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C/C++ - Servo Bricklet 2.0¶

Dies ist die Beschreibung der C/C++ API Bindings für das Servo Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Servo Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die C/C++ API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele¶

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Configuration¶

Download (example_configuration.c)

#include <stdio.h>

#include "ip_connection.h"
#include "bricklet_servo_v2.h"

#define HOST "localhost"
#define PORT 4223
#define UID "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Servo Bricklet 2.0

int main(void) {
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    ServoV2 s;
    servo_v2_create(&s, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Servo 1: Connected to port 0, period of 19.5ms, pulse width of 1 to 2ms
    //          and operating angle -100 to 100°
    servo_v2_set_degree(&s, 0, -10000, 10000);
    servo_v2_set_pulse_width(&s, 0, 1000, 2000);
    servo_v2_set_period(&s, 0, 19500);
    servo_v2_set_motion_configuration(&s, 0, 500000, 1000,
                                      1000); // Full velocity with slow ac-/deceleration


    // Servo 2: Connected to port 5, period of 20ms, pulse width of 0.95 to 1.95ms
    //          and operating angle -90 to 90°
    servo_v2_set_degree(&s, 5, -9000, 9000);
    servo_v2_set_pulse_width(&s, 5, 950, 1950);
    servo_v2_set_period(&s, 5, 20000);
    servo_v2_set_motion_configuration(&s, 5, 500000, 500000,
                                      500000); // Full velocity with full ac-/deceleration

    servo_v2_set_position(&s, 0, 10000); // Set to most right position
    servo_v2_set_enable(&s, 0, true);

    servo_v2_set_position(&s, 5, -9000); // Set to most left position
    servo_v2_set_enable(&s, 5, true);

    printf("Press key to exit\n");
    getchar();

    servo_v2_set_enable(&s, 0, false);
    servo_v2_set_enable(&s, 5, false);

    servo_v2_destroy(&s);
    ipcon_destroy(&ipcon); // Calls ipcon_disconnect internally
    return 0;
}

Callback¶

Download (example_callback.c)

#include <stdio.h>

#include "ip_connection.h"
#include "bricklet_servo_v2.h"

#define HOST "localhost"
#define PORT 4223
#define UID "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Servo Bricklet 2.0

// Use position reached callback to swing back and forth
void cb_position_reached(uint16_t servo_channel, int16_t position, void *user_data) {
    ServoV2 *s = (ServoV2 *)user_data;

    if(position == 9000) {
        printf("Position: 90°, going to -90°\n");
        servo_v2_set_position(s, servo_channel, -9000);
    } else if(position == -9000) {
        printf("Position: -90°, going to 90°\n");
        servo_v2_set_position(s, servo_channel, 9000);
    } else {
        printf("Error\n"); // Can only happen if another program sets position
    }
}

int main(void) {
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    ServoV2 s;
    servo_v2_create(&s, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Register position reached callback to function cb_position_reached
    servo_v2_register_callback(&s,
                               SERVO_V2_CALLBACK_POSITION_REACHED,
                               (void (*)(void))cb_position_reached,
                               &s);

    // Enable position reached callback
    servo_v2_set_position_reached_callback_configuration(&s, 0, true);

    // Set velocity to 100°/s. This has to be smaller or equal to the
    // maximum velocity of the servo you are using, otherwise the position
    // reached callback will be called too early
    servo_v2_set_motion_configuration(&s, 0, 10000, 500000, 500000);
    servo_v2_set_position(&s, 0, 9000);
    servo_v2_set_enable(&s, 0, true);

    printf("Press key to exit\n");
    getchar();

    servo_v2_set_enable(&s, 0, false);

    servo_v2_destroy(&s);
    ipcon_destroy(&ipcon); // Calls ipcon_disconnect internally
    return 0;
}

API¶

Die meistens Funktionen der C/C++ Bindings geben einen Fehlercode (e_code) zurück. Vom Gerät zurückgegebene Daten werden, wenn eine Abfrage aufgerufen wurde, über Ausgabeparameter gehandhabt. Diese Parameter sind mit dem ret_ Präfix gekennzeichnet.

