C/C++ - IO-4 Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der C/C++ API Bindings für das IO-4 Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des IO-4 Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die C/C++ API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Output

Download (example_output.c)

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#define IPCON_EXPOSE_MILLISLEEP

#include <stdio.h>

#include "ip_connection.h"
#include "bricklet_io4_v2.h"

#define HOST "localhost"
#define PORT 4223
#define UID "XYZ" // Change XYZ to the UID of your IO-4 Bricklet 2.0

int main(void) {
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    IO4V2 io;
    io4_v2_create(&io, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Configure channel 3 as output low
    io4_v2_set_configuration(&io, 3, 'o', false);

    // Set channel 3 alternating high/low 10 times with 100 ms delay
    int i;
    for(i = 0; i < 10; ++i) {
        millisleep(100);
        io4_v2_set_selected_value(&io, 3, true);
        millisleep(100);
        io4_v2_set_selected_value(&io, 3, false);
    }

    printf("Press key to exit\n");
    getchar();
    io4_v2_destroy(&io);
    ipcon_destroy(&ipcon); // Calls ipcon_disconnect internally
    return 0;
}

Interrupt

Download (example_interrupt.c)

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#include <stdio.h>

#include "ip_connection.h"
#include "bricklet_io4_v2.h"

#define HOST "localhost"
#define PORT 4223
#define UID "XYZ" // Change XYZ to the UID of your IO-4 Bricklet 2.0

// Callback function for input value callback
void cb_input_value(uint8_t channel, bool changed, bool value, void *user_data) {
    (void)user_data; // avoid unused parameter warning

    printf("Channel: %u\n", channel);
    printf("Changed: %s\n", changed ? "true" : "false");
    printf("Value: %s\n", value ? "true" : "false");
    printf("\n");
}

int main(void) {
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    IO4V2 io;
    io4_v2_create(&io, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Register input value callback to function cb_input_value
    io4_v2_register_callback(&io,
                             IO4_V2_CALLBACK_INPUT_VALUE,
                             (void (*)(void))cb_input_value,
                             NULL);

    // Set period for input value (channel 1) callback to 0.5s (500ms)
    io4_v2_set_input_value_callback_configuration(&io, 1, 500, false);

    printf("Press key to exit\n");
    getchar();
    io4_v2_destroy(&io);
    ipcon_destroy(&ipcon); // Calls ipcon_disconnect internally
    return 0;
}

API

Jede Funktion der C/C++ Bindings gibt einen Integer zurück, welcher einen Fehlercode beschreibt. Vom Gerät zurückgegebene Daten werden, wenn eine Abfrage aufgerufen wurde, über Ausgabeparameter gehandhabt. Diese Parameter sind mit dem ret_ Präfix gekennzeichnet.

Mögliche Fehlercodes sind:

  • E_OK = 0
  • E_TIMEOUT = -1
  • E_NO_STREAM_SOCKET = -2
  • E_HOSTNAME_INVALID = -3
  • E_NO_CONNECT = -4
  • E_NO_THREAD = -5
  • E_NOT_ADDED = -6 (wird seit Bindings Version 2.0.0 nicht mehr verwendet)
  • E_ALREADY_CONNECTED = -7
  • E_NOT_CONNECTED = -8
  • E_INVALID_PARAMETER = -9
  • E_NOT_SUPPORTED = -10
  • E_UNKNOWN_ERROR_CODE = -11
  • E_STREAM_OUT_OF_SYNC = -12
  • E_INVALID_UID = -13

wie in ip_connection.h definiert.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

void io4_v2_create(IO4V2 *io4_v2, const char *uid, IPConnection *ipcon)

Erzeugt ein Geräteobjekt io4_v2 mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IP Connection ipcon hinzu:

IO4V2 io4_v2;
io4_v2_create(&io4_v2, "YOUR_DEVICE_UID", &ipcon);

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden wurde (siehe Beispiele oben).

void io4_v2_destroy(IO4V2 *io4_v2)

Entfernt das Geräteobjekt io4_v2 von dessen IP Connection und zerstört es. Das Geräteobjekt kann hiernach nicht mehr verwendet werden.

int io4_v2_set_value(IO4V2 *io4_v2, bool value[4])

Setzt den Zustand aller vier Kanäle. Der Wert true bzw. false erzeugen logisch 1 bzw. logisch 0 auf dem entsprechenden Kanal.

Mit der Funktionen io4_v2_set_selected_value() können einzelnen Kanäle gesetzt werden.

Beispiel: (True, True, False, False) setzt die Kanäle 0-1 auf logisch 1 und die Kanäle 2-3 auf logisch 0.

Alle laufenden Monoflop Timer und PWMs werden abgebrochen, wenn diese Funktion aufgerufen wird.

