C/C++ - GPS Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der C/C++ API Bindings für das GPS Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des GPS Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die C/C++ API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.c)

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#include <stdio.h>

#include "ip_connection.h"
#include "bricklet_gps_v2.h"

#define HOST "localhost"
#define PORT 4223
#define UID "XYZ" // Change XYZ to the UID of your GPS Bricklet 2.0

int main(void) {
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    GPSV2 gps;
    gps_v2_create(&gps, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Get current coordinates
    uint32_t latitude, longitude; char ns, ew;
    if(gps_v2_get_coordinates(&gps, &latitude, &ns, &longitude, &ew) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not get coordinates, probably timeout\n");
        return 1;
    }

    printf("Latitude: %f °\n", latitude/1000000.0);
    printf("N/S: %c\n", ns);
    printf("Longitude: %f °\n", longitude/1000000.0);
    printf("E/W: %c\n", ew);

    printf("Press key to exit\n");
    getchar();
    gps_v2_destroy(&gps);
    ipcon_destroy(&ipcon); // Calls ipcon_disconnect internally
    return 0;
}

Callback

Download (example_callback.c)

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#include <stdio.h>

#include "ip_connection.h"
#include "bricklet_gps_v2.h"

#define HOST "localhost"
#define PORT 4223
#define UID "XYZ" // Change XYZ to the UID of your GPS Bricklet 2.0

// Callback function for coordinates callback
void cb_coordinates(uint32_t latitude, char ns, uint32_t longitude, char ew,
                    void *user_data) {
    (void)user_data; // avoid unused parameter warning

    printf("Latitude: %f °\n", latitude/1000000.0);
    printf("N/S: %c\n", ns);
    printf("Longitude: %f °\n", longitude/1000000.0);
    printf("E/W: %c\n", ew);
    printf("\n");
}

int main(void) {
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    GPSV2 gps;
    gps_v2_create(&gps, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Register coordinates callback to function cb_coordinates
    gps_v2_register_callback(&gps,
                             GPS_V2_CALLBACK_COORDINATES,
                             (void *)cb_coordinates,
                             NULL);

    // Set period for coordinates callback to 1s (1000ms)
    // Note: The coordinates callback is only called every second
    //       if the coordinates has changed since the last call!
    gps_v2_set_coordinates_callback_period(&gps, 1000);

    printf("Press key to exit\n");
    getchar();
    gps_v2_destroy(&gps);
    ipcon_destroy(&ipcon); // Calls ipcon_disconnect internally
    return 0;
}

API

Jede Funktion der C/C++ Bindings gibt einen Integer zurück, welcher einen Fehlercode beschreibt. Vom Gerät zurückgegebene Daten werden, wenn eine Abfrage aufgerufen wurde, über Referenzparameter gehandhabt. Diese Parameter sind mit dem ret_ Präfix gekennzeichnet.

Mögliche Fehlercodes sind:

  • E_OK = 0
  • E_TIMEOUT = -1
  • E_NO_STREAM_SOCKET = -2
  • E_HOSTNAME_INVALID = -3
  • E_NO_CONNECT = -4
  • E_NO_THREAD = -5
  • E_NOT_ADDED = -6 (wird seit Bindings Version 2.0.0 nicht mehr verwendet)
  • E_ALREADY_CONNECTED = -7
  • E_NOT_CONNECTED = -8
  • E_INVALID_PARAMETER = -9
  • E_NOT_SUPPORTED = -10
  • E_UNKNOWN_ERROR_CODE = -11
  • E_STREAM_OUT_OF_SYNC = -12
  • E_INVALID_UID = -13

wie in ip_connection.h definiert.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

void gps_v2_create(GPSV2 *gps_v2, const char *uid, IPConnection *ipcon)

Erzeugt ein Geräteobjekt gps_v2 mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IP Connection ipcon hinzu:

GPSV2 gps_v2;
gps_v2_create(&gps_v2, "YOUR_DEVICE_UID", &ipcon);

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden wurde (siehe Beispiele oben).

void gps_v2_destroy(GPSV2 *gps_v2)

Entfernt das Geräteobjekt gps_v2 von dessen IP Connection und zerstört es. Das Geräteobjekt kann hiernach nicht mehr verwendet werden.

int gps_v2_get_coordinates(GPSV2 *gps_v2, uint32_t *ret_latitude, char *ret_ns, uint32_t *ret_longitude, char *ret_ew)

Gibt die GPS Koordinaten zurück. Breitengrad und Längengrad werden im Format DD.dddddd° angegeben, der Wert 57123468 bedeutet 57,123468°. Die Parameter ns und ew sind Himmelsrichtungen für Breiten- und Längengrad. Mögliche Werte für ns und ew sind 'N', 'S', 'E' und 'W' (Nord, Süd, Ost, West).