Mögliche Fehlercodes sind:

E_OK = 0
E_TIMEOUT = -1
E_NO_STREAM_SOCKET = -2
E_HOSTNAME_INVALID = -3
E_NO_CONNECT = -4
E_NO_THREAD = -5
E_NOT_ADDED = -6 (seit C/C++ Bindings Version 2.0.0 nicht mehr verwendet)
E_ALREADY_CONNECTED = -7
E_NOT_CONNECTED = -8
E_INVALID_PARAMETER = -9
E_NOT_SUPPORTED = -10
E_UNKNOWN_ERROR_CODE = -11
E_STREAM_OUT_OF_SYNC = -12
E_INVALID_UID = -13
E_NON_ASCII_CHAR_IN_SECRET = -14
E_WRONG_DEVICE_TYPE = -15
E_DEVICE_REPLACED = -16
E_WRONG_RESPONSE_LENGTH = -17

wie in ip_connection.h definiert.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Jede Funktion der Servo Brick API, welche den servo_channel Parameter verwendet, kann einen Servo über die Servo-Kanal (0 bis 9) adressieren. Falls es sich um eine Setter-Funktion handelt können mehrere Servos gleichzeitig mit einer Bitmaske adressiert werden. Um dies zu kennzeichnen muss das höchstwertigste Bit gesetzt werden. Beispiel: 1 adressiert den Servo 1, (1 << 1) | (1 << 5) | (1 << 15) adressiert die Servos 1 und 5. Das ermöglicht es Konfigurationen von verschiedenen Servos mit einem Funktionsaufruf durchzuführen. Es ist sichergestellt das die Änderungen in der selben PWM Periode vorgenommen werden, für alle Servos entsprechend der Bitmaske.

Grundfunktionen¶

void servo_v2_create(ServoV2 *servo_v2, const char *uid, IPConnection *ipcon)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * uid – Typ: const char * ipcon – Typ: IPConnection *

Erzeugt ein Geräteobjekt servo_v2 mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IP Connection ipcon hinzu:

ServoV2 servo_v2;
servo_v2_create(&servo_v2, "YOUR_DEVICE_UID", &ipcon);

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden.

void servo_v2_destroy(ServoV2 *servo_v2)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *

Entfernt das Geräteobjekt servo_v2 von dessen IP Connection und zerstört es. Das Geräteobjekt kann hiernach nicht mehr verwendet werden.

int servo_v2_get_status(ServoV2 *servo_v2, bool ret_enabled[10], int16_t ret_current_position[10], int16_t ret_current_velocity[10], uint16_t ret_current[10], uint16_t *ret_input_voltage)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_enabled – Typ: bool[10] ret_current_position – Typ: int16_t[10], Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ? ret_current_velocity – Typ: int16_t[10], Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000] ret_current – Typ: uint16_t[10], Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1] ret_input_voltage – Typ: uint16_t, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Status-Informationen des Servo Bricklet 2.0 zurück.

Der Status umfasst

für jeden Kanal die Information ob dieser gerade aktiviert oder deaktiviert ist,
für jeden Kanal die aktuelle Position
für jeden Kanal die aktuelle Geschwindigkeit,
für jeden Kanal den Stromverbrauch und
die Eingangsspannung

Hinweis: Die Position und Geschwindigkeit ist eine Momentaufnahme der aktuellen Position und Geschwindigkeit eines sich in Bewegung befindlichen Servos.

int servo_v2_set_enable(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, bool enable)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] enable – Typ: bool, Standardwert: false
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Aktiviert einen Servo-Kanal (0 bis 9). Wenn ein Servo aktiviert wird, wird die konfigurierte Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc. sofort übernommen.

int servo_v2_get_enabled(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, bool *ret_enable)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	ret_enable – Typ: bool, Standardwert: false
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt zurück ob ein Servo-Kanal aktiviert ist.

int servo_v2_set_position(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, int16_t position)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] position – Typ: int16_t, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt die Position in °/100 für den angegebenen Servo-Kanal.

Der Standardbereich für die Position ist -9000 bis 9000, aber dies kann, entsprechend dem verwendetem Servo, mit servo_v2_set_degree() definiert werden.