Bemerkung

Diese Funktion bewirkt keine Änderung an Kanälen die als Eingang konfiguriert sind. Pull-Up Widerstände können mit io4_v2_set_configuration() zugeschaltet werden.

int io4_v2_get_value(IO4V2 *io4_v2, bool ret_value[4])

Gibt die aktuell gemessenen Zustände zurück. Diese Funktion gibt die Zustände aller Kanäle zurück, unabhängig ob diese als Ein- oder Ausgang konfiguriert sind.

int io4_v2_set_selected_value(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, bool value)

Setzt den Ausgabewert des ausgewählte Kanals ohne die anderen Kanäle zu beeinflussen.

Ein laufender Monoflop Timer oder PWM für den ausgewählten Kanal wird abgebrochen, wenn diese Funktion aufgerufen wird.

Bemerkung

Diese Funktion bewirkt keine Änderung an Kanälen die als Eingang konfiguriert sind. Pull-Up Widerstände können mit io4_v2_set_configuration() zugeschaltet werden.

int io4_v2_set_configuration(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, char direction, bool value)

Konfiguriert den Zustand und die Richtung eines angegebenen Kanals. Mögliche Richtungen sind 'i' und 'o' für Ein- und Ausgang.

Wenn die Richtung als Ausgang konfiguriert ist, ist der Zustand entweder logisch 1 oder logisch 0 (gesetzt als true oder false).

Wenn die Richtung als Eingang konfiguriert ist, ist der Zustand entweder Pull-Up oder Standard (gesetzt als true oder false).

Beispiele:

  • (0, 'i', true) setzt Kanal 0 als Eingang mit Pull-Up.
  • (1, 'i', false) setzt Kanal 1 als Standard Eingang (potentialfrei wenn nicht verbunden).
  • (2, 'o', true) setzt Kanal 2 als Ausgang im Zustand logisch 1.
  • (3, 'o', false) setzt Kanal 3 als Ausgang im Zustand logisch 0.

Ein laufender Monoflop Timer oder PWM für den angegebenen Kanal wird abgebrochen, wenn diese Funktion aufgerufen wird.

Die Standardkonfiguration ist Eingang mit Pull-Up.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • IO4_V2_DIRECTION_IN = 'i'
  • IO4_V2_DIRECTION_OUT = 'o'
int io4_v2_get_configuration(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, char *ret_direction, bool *ret_value)

Gibt die Kanal-Konfiguration zurück, wie von io4_v2_set_configuration() gesetzt.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • IO4_V2_DIRECTION_IN = 'i'
  • IO4_V2_DIRECTION_OUT = 'o'

Fortgeschrittene Funktionen

int io4_v2_set_monoflop(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, bool value, uint32_t time)

Der erste Parameter ist der gewünschte Zustand des Kanals (true bedeutet high und false low). Der zweite Parameter stellt die Zeit (in ms) dar, in welcher der Kanal den Zustand halten soll.

Wenn diese Funktion mit den Parametern (true, 1500) aufgerufen wird: Der Kanal wird angeschaltet und nach 1,5s wieder ausgeschaltet.

Ein PWM für den ausgewählten Kanal wird abgebrochen, wenn diese Funktion aufgerufen wird.

Ein Monoflop kann als Ausfallsicherung verwendet werden. Beispiel: Angenommen ein RS485 Bus und ein IO-4 Bricklet 2.0 ist an ein Slave Stapel verbunden. Jetzt kann diese Funktion sekündlich, mit einem Zeitparameter von 2 Sekunden, aufgerufen werden. Der Kanal wird die gesamte Zeit eingeschaltet sein. Wenn jetzt die RS485 Verbindung getrennt wird, wird der Kanal nach spätestens zwei Sekunden ausschalten.

int io4_v2_get_monoflop(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, bool *ret_value, uint32_t *ret_time, uint32_t *ret_time_remaining)

Gibt (für den angegebenen Kanal) den aktuellen Zustand und die Zeit, wie von io4_v2_set_monoflop() gesetzt, sowie die noch verbleibende Zeit bis zum Zustandswechsel, zurück.

Wenn der Timer aktuell nicht läuft, ist die noch verbleibende Zeit 0.

int io4_v2_get_edge_count(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, bool reset_counter, uint32_t *ret_count)

Gibt den aktuellen Wert des Flankenzählers für den ausgewählten Kanal zurück. Die zu zählenden Flanken können mit io4_v2_set_edge_count_configuration() konfiguriert werden.

Wenn reset counter auf true gesetzt wird, wird der Zählerstand direkt nach dem auslesen auf 0 zurückgesetzt.

int io4_v2_set_edge_count_configuration(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, uint8_t edge_type, uint8_t debounce)

Konfiguriert den Flankenzähler für einen bestimmten Kanal.