Diese Daten sind nur gültig wenn ein Fix vorhanden ist (siehe gps_v2_get_status()).

int gps_v2_get_status(GPSV2 *gps_v2, bool *ret_has_fix, uint8_t *ret_satellites_view)

Gibt zurück ob ein GPS Fix besteht sowie die Anzahl der sichtbaren Satelliten.

Auf dem Bricklet ist eine green LED, die den Fix-Status anzeigt.

int gps_v2_get_altitude(GPSV2 *gps_v2, int32_t *ret_altitude, int32_t *ret_geoidal_separation)

Gibt die aktuelle Höhe und die dazu gehörige Geoidal Separation zurück.

Beide Werte werden in cm angegeben.

Diese Daten sind nur gültig wenn ein Fix vorhanden ist (siehe gps_v2_get_status()).

int gps_v2_get_motion(GPSV2 *gps_v2, uint32_t *ret_course, uint32_t *ret_speed)

Gibt die aktuelle Richtung und Geschwindigkeit zurück. Die Richtung wird in hundertstel Grad und die Geschwindigkeit in hundertstel km/h angegeben. Eine Richtung von 0° bedeutet eine Bewegung des Bricklets nach Norden und 90° einer Bewegung nach Osten.

Dabei ist zu beachten: Diese Funktion liefert nur nützlich Werte wenn auch tatsächlich eine Bewegung stattfindet.

Diese Daten sind nur gültig wenn ein Fix vorhanden ist (siehe gps_v2_get_status()).

int gps_v2_get_date_time(GPSV2 *gps_v2, uint32_t *ret_date, uint32_t *ret_time)

Gibt das aktuelle Datum und die aktuelle Zeit zurück. Das Datum ist im Format ddmmyy und die Zeit im Format hhmmss.sss angegeben. Zum Beispiel, 140713 bedeutet 14.05.13 als Datum und 195923568 bedeutet 19:59:23.568 als Zeit.

int gps_v2_get_satellite_system_status(GPSV2 *gps_v2, uint8_t satellite_system, uint8_t *ret_satellite_numbers, uint8_t *ret_satellite_numbers_length, uint8_t *ret_fix, uint16_t *ret_pdop, uint16_t *ret_hdop, uint16_t *ret_vdop)

Gibt die

  • Liste der Satellitennummern (bis zu 12 Elemente),
  • Fix-Wert,
  • PDOP-Wert,
  • HDOP-Wert and
  • VDOP-Wert zurück.

für ein gegebenes Satellitensystem zurück. Aktuell werden GPS und GLONASS unterstützt, Galileo hat noch keine Unterstützung.

Die GPS und GLONASS Satelliten haben eindeutige Nummern and die Satellitenliste gibt die Nummer der Satelliten die aktuell benutzt werden. Die Nummer 0 ist keine gültige Satellitennummer und kann ignoriert werden.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_SATELLITE_SYSTEM_GPS = 0
  • GPS_V2_SATELLITE_SYSTEM_GLONASS = 1
  • GPS_V2_SATELLITE_SYSTEM_GALILEO = 2
  • GPS_V2_FIX_NO_FIX = 1
  • GPS_V2_FIX_2D_FIX = 2
  • GPS_V2_FIX_3D_FIX = 3
int gps_v2_get_satellite_status(GPSV2 *gps_v2, uint8_t satellite_system, uint8_t satellite_number, int16_t *ret_elevation, int16_t *ret_azimuth, int16_t *ret_snr)

Gibt die aktuellen Werte von

  • Elevation (0° - 90°),
  • Azimutwinkel (0° - 359°) und
  • SNR (0dB - 99dB)

für einen gegebenen Satelliten und ein gegebenes Satellitensystem zurück.

Die Satellitennummer hat hier immer einen Bereich von 1 bis 32. Bei GLONASS entspricht dieser Bereich den Satelliten 65-96.