Wenn ein Linearservo oder RC Brushless Motor Controller oder ähnlich mit dem Servo Brick gesteuert werden soll, können Längen oder Geschwindigkeiten mit servo_v2_set_degree() definiert werden.

int servo_v2_get_position(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, int16_t *ret_position)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	ret_position – Typ: int16_t, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Position des angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von servo_v2_set_position() gesetzt.

int servo_v2_get_current_position(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, int16_t *ret_position)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	ret_position – Typ: int16_t, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die aktuelle Position des angegebenen Servo-Kanals zurück. Dies kann vom Wert von servo_v2_set_position() abweichen, wenn der Servo gerade sein Positionsziel anfährt.

int servo_v2_get_current_velocity(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, uint16_t *ret_velocity)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	ret_velocity – Typ: uint16_t, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die aktuelle Geschwindigkeit des angegebenen Servo-Kanals zurück. Dies kann von der Geschwindigkeit die per servo_v2_set_motion_configuration() gesetzt wurde abweichen, wenn der Servo gerade sein Geschwindigkeitsziel anfährt.

int servo_v2_set_motion_configuration(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, uint32_t velocity, uint32_t acceleration, uint32_t deceleration)¶

Parameter:

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] velocity – Typ: uint32_t, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 100000 acceleration – Typ: uint32_t, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000 deceleration – Typ: uint32_t, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000
Rückgabe:	e_code – Typ: int

servo_v2 – Typ: ServoV2 *
servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791]
velocity – Typ: uint32_t, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 100000
acceleration – Typ: uint32_t, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000
deceleration – Typ: uint32_t, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000

Rückgabe:

e_code – Typ: int

Setzt die maximale Geschwindigkeit des angegebenen Servo-Kanals in °/100s sowie die Beschleunigung und Verzögerung in °/100s².

Mit einer Geschwindigkeit von 0 °/100s wird die Position sofort gesetzt (keine Geschwindigkeit).

Mit einer Beschleunigung/Verzögerung von 0 °/100s² wird die Geschwindigkeit sofort gesetzt (keine Beschleunigung/Verzögerung).

int servo_v2_get_motion_configuration(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, uint32_t *ret_velocity, uint32_t *ret_acceleration, uint32_t *ret_deceleration)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	ret_velocity – Typ: uint32_t, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 100000 ret_acceleration – Typ: uint32_t, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000 ret_deceleration – Typ: uint32_t, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die 'Motion Configuration' zurück, wie von servo_v2_set_motion_configuration() gesetzt.

int servo_v2_set_pulse_width(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, uint32_t min, uint32_t max)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] min – Typ: uint32_t, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 1000 max – Typ: uint32_t, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 2000
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servo-Kanals in µs.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert, wobei die Länge des Pulses die Position des Servos steuert. Jeder Servo hat unterschiedliche minimale und maximale Pulsweiten, diese können mit dieser Funktion spezifiziert werden.

Wenn im Datenblatt des Servos die minimale und maximale Pulsweite spezifiziert ist, sollten diese Werte entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen, müssen die Werte durch Ausprobieren gefunden werden.

Beide Werte haben einen Wertebereich von 1 bis 65535 (unsigned 16-bit integer). Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

Die Standardwerte sind 1000µs (1ms) und 2000µs (2ms) für minimale und maximale Pulsweite.

int servo_v2_get_pulse_width(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, uint32_t *ret_min, uint32_t *ret_max)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	ret_min – Typ: uint32_t, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 1000 ret_max – Typ: uint32_t, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 2000
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von servo_v2_set_pulse_width() gesetzt.

int servo_v2_set_degree(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, int16_t min, int16_t max)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] min – Typ: int16_t, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: -9000 max – Typ: int16_t, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 9000
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt den minimalen und maximalen Winkel des angegebenen Servo-Kanals (standardmäßig in °/100).

Dies definiert die abstrakten Werte zwischen welchen die minimale und maximale Pulsweite skaliert wird. Beispiel: Wenn eine Pulsweite von 1000µs bis 2000µs und ein Winkelbereich von -90° bis 90° spezifiziert ist, wird ein Aufruf von servo_v2_set_position() mit 0 in einer Pulsweite von 1500µs resultieren (-90° = 1000µs, 90° = 2000µs, etc.).

