-Fehler
  • 24: Andere Exception
  • 25: Ungültiger Platzhalter in Format-String
  • 26: Authentifizierungsfehler
  • 201: Timeout ist aufgetreten
  • 209: Ungültiger Argumentwert
  • 210: Funktion wird nicht unterstützt
  • 211: Unbekannter Fehler

Befehlsstruktur

Allgemeine Optionen des call und des dispatch Befehls sind hier zu finden. Im Folgenden wird die spezifische Befehlsstruktur dargestellt.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet [<option>..] <uid> <function> [<argument>..]
Parameter:
  • <uid> – Typ: String
  • <function> – Typ: String

Der call Befehl wird verwendet um eine Funktion des Laser Range Finder Bricklet aufzurufen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

  • --help zeigt Hilfe für den spezifischen call Befehl an und endet dann
  • --list-functions zeigt eine Liste der bekannten Funktionen des Laser Range Finder Bricklet an und endet dann
tinkerforge dispatch laser-range-finder-bricklet [<option>..] <uid> <callback>
Parameter:
  • <uid> – Typ: String
  • <callback> – Typ: String

Der dispatch Befehl wird verwendet um eingehende Callbacks des Laser Range Finder Bricklet abzufertigen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

  • --help zeigt Hilfe für den spezifischen dispatch Befehl an und endet dann
  • --list-callbacks zeigt eine Liste der bekannten Callbacks des Laser Range Finder Bricklet an und endet dann
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> <function> [<option>..] [<argument>..]
Parameter:
  • <uid> – Typ: String
  • <function> – Typ: String

Abhängig von der Art der aufzurufenden <function> kennt diese verschiedene Optionen. Alle Funktionen kennen die folgenden Optionen:

  • --help zeigt Hilfe für die spezifische <function> an und endet dann

Getter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

  • --execute <command> Shell-Befehl der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Setter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

  • --expect-response fragt Antwort an und wartet auf diese

Mit der --expect-response Option für Setter-Funktionen können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe von Setter-Funktionen detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn diese Option für eine Setter-Funktion nicht angegeben ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

tinkerforge dispatch laser-range-finder-bricklet <uid> <callback> [<option>..]
Parameter:
  • <uid> – Typ: String
  • <callback> – Typ: String

Der abzufertigende <callback> kennt mehrere Optionen:

  • --help zeigt Hilfe für den spezifische <callback> an und endet dann
  • --execute <command> Shell-Befehlszeile der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Grundfunktionen

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-distance
Ausgabe:
  • distance – Typ: Int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 4000]

Gibt die gemessene Distanz zurück.

Sensor Hardware Version 1 (siehe get-sensor-hardware-version) kann nicht gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Daher muss mittels set-mode der Distanzmodus aktiviert sein. Sensor Hardware Version 3 kann gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Zusätzlich muss der Laser aktiviert werden, siehe enable-laser.

Wenn der Entfernungswert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den distance Callback zu nutzen und die Periode mit set-distance-callback-period vorzugeben.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-velocity
Ausgabe:
  • velocity – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-12800 bis 12700]

Gibt die gemessene Geschwindigkeit zurück.

Sensor Hardware Version 1 (siehe get-sensor-hardware-version) kann nicht gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Daher muss mittels set-mode ein Geschwindigkeitsmodus aktiviert sein. Sensor Hardware Version 3 kann gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen, jedoch liefert die Geschwindigkeitsmessung nur dann stabile Werte, wenn eine feste Messfrequenz (siehe set-configuration) eingestellt ist. Zusätzlich muss der Laser aktiviert werden, siehe enable-laser.

Wenn der Geschwindigkeitswert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den velocity Callback zu nutzen und die Periode mit set-velocity-callback-period vorzugeben.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> set-mode <mode>
Parameter:
  • <mode> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Bemerkung

Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn ein LIDAR-Lite Sensor mit Hardware Version 1 verbaut ist. Für Hardware Version 3 gibt es set-configuration. die Hardware Version des Sensors kann mittels get-sensor-hardware-version abgefragt werden.

Der LIDAR-Lite Sensor (Hardware Version 1) hat fünf verschiedene Modi. Ein Modus ist für Distanzmessungen und vier Modi sind für Geschwindigkeitsmessungen mit unterschiedlichen Wertebereichen.