Galileo wird noch nicht unterstützt.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_SATELLITE_SYSTEM_GPS = 0
  • GPS_V2_SATELLITE_SYSTEM_GLONASS = 1
  • GPS_V2_SATELLITE_SYSTEM_GALILEO = 2

Fortgeschrittene Funktionen

int gps_v2_restart(GPSV2 *gps_v2, uint8_t restart_type)

Startet das GPS Bricklet neu. Die folgenden Neustart-Typen stehen zur Verfügung:

Wert Beschreibung
0 Hot Start (alle verfügbaren Daten im NV-Speicher werden weiter genutzt)
1 Warm Start (Ephemerisdaten werden verworfen)
2 Cold Start (Zeit-, Position-, Almanach- und Ephemerisdaten werden verworfen)
3 Factory Reset (Alle System/User Einstellungen werden verworfen)

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_RESTART_TYPE_HOT_START = 0
  • GPS_V2_RESTART_TYPE_WARM_START = 1
  • GPS_V2_RESTART_TYPE_COLD_START = 2
  • GPS_V2_RESTART_TYPE_FACTORY_RESET = 3
int gps_v2_set_fix_led_config(GPSV2 *gps_v2, uint8_t config)

Setzt die Konfiguration der Fix-LED. Standardmäßig zeigt die LED an ob ein GPS-Fix besteht. Wenn ein Fix da ist, geht die LED an. Wenn kein Fix da ist, geht die LED aus.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden, einen Herzschlag anzeigen oder im Rythmus des PPS (Puls pro Sekunde) Ausgangs des GPS Moduls blinken.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_FIX_LED_CONFIG_OFF = 0
  • GPS_V2_FIX_LED_CONFIG_ON = 1
  • GPS_V2_FIX_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • GPS_V2_FIX_LED_CONFIG_SHOW_FIX = 3
  • GPS_V2_FIX_LED_CONFIG_SHOW_PPS = 4
int gps_v2_get_fix_led_config(GPSV2 *gps_v2, uint8_t *ret_config)

Gibt die Konfiguration zurück, wie von gps_v2_set_fix_led_config() gesetzt.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_FIX_LED_CONFIG_OFF = 0
  • GPS_V2_FIX_LED_CONFIG_ON = 1
  • GPS_V2_FIX_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • GPS_V2_FIX_LED_CONFIG_SHOW_FIX = 3
  • GPS_V2_FIX_LED_CONFIG_SHOW_PPS = 4
int gps_v2_set_sbas_config(GPSV2 *gps_v2, uint8_t sbas_config)

Wenn SBAS aktiviert ist, erhöht sich die Positionsgenauigkeit der GPS Daten falls SBAS Satelliten zu sehen sind. Die Aktualisierungsrate der GPS Daten beträgt 5Hz falls SBAS aktiviert ist und 10Hz falls SBAS deaktiviert ist.

Standardmäßig ist SBAS aktiviert und die Aktualisierungsrate 5Hz.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_SBAS_ENABLED = 0
  • GPS_V2_SBAS_DISABLED = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

int gps_v2_get_sbas_config(GPSV2 *gps_v2, uint8_t *ret_sbas_config)

Gibt die SBAS-Konfiguration zurück, wie von gps_v2_set_sbas_config() gesetzt.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_SBAS_ENABLED = 0
  • GPS_V2_SBAS_DISABLED = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

int gps_v2_get_api_version(GPSV2 *gps_v2, uint8_t ret_api_version[3])

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

int gps_v2_get_response_expected(GPSV2 *gps_v2, uint8_t function_id, bool *ret_response_expected)

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels gps_v2_set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Siehe gps_v2_set_response_expected() für die Liste der verfügbaren Funktions ID Defines für diese Funktion.

int gps_v2_set_response_expected(GPSV2 *gps_v2, uint8_t function_id, bool response_expected)

