Delphi/Lazarus - Accelerometer Bricklet

Dies ist die Beschreibung der Delphi/Lazarus API Bindings für das Accelerometer Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Accelerometer Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Delphi/Lazarus API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (ExampleSimple.pas)

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program ExampleSimple;

{$ifdef MSWINDOWS}{$apptype CONSOLE}{$endif}
{$ifdef FPC}{$mode OBJFPC}{$H+}{$endif}

uses
  SysUtils, IPConnection, BrickletAccelerometer;

type
  TExample = class
  private
    ipcon: TIPConnection;
    a: TBrickletAccelerometer;
  public
    procedure Execute;
  end;

const
  HOST = 'localhost';
  PORT = 4223;
  UID = 'XYZ'; { Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet }

var
  e: TExample;

procedure TExample.Execute;
var x, y, z: smallint;
begin
  { Create IP connection }
  ipcon := TIPConnection.Create;

  { Create device object }
  a := TBrickletAccelerometer.Create(UID, ipcon);

  { Connect to brickd }
  ipcon.Connect(HOST, PORT);
  { Don't use device before ipcon is connected }

  { Get current acceleration }
  a.GetAcceleration(x, y, z);

  WriteLn(Format('Acceleration [X]: %f g', [x/1000.0]));
  WriteLn(Format('Acceleration [Y]: %f g', [y/1000.0]));
  WriteLn(Format('Acceleration [Z]: %f g', [z/1000.0]));

  WriteLn('Press key to exit');
  ReadLn;
  ipcon.Destroy; { Calls ipcon.Disconnect internally }
end;

begin
  e := TExample.Create;
  e.Execute;
  e.Destroy;
end.

Callback

Download (ExampleCallback.pas)

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program ExampleCallback;

{$ifdef MSWINDOWS}{$apptype CONSOLE}{$endif}
{$ifdef FPC}{$mode OBJFPC}{$H+}{$endif}

uses
  SysUtils, IPConnection, BrickletAccelerometer;

type
  TExample = class
  private
    ipcon: TIPConnection;
    a: TBrickletAccelerometer;
  public
    procedure AccelerationCB(sender: TBrickletAccelerometer; const x: smallint;
                             const y: smallint; const z: smallint);
    procedure Execute;
  end;

const
  HOST = 'localhost';
  PORT = 4223;
  UID = 'XYZ'; { Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet }

var
  e: TExample;

{ Callback procedure for acceleration callback }
procedure TExample.AccelerationCB(sender: TBrickletAccelerometer; const x: smallint;
                                  const y: smallint; const z: smallint);
begin
  WriteLn(Format('Acceleration [X]: %f g', [x/1000.0]));
  WriteLn(Format('Acceleration [Y]: %f g', [y/1000.0]));
  WriteLn(Format('Acceleration [Z]: %f g', [z/1000.0]));
  WriteLn('');
end;

procedure TExample.Execute;
begin
  { Create IP connection }
  ipcon := TIPConnection.Create;

  { Create device object }
  a := TBrickletAccelerometer.Create(UID, ipcon);

  { Connect to brickd }
  ipcon.Connect(HOST, PORT);
  { Don't use device before ipcon is connected }

  { Register acceleration callback to procedure AccelerationCB }
  a.OnAcceleration := {$ifdef FPC}@{$endif}AccelerationCB;

  { Set period for acceleration callback to 1s (1000ms)
    Note: The acceleration callback is only called every second
          if the acceleration has changed since the last call! }
  a.SetAccelerationCallbackPeriod(1000);

  WriteLn('Press key to exit');
  ReadLn;
  ipcon.Destroy; { Calls ipcon.Disconnect internally }
end;

begin
  e := TExample.Create;
  e.Execute;
  e.Destroy;
end.

Threshold

Download (ExampleThreshold.pas)

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program ExampleThreshold;

{$ifdef MSWINDOWS}{$apptype CONSOLE}{$endif}
{$ifdef FPC}{$mode OBJFPC}{$H+}{$endif}

uses
  SysUtils, IPConnection, BrickletAccelerometer;

type
  TExample = class
  private
    ipcon: TIPConnection;
    a: TBrickletAccelerometer;
  public
    procedure AccelerationReachedCB(sender: TBrickletAccelerometer; const x: smallint;
                                    const y: smallint; const z: smallint);
    procedure Execute;
  end;

const
  HOST = 'localhost';
  PORT = 4223;
  UID = 'XYZ'; { Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet }

var
  e: TExample;

{ Callback procedure for acceleration reached callback }
procedure TExample.AccelerationReachedCB(sender: TBrickletAccelerometer;
                                         const x: smallint; const y: smallint;
                                         const z: smallint);
begin
  WriteLn(Format('Acceleration [X]: %f g', [x/1000.0]));
  WriteLn(Format('Acceleration [Y]: %f g', [y/1000.0]));
  WriteLn(Format('Acceleration [Z]: %f g', [z/1000.0]));
  WriteLn('');
end;

procedure TExample.Execute;
begin
  { Create IP connection }
  ipcon := TIPConnection.Create;