Die folgenden Modi können genutzt werden:

  • 0: Distanz wird gemessen mit Auflösung 1,0 cm und Wertebereich 0-4000 cm
  • 1: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,1 m/s und Wertebereich 0-12,7 m/s
  • 2: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,25 m/s und Wertebereich 0-31,75 m/s
  • 3: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,5 m/s und Wertebereich 0-63,5 m/s
  • 4: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 1,0 m/s und Wertebereich 0-127 m/s

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <mode>:

  • mode-distance = 0
  • mode-velocity-max-13ms = 1
  • mode-velocity-max-32ms = 2
  • mode-velocity-max-64ms = 3
  • mode-velocity-max-127ms = 4
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-mode
Ausgabe:
  • mode – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0

Gibt den Modus zurück, wie von set-mode gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • mode-distance = 0
  • mode-velocity-max-13ms = 1
  • mode-velocity-max-32ms = 2
  • mode-velocity-max-64ms = 3
  • mode-velocity-max-127ms = 4
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> enable-laser
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Aktiviert den Laser des LIDAR.

Wir empfehlen nach dem aktivieren des Lasers 250ms zu warten bis zum ersten Aufruf von get-distance um stabile Messwerte zu garantieren.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> disable-laser
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Deaktiviert den Laser des LIDAR.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> is-laser-enabled
Ausgabe:
  • laser-enabled – Typ: Bool

Gibt true zurück wenn der Laser aktiviert ist, false sonst.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> set-configuration <acquisition-count> <enable-quick-termination> <threshold-value> <measurement-frequency>
Parameter:
  • <acquisition-count> – Typ: Int, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 128
  • <enable-quick-termination> – Typ: Bool, Standardwert: false
  • <threshold-value> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 0
  • <measurement-frequency> – Typ: Int, Einheit: 1 Hz, Wertebereich: [0, 10 bis 500], Standardwert: 0
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Bemerkung

Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn ein LIDAR-Lite Sensor mit Hardware Version 3 verbaut ist. Für Hardware Version 1 gibt es set-mode. Die Hardware Version des Sensors kann mittels get-sensor-hardware-version abgefragt werden.

Der Parameter Acquisition Count definiert die Anzahl der Datenerfassungen die integriert werden, um eine Korrelation zu finden. Mit einer größeren Anzahl kann das Bricklet höhere Distanzen messen, mit einer kleineren Anzahl ist die Messrate höher. Erlaubte Werte sind 1-255.

Wenn der Parameter Enable Quick Termination auf true gesetzt wird, wird die Distanzmessung abgeschlossen, sobald das erste mal ein hoher Peak erfasst wird. Dadurch kann eine höhere Messrate erreicht werden wobei gleichzeitig Messungen mit langer Distanz möglich sind. Die Wahrscheinlichkeit einer Falschmessung erhöht sich allerdings.

Normalerweise wird die Distanz mit Hilfe eines Detektionsalgorithmus berechnet. Dieser verwendet Peak-Werte, Signalstärke und Rauschen. Es ist möglich stattdessen über den Parameter Threshold Value einen festen Schwellwert zu setzen der zur Distanzbestimmung genutzt werden soll. Um den Abstand zu einem Objekt mit sehr niedriger Reflektivität zu messen (z.B. Glas) kann der Wert niedrig gesetzt werden. Um den Abstand zu einem Objekt mit sehr hoher Reflektivität zu messen (z.B. Spiegel) kann der Wert sehr hoch gesetzt werden. Mit einem Wert von 0 wird der Standardalgorithmus genutzt. Ansonsten ist der erlaubte Wertebereich 1-255.

Der Measurement Frequency Parameter wird gesetzt. Er erzwingt eine feste Messfrequenz. Wenn der Wert auf 0 gesetzt wird, nutzt das Laser Range Finder Bricklet die optimale Frequenz je nach Konfiguration und aktuell gemessener Distanz. Da die Messrate in diesem Fall nicht fest ist, ist die Geschwindigkeitsmessung nicht stabil. Für eine stabile Geschwindigkeitsmessung sollte eine feste Messfrequenz eingestellt werden. Je niedriger die Frequenz ist, desto größer ist die Auflösung der Geschwindigkeitsmessung. Der erlaubte Wertbereich ist 10Hz-500Hz (und 0 um die feste Messfrequenz auszustellen).

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-configuration
Ausgabe:
  • acquisition-count – Typ: Int, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 128
  • enable-quick-termination – Typ: Bool, Standardwert: false
  • threshold-value – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 0
  • measurement-frequency – Typ: Int, Einheit: 1 Hz, Wertebereich: [0, 10 bis 500], Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set-configuration gesetzt.

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

Fortgeschrittene Funktionen

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> set-moving-average <distance-average-length> <velocity-average-length>
Parameter:
  • <distance-average-length> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10
  • <velocity-average-length> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Setzt die Länge eines gleitenden Mittelwerts für die Entfernung und Geschwindigkeit.