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Funktions ID Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_FUNCTION_RESTART = 6
  • GPS_V2_FUNCTION_SET_FIX_LED_CONFIG = 9
  • GPS_V2_FUNCTION_SET_COORDINATES_CALLBACK_PERIOD = 11
  • GPS_V2_FUNCTION_SET_STATUS_CALLBACK_PERIOD = 13
  • GPS_V2_FUNCTION_SET_ALTITUDE_CALLBACK_PERIOD = 15
  • GPS_V2_FUNCTION_SET_MOTION_CALLBACK_PERIOD = 17
  • GPS_V2_FUNCTION_SET_DATE_TIME_CALLBACK_PERIOD = 19
  • GPS_V2_FUNCTION_SET_SBAS_CONFIG = 27
  • GPS_V2_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • GPS_V2_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • GPS_V2_FUNCTION_RESET = 243
  • GPS_V2_FUNCTION_WRITE_UID = 248
int gps_v2_set_response_expected_all(GPSV2 *gps_v2, bool response_expected)

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

int gps_v2_get_spitfp_error_count(GPSV2 *gps_v2, uint32_t *ret_error_count_ack_checksum, uint32_t *ret_error_count_message_checksum, uint32_t *ret_error_count_frame, uint32_t *ret_error_count_overflow)

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

int gps_v2_set_bootloader_mode(GPSV2 *gps_v2, uint8_t mode, uint8_t *ret_status)

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootlodaer- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • GPS_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • GPS_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • GPS_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • GPS_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
  • GPS_V2_BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
  • GPS_V2_BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
  • GPS_V2_BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
  • GPS_V2_BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
  • GPS_V2_BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
  • GPS_V2_BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5
int gps_v2_get_bootloader_mode(GPSV2 *gps_v2, uint8_t *ret_mode)

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe gps_v2_set_bootloader_mode().

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • GPS_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • GPS_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • GPS_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • GPS_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
int gps_v2_set_write_firmware_pointer(GPSV2 *gps_v2, uint32_t pointer)

Setzt den Firmware-Pointer für gps_v2_write_firmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

int gps_v2_write_firmware(GPSV2 *gps_v2, uint8_t data[64], uint8_t *ret_status)

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von gps_v2_set_write_firmware_pointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

int gps_v2_set_status_led_config(GPSV2 *gps_v2, uint8_t config)

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • GPS_V2_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • GPS_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • GPS_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
int gps_v2_get_status_led_config(GPSV2 *gps_v2, uint8_t *ret_config)

Gibt die Konfiguration zurück, wie von gps_v2_set_status_led_config() gesetzt.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • GPS_V2_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • GPS_V2_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • GPS_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • GPS_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
int gps_v2_get_chip_temperature(GPSV2 *gps_v2, int16_t *ret_temperature)

Gibt die Temperatur in °C, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

int gps_v2_reset(GPSV2 *gps_v2)

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

int gps_v2_write_uid(GPSV2 *gps_v2, uint32_t uid)

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

int gps_v2_read_uid(GPSV2 *gps_v2, uint32_t *ret_uid)

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

int gps_v2_get_identity(GPSV2 *gps_v2, char ret_uid[8], char ret_connected_uid[8], char *ret_position, uint8_t ret_hardware_version[3], uint8_t ret_firmware_version[3], uint16_t *ret_device_identifier)

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

void gps_v2_register_callback(GPSV2 *gps_v2, int16_t callback_id, void *function, void *user_data)

Registriert die function für die gegebene callback_id. Die user_data werden der Funktion als letztes Parameter mit übergeben.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

int gps_v2_set_coordinates_callback_period(GPSV2 *gps_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der GPS_V2_CALLBACK_COORDINATES Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der GPS_V2_CALLBACK_COORDINATES Callback wird nur ausgelöst wenn sich die Koordinaten seit der letzten Auslösung geändert haben.

Der Standardwert ist 0.

int gps_v2_get_coordinates_callback_period(GPSV2 *gps_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von gps_v2_set_coordinates_callback_period() gesetzt.

int gps_v2_set_status_callback_period(GPSV2 *gps_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der GPS_V2_CALLBACK_STATUS Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der GPS_V2_CALLBACK_STATUS Callback wird nur ausgelöst wenn sich der Status seit der letzten Auslösung geändert hat.

Der Standardwert ist 0.

int gps_v2_get_status_callback_period(GPSV2 *gps_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von gps_v2_set_status_callback_period() gesetzt.

int gps_v2_set_altitude_callback_period(GPSV2 *gps_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der GPS_V2_CALLBACK_ALTITUDE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der GPS_V2_CALLBACK_ALTITUDE Callback wird nur ausgelöst wenn sich die Höhe seit der letzten Auslösung geändert hat.