Der edge type Parameter konfiguriert den zu zählenden Flankentyp. Es können steigende, fallende oder beide Flanken gezählt werden für Kanäle die als Eingang konfiguriert sind. Mögliche Flankentypen sind:

  • 0 = steigend (Standard)
  • 1 = fallend
  • 2 = beide

Die Entprellzeit (debounce) wird in ms angegeben.

Durch das Konfigurieren wird der Wert des Flankenzählers auf 0 zurückgesetzt.

Falls unklar ist was dies alles bedeutet, kann diese Funktion einfach ignoriert werden. Die Standardwerte sind in fast allen Situationen OK.

Standardwerte: 0 (edge type) und 100ms (debounce).

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • IO4_V2_EDGE_TYPE_RISING = 0
  • IO4_V2_EDGE_TYPE_FALLING = 1
  • IO4_V2_EDGE_TYPE_BOTH = 2
int io4_v2_get_edge_count_configuration(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, uint8_t *ret_edge_type, uint8_t *ret_debounce)

Gibt den Flankentyp sowie die Entprellzeit für den ausgewählten Kanal zurück, wie von io4_v2_set_edge_count_configuration() gesetzt.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • IO4_V2_EDGE_TYPE_RISING = 0
  • IO4_V2_EDGE_TYPE_FALLING = 1
  • IO4_V2_EDGE_TYPE_BOTH = 2
int io4_v2_set_pwm_configuration(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, uint32_t frequency, uint16_t duty_cycle)

Aktiviert ein PWM auf dem angegebenen Kanal. Die Frequenz wird in 1/10Hz angegeben und die Duty Cycle in 1/100%.

Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss der Kanal als Ausgabe konfiguriert werden, ansonsten wird der Aufruf ignoriert. Um die PWM wieder auszustellen, kann die Frequenz auf 0 gesetzt werden oder eine andere Funktion aufgerufen werden die Einstellungen am Kanal verändert (z.B. io4_v2_set_selected_value()).

Der maximale Frequenzwert beträgt 320000000 (32MHz). Der Maximale Duty Cycle-Wert beträgt 10000 (100%).

Ein laufender Monoflop Timer für den angegebenen Kanal wird abgebrochen, wenn diese Funktion aufgerufen wird.

Die Standardwerte sind 0, 0.

int io4_v2_get_pwm_configuration(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, uint32_t *ret_frequency, uint16_t *ret_duty_cycle)

Gibt die PWM Konfiguration zurück, wie von io4_v2_set_pwm_configuration() gesetzt.

int io4_v2_get_api_version(IO4V2 *io4_v2, uint8_t ret_api_version[3])

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

int io4_v2_get_response_expected(IO4V2 *io4_v2, uint8_t function_id, bool *ret_response_expected)

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels io4_v2_set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Siehe io4_v2_set_response_expected() für die Liste der verfügbaren Funktions ID Defines für diese Funktion.

int io4_v2_set_response_expected(IO4V2 *io4_v2, uint8_t function_id, bool response_expected)

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Funktions ID Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • IO4_V2_FUNCTION_SET_VALUE = 1
  • IO4_V2_FUNCTION_SET_SELECTED_VALUE = 3
  • IO4_V2_FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 4
  • IO4_V2_FUNCTION_SET_INPUT_VALUE_CALLBACK_CONFIGURATION = 6
  • IO4_V2_FUNCTION_SET_ALL_INPUT_VALUE_CALLBACK_CONFIGURATION = 8
  • IO4_V2_FUNCTION_SET_MONOFLOP = 10
  • IO4_V2_FUNCTION_SET_EDGE_COUNT_CONFIGURATION = 13
  • IO4_V2_FUNCTION_SET_PWM_CONFIGURATION = 15
  • IO4_V2_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • IO4_V2_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • IO4_V2_FUNCTION_RESET = 243
  • IO4_V2_FUNCTION_WRITE_UID = 248
int io4_v2_set_response_expected_all(IO4V2 *io4_v2, bool response_expected)

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

int io4_v2_get_spitfp_error_count(IO4V2 *io4_v2, uint32_t *ret_error_count_ack_checksum, uint32_t *ret_error_count_message_checksum, uint32_t *ret_error_count_frame, uint32_t *ret_error_count_overflow)

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

int io4_v2_set_bootloader_mode(IO4V2 *io4_v2, uint8_t mode, uint8_t *ret_status)

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootlodaer- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • IO4_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • IO4_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • IO4_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • IO4_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • IO4_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
  • IO4_V2_BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
  • IO4_V2_BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
  • IO4_V2_BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
  • IO4_V2_BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
  • IO4_V2_BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
  • IO4_V2_BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5
int io4_v2_get_bootloader_mode(IO4V2 *io4_v2, uint8_t *ret_mode)

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe io4_v2_set_bootloader_mode().