Wenn die Länge auf 0 gesetzt wird, ist das Averaging komplett aus. Desto kleiner die Länge des Mittelwerts ist, desto mehr Rauschen ist auf den Daten.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-moving-average
Ausgabe:
  • distance-average-length – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10
  • velocity-average-length – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10

Gibt die Länge des gleitenden Mittelwerts zurück, wie von set-moving-average gesetzt.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-sensor-hardware-version
Ausgabe:
  • version – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole

Gibt die LIDAR-Lite Hardware version zurück.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für version:

  • version-1 = 1
  • version-3 = 3

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-identity
Ausgabe:
  • uid – Typ: String, Länge: bis zu 8
  • connected-uid – Typ: String, Länge: bis zu 8
  • position – Typ: Char, Wertebereich: [a bis h, i, z]
  • hardware-version – Typ: Int Array, Länge: 3
    • 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmware-version – Typ: Int Array, Länge: 3
    • 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • device-identifier – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss) sein. Der Raspberry Pi HAT (Zero) Brick ist immer an Position 'i' und das Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. 

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> set-distance-callback-period <period>
Parameter:
  • <period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Setzt die Periode mit welcher der distance Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der distance Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Entfernungswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-distance-callback-period
Ausgabe:
  • period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set-distance-callback-period gesetzt.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> set-velocity-callback-period <period>
Parameter:
  • <period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Setzt die Periode mit welcher der velocity Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der velocity Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Geschwindigkeitswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-velocity-callback-period
Ausgabe:
  • period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set-velocity-callback-period gesetzt.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> set-distance-callback-threshold <option> <min> <max>
Parameter:
  • <option> – Typ: Char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: x
  • <min> – Typ: Int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
  • <max> – Typ: Int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Setzt den Schwellwert für den distance-reached Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <option>:

  • threshold-option-off = x
  • threshold-option-outside = o
  • threshold-option-inside = i
  • threshold-option-smaller = <
  • threshold-option-greater = >
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-distance-callback-threshold
Ausgabe:
  • option – Typ: Char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: x
  • min – Typ: Int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
  • max – Typ: Int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von set-distance-callback-threshold gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

  • threshold-option-off = x
  • threshold-option-outside = o
  • threshold-option-inside = i
  • threshold-option-smaller = <
  • threshold-option-greater = >
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> set-velocity-callback-threshold <option> <min> <max>
Parameter:
  • <option> – Typ: Char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: x
  • <min> – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • <max> – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Setzt den Schwellwert für den velocity-reached Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <option>:

  • threshold-option-off = x
  • threshold-option-outside = o
  • threshold-option-inside = i
  • threshold-option-smaller = <
  • threshold-option-greater = >
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-velocity-callback-threshold
Ausgabe:
  • option – Typ: Char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: x
  • min – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • max – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von set-velocity-callback-threshold gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

  • threshold-option-off = x
  • threshold-option-outside = o
  • threshold-option-inside = i
  • threshold-option-smaller = <
  • threshold-option-greater = >
tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> set-debounce-period <debounce>
Parameter:
  • <debounce> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callbacks

ausgelöst werden, wenn die Schwellwerte

weiterhin erreicht bleiben.

tinkerforge call laser-range-finder-bricklet <uid> get-debounce-period
Ausgabe:
  • debounce – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von set-debounce-period gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten:

tinkerforge dispatch laser-range-finder-bricklet <uid> example

Die verfügbaren Callbacks werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

tinkerforge dispatch laser-range-finder-bricklet <uid> distance
Ausgabe:
  • distance – Typ: Int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 4000]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-distance-callback-period, ausgelöst. Der Parameter ist die Entfernungswert des Sensors.

Der distance Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Entfernungswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

tinkerforge dispatch laser-range-finder-bricklet <uid> velocity
Ausgabe:
  • velocity – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-12800 bis 12700]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-velocity-callback-period, ausgelöst. Der Parameter ist die Geschwindigkeit des Sensors.

Der velocity Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Geschwindigkeitswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

tinkerforge dispatch laser-range-finder-bricklet <uid> distance-reached
Ausgabe:
  • distance – Typ: Int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 4000]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von set-distance-callback-threshold gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Entfernungswert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit set-debounce-period gesetzt, ausgelöst.

tinkerforge dispatch laser-range-finder-bricklet <uid> velocity-reached
Ausgabe:
  • velocity – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-12800 bis 12700]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von set-velocity-callback-threshold gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Geschwindigkeitswert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit set-debounce-period gesetzt, ausgelöst.