Der Standardwert ist 0.

int gps_v2_get_altitude_callback_period(GPSV2 *gps_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von gps_v2_set_altitude_callback_period() gesetzt.

int gps_v2_set_motion_callback_period(GPSV2 *gps_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der GPS_V2_CALLBACK_MOTION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der GPS_V2_CALLBACK_MOTION Callback wird nur ausgelöst wenn sich die Bewegung seit der letzten Auslösung geändert hat.

Der Standardwert ist 0.

int gps_v2_get_motion_callback_period(GPSV2 *gps_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von gps_v2_set_motion_callback_period() gesetzt.

int gps_v2_set_date_time_callback_period(GPSV2 *gps_v2, uint32_t period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der GPS_V2_CALLBACK_DATE_TIME Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der GPS_V2_CALLBACK_DATE_TIME Callback wird nur ausgelöst wenn sich das Datum oder die Zeit seit der letzten Auslösung geändert haben.

Der Standardwert ist 0.

int gps_v2_get_date_time_callback_period(GPSV2 *gps_v2, uint32_t *ret_period)

Gibt die Periode zurück, wie von gps_v2_set_date_time_callback_period() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion gps_v2_register_callback() durchgeführt werden. Die Parameter bestehen aus dem Geräteobjekt, der Callback ID, der Callback Funktion und optionalen Benutzer Daten:

void my_callback(int p, void *user_data) {
    printf("parameter: %d\n", p);
}

gps_v2_register_callback(&gps_v2, GPS_V2_CALLBACK_EXAMPLE, (void *)my_callback, NULL);

Die verfügbaren IDs mit den zugehörigen Callback Funktionssignaturen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

GPS_V2_CALLBACK_PULSE_PER_SECOND
void callback(void *user_data)

Dieser Callback wird präzise einmal pro sekunde ausgeführt, siehe PPS.

Die Präzision von zwei direkt aufeinander folgenden Pulsen kann auf Grund von Latenzen in der USB/RS485/Ethernet-Verbindung verzerrt sein. Langfristig ist dies allerdings weiterhin sehr präzise. Zum Beispiel wird eine Zählung von 3600 Pulsen exakt eine Stund dauern.

GPS_V2_CALLBACK_COORDINATES
void callback(uint32_t latitude, char ns, uint32_t longitude, char ew, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit gps_v2_set_coordinates_callback_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von gps_v2_get_coordinates().

Der GPS_V2_CALLBACK_COORDINATES Callback wird nur ausgelöst wenn sich die Koordinaten seit der letzten Auslösung geändert haben und ein Fix vorhanden ist (siehe gps_v2_get_status()).

GPS_V2_CALLBACK_STATUS
void callback(bool has_fix, uint8_t satellites_view, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit gps_v2_set_status_callback_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von gps_v2_get_status().

Der GPS_V2_CALLBACK_STATUS Callback wird nur ausgelöst wenn sich der Status seit der letzten Auslösung geändert hat.

GPS_V2_CALLBACK_ALTITUDE
void callback(int32_t altitude, int32_t geoidal_separation, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit gps_v2_set_altitude_callback_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von gps_v2_get_altitude().

Der GPS_V2_CALLBACK_ALTITUDE Callback wird nur ausgelöst wenn sich die Höhe seit der letzten Auslösung geändert hat und ein Fix vorhanden ist (siehe gps_v2_get_status()).

GPS_V2_CALLBACK_MOTION
void callback(uint32_t course, uint32_t speed, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit gps_v2_set_motion_callback_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von gps_v2_get_motion().

Der GPS_V2_CALLBACK_MOTION Callback wird nur ausgelöst wenn sich die Bewegung seit der letzten Auslösung geändert hat und ein Fix vorhanden ist (siehe gps_v2_get_status()).

GPS_V2_CALLBACK_DATE_TIME
void callback(uint32_t date, uint32_t time, void *user_data)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit gps_v2_set_date_time_callback_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von gps_v2_get_date_time().

Der GPS_V2_CALLBACK_DATE_TIME Callback wird nur ausgelöst wenn sich das Datum oder die Zeit seit der letzten Auslösung geändert haben.

Konstanten

GPS_V2_DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein GPS Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die gps_v2_get_identity() Funktion und der IPCON_CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

GPS_V2_DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines GPS Bricklet 2.0 dar.