Anwendungsfälle:

Das Datenblatt des Servos spezifiziert einen Bereich von 200° mit einer Mittelposition bei 110°. In diesem Fall kann das Minimum auf -9000 und das Maximum auf 11000 gesetzt werden.
Es wird ein Bereich von 220° am Servo gemessen und eine Mittelposition ist nicht bekannt bzw. wird nicht benötigt. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 22000 gesetzt werden.
Ein Linearservo mit einer Antriebslänge von 20cm. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 20000 gesetzt werden. Jetzt kann die Position mittels servo_v2_set_position() mit einer Auflösung von cm/100 gesetzt werden. Auch die Geschwindigkeit hat eine Auflösung von cm/100s und die Beschleunigung von cm/100s².
Die Einheit ist irrelevant und eine möglichst hohe Auflösung ist gewünscht. In diesem Fall kann das Minimum auf -32767 und das Maximum auf 32767 gesetzt werden.
Ein Brushless Motor, mit einer maximalen Drehzahl von 1000 U/min, soll mit einem RC Brushless Motor Controller gesteuert werden. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 10000 gesetzt werden. servo_v2_set_position() steuert jetzt die Drehzahl in U/min.

Beide Werte haben einen Wertebereich von -32767 bis 32767 (signed 16-bit integer). Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

Die Standardwerte sind -9000 und 9000 für den minimalen und maximalen Winkel.

int servo_v2_get_degree(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, int16_t *ret_min, int16_t *ret_max)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	ret_min – Typ: int16_t, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: -9000 ret_max – Typ: int16_t, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 9000
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt den minimalen und maximalen Winkel für den angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von servo_v2_set_degree() gesetzt.

int servo_v2_set_period(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, uint32_t period)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] period – Typ: uint32_t, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [1 bis 1000000], Standardwert: 19500
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt die Periode des angegebenen Servo-Kanals in µs.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert. Unterschiedliche Servos erwarten PWMs mit unterschiedlichen Perioden. Die meisten Servos werden mit einer Periode von 20ms betrieben.

Wenn im Datenblatt des Servos die Periode spezifiziert ist, sollte dieser Wert entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen und die korrekte Periode unbekannt sein, wird der Standardwert (19,5ms) meinst funktionieren.

Die minimal mögliche Periode ist 1µs und die maximale 1000000µs.

Der Standardwert ist 19,5ms (19500µs).

int servo_v2_get_period(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, uint32_t *ret_period)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	ret_period – Typ: uint32_t, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [1 bis 1000000], Standardwert: 19500
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Periode für den angegebenen Servo-Kanal zurück, wie von servo_v2_set_period() gesetzt.

int servo_v2_get_servo_current(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, uint16_t *ret_current)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	ret_current – Typ: uint16_t, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt den Stromverbrauch des angegebenen Servo-Kanals in mA zurück.

int servo_v2_set_servo_current_configuration(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, uint8_t averaging_duration)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] averaging_duration – Typ: uint8_t, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt die Durchschnittsberechnungsdauer der Strommessung des angegebenen Servo-Kanals in ms.

int servo_v2_get_servo_current_configuration(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, uint8_t *ret_averaging_duration)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	ret_averaging_duration – Typ: uint8_t, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Servo-Stromverbrauchskonfiguration für den angegebenen Servo-Kanal zurück, wie von servo_v2_set_servo_current_configuration() gesetzt.

int servo_v2_set_input_voltage_configuration(ServoV2 *servo_v2, uint8_t averaging_duration)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * averaging_duration – Typ: uint8_t, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt die Durchschnittsberechnungsdauer der Eingangsspannungsmessung des angegebenen Servo-Kanals in ms.

int servo_v2_get_input_voltage_configuration(ServoV2 *servo_v2, uint8_t *ret_averaging_duration)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_averaging_duration – Typ: uint8_t, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Servo-Eingangsspannungskonfiguration zurück, wie von servo_v2_set_input_voltage_configuration() gesetzt.

int servo_v2_get_overall_current(ServoV2 *servo_v2, uint16_t *ret_current)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_current – Typ: uint16_t, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt den Stromverbrauch aller Servos zusammen in mA zurück.

int servo_v2_get_input_voltage(ServoV2 *servo_v2, uint16_t *ret_voltage)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_voltage – Typ: uint16_t, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die externe Eingangsspannung (in mV) zurück. Die externe Eingangsspannung wird über die schwarze Stromversorgungsbuchse, in den Servo Brick, eingespeist.