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • IO4_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • IO4_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • IO4_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • IO4_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • IO4_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
int io4_v2_set_write_firmware_pointer(IO4V2 *io4_v2, uint32_t pointer)

Setzt den Firmware-Pointer für io4_v2_write_firmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

int io4_v2_write_firmware(IO4V2 *io4_v2, uint8_t data[64], uint8_t *ret_status)

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von io4_v2_set_write_firmware_pointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

int io4_v2_set_status_led_config(IO4V2 *io4_v2, uint8_t config)

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • IO4_V2_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • IO4_V2_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • IO4_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • IO4_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
int io4_v2_get_status_led_config(IO4V2 *io4_v2, uint8_t *ret_config)

Gibt die Konfiguration zurück, wie von io4_v2_set_status_led_config() gesetzt.

Die folgenden Defines sind für diese Funktion verfügbar:

  • IO4_V2_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • IO4_V2_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • IO4_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • IO4_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
int io4_v2_get_chip_temperature(IO4V2 *io4_v2, int16_t *ret_temperature)

Gibt die Temperatur in °C, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

int io4_v2_reset(IO4V2 *io4_v2)

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

int io4_v2_write_uid(IO4V2 *io4_v2, uint32_t uid)

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

int io4_v2_read_uid(IO4V2 *io4_v2, uint32_t *ret_uid)

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

int io4_v2_get_identity(IO4V2 *io4_v2, char ret_uid[8], char ret_connected_uid[8], char *ret_position, uint8_t ret_hardware_version[3], uint8_t ret_firmware_version[3], uint16_t *ret_device_identifier)

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

void io4_v2_register_callback(IO4V2 *io4_v2, int16_t callback_id, void (*function)(void), void *user_data)

Registriert die function für die gegebene callback_id. Die user_data werden der Funktion als letztes Parameter mit übergeben.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

int io4_v2_set_input_value_callback_configuration(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, uint32_t period, bool value_has_to_change)

Dieser Callback kann pro Kanal konfiguriert werden.

Die Periode in ms ist die Periode mit der der IO4_V2_CALLBACK_INPUT_VALUE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Der Standardwert ist (0, false).

int io4_v2_get_input_value_callback_configuration(IO4V2 *io4_v2, uint8_t channel, uint32_t *ret_period, bool *ret_value_has_to_change)

Gibt die Callback-Konfiguration für den gegebenen Kanal zurück, wie mittels io4_v2_set_input_value_callback_configuration() gesetzt.

int io4_v2_set_all_input_value_callback_configuration(IO4V2 *io4_v2, uint32_t period, bool value_has_to_change)

Die Periode in ms ist die Periode mit der der IO4_V2_CALLBACK_ALL_INPUT_VALUE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Der Standardwert ist (0, false).

int io4_v2_get_all_input_value_callback_configuration(IO4V2 *io4_v2, uint32_t *ret_period, bool *ret_value_has_to_change)

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels io4_v2_set_all_input_value_callback_configuration() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion io4_v2_register_callback() durchgeführt werden. Die Parameter bestehen aus dem Geräteobjekt, der Callback ID, der Callback Funktion und optionalen Benutzer Daten:

void my_callback(int p, void *user_data) {
    printf("parameter: %d\n", p);
}

io4_v2_register_callback(&io4_v2, IO4_V2_CALLBACK_EXAMPLE, (void *)my_callback, NULL);

Die verfügbaren IDs mit den zugehörigen Callback Funktionssignaturen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

IO4_V2_CALLBACK_INPUT_VALUE
void callback(uint8_t channel, bool changed, bool value, void *user_data)

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels io4_v2_set_input_value_callback_configuration() gesetzten Konfiguration

Die Parameter sind der Kanal, Changed und der Wert. Der changed-Parameter ist True wenn sich der Wert seit dem letzten Callback geändert hat.

IO4_V2_CALLBACK_ALL_INPUT_VALUE
void callback(bool changed[4], bool value[4], void *user_data)

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels io4_v2_set_all_input_value_callback_configuration() gesetzten Konfiguration

Die Parameter sind der gleiche wie io4_v2_get_value(). Zusätzlich ist der changed-Parameter True wenn sich der Wert seit dem letzten Callback geändert hat.

IO4_V2_CALLBACK_MONOFLOP_DONE
void callback(uint8_t channel, bool value, void *user_data)

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn ein Monoflop Timer abläuft (0 erreicht). Parameter enthalten den Kanal und den aktuellen Zustand des Kanals (der Zustand nach dem Monoflop).

Konstanten

IO4_V2_DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein IO-4 Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die io4_v2_get_identity() Funktion und der IPCON_CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

IO4_V2_DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines IO-4 Bricklet 2.0 dar.