  { Create device object }
  a := TBrickletAccelerometer.Create(UID, ipcon);

  { Connect to brickd }
  ipcon.Connect(HOST, PORT);
  { Don't use device before ipcon is connected }

  { Get threshold callbacks with a debounce time of 10 seconds (10000ms) }
  a.SetDebouncePeriod(10000);

  { Register acceleration reached callback to procedure AccelerationReachedCB }
  a.OnAccelerationReached := {$ifdef FPC}@{$endif}AccelerationReachedCB;

  { Configure threshold for acceleration "greater than 2 g, 2 g, 2 g" }
  a.SetAccelerationCallbackThreshold('>', 2*1000, 0, 2*1000, 0, 2*1000, 0);

  WriteLn('Press key to exit');
  ReadLn;
  ipcon.Destroy; { Calls ipcon.Disconnect internally }
end;

begin
  e := TExample.Create;
  e.Execute;
  e.Destroy;
end.

API

Da Delphi nicht mehrere Rückgabewerte direkt unterstützt, wird das out Schlüsselwort genutzt um mehrere Werte von einer Funktion zurückzugeben.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen und Prozeduren sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

constructor TBrickletAccelerometer.Create(const uid: string; ipcon: TIPConnection)
Parameter:
  • uid – Typ: string
  • ipcon – Typ: TIPConnection
Rückgabe:
  • accelerometer – Typ: TBrickletAccelerometer

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

accelerometer := TBrickletAccelerometer.Create('YOUR_DEVICE_UID', ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

procedure TBrickletAccelerometer.GetAcceleration(out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)
Ausgabeparameter:
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-16000 bis 16000]
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-16000 bis 16000]
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-16000 bis 16000]

Gibt die Beschleunigung in X-, Y- und Z-Richtung zurück. Die Werte haben die Einheit gₙ/1000 (1gₙ = 9,80665m/s²).

Wenn die Beschleunigungswerte periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den OnAcceleration Callback zu nutzen und die Periode mit SetAccelerationCallbackPeriod vorzugeben.

function TBrickletAccelerometer.GetTemperature: smallint
Rückgabe:
  • temperature – Typ: smallint, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-103 bis 152]

Gibt die Temperatur des Beschleunigungssensors zurück.

procedure TBrickletAccelerometer.LEDOn

Aktiviert die LED auf dem Bricklet.

procedure TBrickletAccelerometer.LEDOff

Deaktiviert die LED auf dem Bricklet.

function TBrickletAccelerometer.IsLEDOn: boolean
Rückgabe:
  • on – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt true zurück wenn die LED aktiviert ist, false sonst.

Fortgeschrittene Funktionen

procedure TBrickletAccelerometer.SetConfiguration(const dataRate: byte; const fullScale: byte; const filterBandwidth: byte)
Parameter:
  • dataRate – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 6
  • fullScale – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1
  • filterBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 2

Konfiguriert die Datenrate, den Wertebereich und die Filterbandbreite. Mögliche Konfigurationswerte sind:

  • Datenrate zwischen 0Hz und 1600Hz.
  • Wertebereich von ±2gₙ bis zu ±16gₙ.
  • Filterbandbreite zwischen 50Hz und 800Hz.

Eine Verringerung der Datenrate oder des Wertebereichs verringert auch automatisch das Rauschen auf den Daten.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für dataRate:

  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_OFF = 0
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_3HZ = 1
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_6HZ = 2
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_12HZ = 3
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_25HZ = 4
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_50HZ = 5
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_100HZ = 6
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_400HZ = 7
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_800HZ = 8
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_1600HZ = 9

Für fullScale:

  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FULL_SCALE_2G = 0
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FULL_SCALE_4G = 1
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FULL_SCALE_6G = 2
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FULL_SCALE_8G = 3
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FULL_SCALE_16G = 4

Für filterBandwidth:

  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FILTER_BANDWIDTH_800HZ = 0
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FILTER_BANDWIDTH_400HZ = 1
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FILTER_BANDWIDTH_200HZ = 2
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FILTER_BANDWIDTH_50HZ = 3
procedure TBrickletAccelerometer.GetConfiguration(out dataRate: byte; out fullScale: byte; out filterBandwidth: byte)
Ausgabeparameter:
  • dataRate – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 6
  • fullScale – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1
  • filterBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 2

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetConfiguration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für dataRate:

  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_OFF = 0
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_3HZ = 1
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_6HZ = 2
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_12HZ = 3
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_25HZ = 4
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_50HZ = 5
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_100HZ = 6
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_400HZ = 7
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_800HZ = 8
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_DATA_RATE_1600HZ = 9

Für fullScale:

  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FULL_SCALE_2G = 0
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FULL_SCALE_4G = 1
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FULL_SCALE_6G = 2
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FULL_SCALE_8G = 3
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FULL_SCALE_16G = 4

Für filterBandwidth:

  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FILTER_BANDWIDTH_800HZ = 0
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FILTER_BANDWIDTH_400HZ = 1
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FILTER_BANDWIDTH_200HZ = 2
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FILTER_BANDWIDTH_50HZ = 3
function TBrickletAccelerometer.GetAPIVersion: array [0..2] of byte
Rückgabe:
  • apiVersion – Typ: array [0..2] of byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

function TBrickletAccelerometer.GetResponseExpected(const functionId: byte): boolean
Parameter:
  • functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • responseExpected – Typ: boolean

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected. Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_PERIOD = 2
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_THRESHOLD = 4
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 9
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_LED_ON = 11
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_LED_OFF = 12
procedure TBrickletAccelerometer.SetResponseExpected(const functionId: byte; const responseExpected: boolean)
Parameter:
  • functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_PERIOD = 2
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_THRESHOLD = 4
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 9
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_LED_ON = 11
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_FUNCTION_LED_OFF = 12
procedure TBrickletAccelerometer.SetResponseExpectedAll(const responseExpected: boolean)
Parameter:
  • responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

procedure TBrickletAccelerometer.GetIdentity(out uid: string; out connectedUid: string; out position: char; out hardwareVersion: array [0..2] of byte; out firmwareVersion: array [0..2] of byte; out deviceIdentifier: word)
Ausgabeparameter:
  • uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • connectedUid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • position – Typ: char
  • hardwareVersion – Typ: array [0..2] of byte, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmwareVersion – Typ: array [0..2] of byte, Wertebereich: [0 bis 255]
  • deviceIdentifier – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

procedure TBrickletAccelerometer.SetAccelerationCallbackPeriod(const period: longword)
Parameter:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der OnAcceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der OnAcceleration Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Acceleration seit der letzten Auslösung geändert hat.

function TBrickletAccelerometer.GetAccelerationCallbackPeriod: longword
Rückgabe:
  • period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetAccelerationCallbackPeriod gesetzt.

procedure TBrickletAccelerometer.SetAccelerationCallbackThreshold(const option: char; const minX: smallint; const maxX: smallint; const minY: smallint; const maxY: smallint; const minZ: smallint; const maxZ: smallint)
Parameter:
  • option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • minX – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • maxX – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • minY – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • maxY – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • minZ – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • maxZ – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Setzt den Schwellwert für den OnAccelerationReached Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn die Beschleunigung außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn die Beschleunigung innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn die Beschleunigung kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn die Beschleunigung größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

  • BRICKLET_ACCELEROMETER_THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
procedure TBrickletAccelerometer.GetAccelerationCallbackThreshold(out option: char; out minX: smallint; out maxX: smallint; out minY: smallint; out maxY: smallint; out minZ: smallint; out maxZ: smallint)
Ausgabeparameter:
  • option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • minX – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • maxX – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • minY – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • maxY – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • minZ – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
  • maxZ – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von SetAccelerationCallbackThreshold gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

  • BRICKLET_ACCELEROMETER_THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BRICKLET_ACCELEROMETER_THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
procedure TBrickletAccelerometer.SetDebouncePeriod(const debounce: longword)
Parameter:
  • debounce – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callback

ausgelöst wird, wenn der Schwellwert

weiterhin erreicht bleibt.

function TBrickletAccelerometer.GetDebouncePeriod: longword
Rückgabe:
  • debounce – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von SetDebouncePeriod gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung erfolgt indem eine Prozedur einem Callback Property des Geräte Objektes zugewiesen wird:

procedure TExample.MyCallback(sender: TBrickletAccelerometer; const param: word);
begin
  WriteLn(param);
end;

accelerometer.OnExample := {$ifdef FPC}@{$endif}example.MyCallback;

Die verfügbaren Callback Properties und ihre Parametertypen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

property TBrickletAccelerometer.OnAcceleration
procedure(sender: TBrickletAccelerometer; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;
Callback-Parameter:
  • sender – Typ: TBrickletAccelerometer
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-16000 bis 16000]
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-16000 bis 16000]
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-16000 bis 16000]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetAccelerationCallbackPeriod, ausgelöst. Die Parameter sind die Beschleunigungen der X-, Y- und Z-Achse.

Der OnAcceleration Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Beschleunigung seit der letzten Auslösung geändert hat.

property TBrickletAccelerometer.OnAccelerationReached
procedure(sender: TBrickletAccelerometer; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;
Callback-Parameter:
  • sender – Typ: TBrickletAccelerometer
  • x – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-16000 bis 16000]
  • y – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-16000 bis 16000]
  • z – Typ: smallint, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-16000 bis 16000]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von SetAccelerationCallbackThreshold gesetzt, erreicht wird. Die Parameter sind die Beschleunigungen der X-, Y- und Z-Achse.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit SetDebouncePeriod gesetzt, ausgelöst.

Konstanten

const BRICKLET_ACCELEROMETER_DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Accelerometer Bricklet zu identifizieren.

Die GetIdentity Funktion und der TIPConnection.OnEnumerate Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

const BRICKLET_ACCELEROMETER_DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Accelerometer Bricklet dar.