Fortgeschrittene Funktionen¶

int servo_v2_set_current_calibration(ServoV2 *servo_v2, int16_t offset[10])¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * offset – Typ: int16_t[10], Einheit: 1 mA, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt einen Offset-Wert (in mA) für jeden Kanal.

Hinweis: Im Auslieferungszustand ist das Servo Bricklet 2.0 bereits kalibriert.

int servo_v2_get_current_calibration(ServoV2 *servo_v2, int16_t ret_offset[10])¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_offset – Typ: int16_t[10], Einheit: 1 mA, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Stromkalibrierung zurück, wie von servo_v2_set_current_calibration().

int servo_v2_get_spitfp_error_count(ServoV2 *servo_v2, uint32_t *ret_error_count_ack_checksum, uint32_t *ret_error_count_message_checksum, uint32_t *ret_error_count_frame, uint32_t *ret_error_count_overflow)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_error_count_ack_checksum – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] ret_error_count_message_checksum – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] ret_error_count_frame – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] ret_error_count_overflow – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

ACK-Checksummen Fehler,
Message-Checksummen Fehler,
Framing Fehler und
Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

int servo_v2_set_status_led_config(ServoV2 *servo_v2, uint8_t config)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * config – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

int servo_v2_get_status_led_config(ServoV2 *servo_v2, uint8_t *ret_config)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_config – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Konfiguration zurück, wie von servo_v2_set_status_led_config() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für ret_config:

SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

int servo_v2_get_chip_temperature(ServoV2 *servo_v2, int16_t *ret_temperature)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_temperature – Typ: int16_t, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

int servo_v2_reset(ServoV2 *servo_v2)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

int servo_v2_get_identity(ServoV2 *servo_v2, char ret_uid[8], char ret_connected_uid[8], char *ret_position, uint8_t ret_hardware_version[3], uint8_t ret_firmware_version[3], uint16_t *ret_device_identifier)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_uid – Typ: char[8] ret_connected_uid – Typ: char[8] ret_position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] ret_hardware_version – Typ: uint8_t[3] 0: major – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] ret_firmware_version – Typ: uint8_t[3] 0: major – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] ret_device_identifier – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

void servo_v2_register_callback(ServoV2 *servo_v2, int16_t callback_id, void (*function)(void), void *user_data)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * callback_id – Typ: int16_t function – Typ: void ()(void) user_data* – Typ: void *

Registriert die function für die gegebene callback_id. Die user_data werden der Funktion als letztes Parameter mit übergeben.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

int servo_v2_set_position_reached_callback_configuration(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, bool enabled)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] enabled – Typ: bool, Standardwert: false
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Aktiviert/Deaktiviert SERVO_V2_CALLBACK_POSITION_REACHED Callback.

int servo_v2_get_position_reached_callback_configuration(ServoV2 *servo_v2, uint16_t servo_channel, bool *ret_enabled)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	ret_enabled – Typ: bool, Standardwert: false
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels servo_v2_set_position_reached_callback_configuration() gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der servo_v2_register_callback() Funktion durchgeführt werden:

void my_callback(int value, void *user_data) {
    printf("Value: %d\n", value);
}

servo_v2_register_callback(&servo_v2,
                           SERVO_V2_CALLBACK_EXAMPLE,
                           (void (*)(void))my_callback,
                           NULL);

Die verfügbaren Konstanten mit den zugehörigen Funktionssignaturen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

SERVO_V2_CALLBACK_POSITION_REACHED¶

void callback(uint16_t servo_channel, int16_t position, void *user_data)

Callback-Parameter:	servo_channel – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 9] position – Typ: int16_t, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ? user_data – Typ: void *

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn eine konfigurierte Position, wie von servo_v2_set_position() gesetzt, erreicht wird. Falls die neue Position der aktuellen Position entspricht, wird der Callback nicht ausgelöst, weil sich der Servo nicht bewegt hat. Die Parameter sind der Servo und die Position die erreicht wurde.

Dieser Callback kann mit servo_v2_set_position_reached_callback_configuration() aktiviert werden.

Bemerkung

Da es nicht möglich ist eine Rückmeldung vom Servo zu erhalten, funktioniert dies nur wenn die konfigurierte Geschwindigkeit (siehe servo_v2_set_motion_configuration()) kleiner oder gleich der maximalen Geschwindigkeit des Motors ist. Andernfalls wird der Motor hinter dem Vorgabewert zurückbleiben und der Callback wird zu früh ausgelöst.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

int servo_v2_get_api_version(ServoV2 *servo_v2, uint8_t ret_api_version[3])¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_api_version – Typ: uint8_t[3] 0: major – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

int servo_v2_get_response_expected(ServoV2 *servo_v2, uint8_t function_id, bool *ret_response_expected)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * function_id – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten
Ausgabeparameter:	ret_response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels servo_v2_set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für function_id:

SERVO_V2_FUNCTION_SET_ENABLE = 2
SERVO_V2_FUNCTION_SET_POSITION = 4
SERVO_V2_FUNCTION_SET_MOTION_CONFIGURATION = 8
SERVO_V2_FUNCTION_SET_PULSE_WIDTH = 10
SERVO_V2_FUNCTION_SET_DEGREE = 12
SERVO_V2_FUNCTION_SET_PERIOD = 14
SERVO_V2_FUNCTION_SET_SERVO_CURRENT_CONFIGURATION = 17
SERVO_V2_FUNCTION_SET_INPUT_VOLTAGE_CONFIGURATION = 19
SERVO_V2_FUNCTION_SET_CURRENT_CALIBRATION = 23
SERVO_V2_FUNCTION_SET_POSITION_REACHED_CALLBACK_CONFIGURATION = 25
SERVO_V2_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
SERVO_V2_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
SERVO_V2_FUNCTION_RESET = 243
SERVO_V2_FUNCTION_WRITE_UID = 248

int servo_v2_set_response_expected(ServoV2 *servo_v2, uint8_t function_id, bool response_expected)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * function_id – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für function_id:

SERVO_V2_FUNCTION_SET_ENABLE = 2
SERVO_V2_FUNCTION_SET_POSITION = 4
SERVO_V2_FUNCTION_SET_MOTION_CONFIGURATION = 8
SERVO_V2_FUNCTION_SET_PULSE_WIDTH = 10
SERVO_V2_FUNCTION_SET_DEGREE = 12
SERVO_V2_FUNCTION_SET_PERIOD = 14
SERVO_V2_FUNCTION_SET_SERVO_CURRENT_CONFIGURATION = 17
SERVO_V2_FUNCTION_SET_INPUT_VOLTAGE_CONFIGURATION = 19
SERVO_V2_FUNCTION_SET_CURRENT_CALIBRATION = 23
SERVO_V2_FUNCTION_SET_POSITION_REACHED_CALLBACK_CONFIGURATION = 25
SERVO_V2_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
SERVO_V2_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
SERVO_V2_FUNCTION_RESET = 243
SERVO_V2_FUNCTION_WRITE_UID = 248

int servo_v2_set_response_expected_all(ServoV2 *servo_v2, bool response_expected)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

int servo_v2_set_bootloader_mode(ServoV2 *servo_v2, uint8_t mode, uint8_t *ret_status)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * mode – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten
Ausgabeparameter:	ret_status – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

Für ret_status:

SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5

int servo_v2_get_bootloader_mode(ServoV2 *servo_v2, uint8_t *ret_mode)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_mode – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe servo_v2_set_bootloader_mode().

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für ret_mode:

SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

int servo_v2_set_write_firmware_pointer(ServoV2 *servo_v2, uint32_t pointer)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * pointer – Typ: uint32_t, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt den Firmware-Pointer für servo_v2_write_firmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

int servo_v2_write_firmware(ServoV2 *servo_v2, uint8_t data[64], uint8_t *ret_status)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * data – Typ: uint8_t[64], Wertebereich: [0 bis 255]
Ausgabeparameter:	ret_status – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von servo_v2_set_write_firmware_pointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

int servo_v2_write_uid(ServoV2 *servo_v2, uint32_t uid)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 * uid – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

int servo_v2_read_uid(ServoV2 *servo_v2, uint32_t *ret_uid)¶

Parameter:	servo_v2 – Typ: ServoV2 *
Ausgabeparameter:	ret_uid – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

Konstanten¶

SERVO_V2_DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Servo Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die servo_v2_get_identity() Funktion und der IPCON_CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

SERVO_V2_DEVICE_DISPLAY_NAME¶: Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Servo Bricklet 2.0 dar.