MATLAB/Octave - GPS Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der MATLAB/Octave API Bindings für das GPS Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des GPS Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die MATLAB/Octave API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple (MATLAB)

Download (matlab_example_simple.m)

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function matlab_example_simple()
    import com.tinkerforge.IPConnection;
    import com.tinkerforge.BrickletGPSV2;

    HOST = 'localhost';
    PORT = 4223;
    UID = 'XYZ'; % Change XYZ to the UID of your GPS Bricklet 2.0

    ipcon = IPConnection(); % Create IP connection
    gps = handle(BrickletGPSV2(UID, ipcon), 'CallbackProperties'); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Get current coordinates
    coordinates = gps.getCoordinates();

    fprintf('Latitude: %g °\n', coordinates.latitude/1000000.0);
    fprintf('N/S: %s\n', coordinates.ns);
    fprintf('Longitude: %g °\n', coordinates.longitude/1000000.0);
    fprintf('E/W: %s\n', coordinates.ew);

    input('Press key to exit\n', 's');
    ipcon.disconnect();
end

Callback (MATLAB)

Download (matlab_example_callback.m)

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function matlab_example_callback()
    import com.tinkerforge.IPConnection;
    import com.tinkerforge.BrickletGPSV2;

    HOST = 'localhost';
    PORT = 4223;
    UID = 'XYZ'; % Change XYZ to the UID of your GPS Bricklet 2.0

    ipcon = IPConnection(); % Create IP connection
    gps = handle(BrickletGPSV2(UID, ipcon), 'CallbackProperties'); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Register coordinates callback to function cb_coordinates
    set(gps, 'CoordinatesCallback', @(h, e) cb_coordinates(e));

    % Set period for coordinates callback to 1s (1000ms)
    % Note: The coordinates callback is only called every second
    %       if the coordinates has changed since the last call!
    gps.setCoordinatesCallbackPeriod(1000);

    input('Press key to exit\n', 's');
    ipcon.disconnect();
end

% Callback function for coordinates callback
function cb_coordinates(e)
    fprintf('Latitude: %g °\n', e.latitude/1000000.0);
    fprintf('N/S: %s\n', e.ns);
    fprintf('Longitude: %g °\n', e.longitude/1000000.0);
    fprintf('E/W: %s\n', e.ew);
    fprintf('\n');
end

Simple (Octave)

Download (octave_example_simple.m)

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function octave_example_simple()
    more off;

    HOST = "localhost";
    PORT = 4223;
    UID = "XYZ"; % Change XYZ to the UID of your GPS Bricklet 2.0

    ipcon = javaObject("com.tinkerforge.IPConnection"); % Create IP connection
    gps = javaObject("com.tinkerforge.BrickletGPSV2", UID, ipcon); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Get current coordinates
    coordinates = gps.getCoordinates();

    fprintf("Latitude: %g °\n", java2int(coordinates.latitude)/1000000.0);
    fprintf("N/S: %s\n", coordinates.ns);
    fprintf("Longitude: %g °\n", java2int(coordinates.longitude)/1000000.0);
    fprintf("E/W: %s\n", coordinates.ew);

    input("Press key to exit\n", "s");
    ipcon.disconnect();
end

function int = java2int(value)
    if compare_versions(version(), "3.8", "<=")
        int = value.intValue();
    else
        int = value;
    end
end

Callback (Octave)

Download (octave_example_callback.m)

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function octave_example_callback()
    more off;

    HOST = "localhost";
    PORT = 4223;
    UID = "XYZ"; % Change XYZ to the UID of your GPS Bricklet 2.0

    ipcon = javaObject("com.tinkerforge.IPConnection"); % Create IP connection
    gps = javaObject("com.tinkerforge.BrickletGPSV2", UID, ipcon); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Register coordinates callback to function cb_coordinates
    gps.addCoordinatesCallback(@cb_coordinates);

    % Set period for coordinates callback to 1s (1000ms)
    % Note: The coordinates callback is only called every second
    %       if the coordinates has changed since the last call!
    gps.setCoordinatesCallbackPeriod(1000);

    input("Press key to exit\n", "s");
    ipcon.disconnect();
end

% Callback function for coordinates callback
function cb_coordinates(e)
    fprintf("Latitude: %g °\n", java2int(e.latitude)/1000000.0);
    fprintf("N/S: %s\n", e.ns);
    fprintf("Longitude: %g °\n", java2int(e.longitude)/1000000.0);
    fprintf("E/W: %s\n", e.ew);
    fprintf("\n");
end

function int = java2int(value)
    if compare_versions(version(), "3.8", "<=")
        int = value.intValue();
    else
        int = value;
    end
end

API

Prinzipiell kann jede Methode der MATLAB Bindings eine TimeoutException werfen. Diese Exception wird geworfen wenn das Gerät nicht antwortet. Wenn eine Kabelverbindung genutzt wird, ist es unwahrscheinlich, dass die Exception geworfen wird (unter der Annahme, dass das Gerät nicht abgesteckt wird). Bei einer drahtlosen Verbindung können Zeitüberschreitungen auftreten, sobald die Entfernung zum Gerät zu groß wird.

Neben der TimeoutException kann auch noch eine NotConnectedException geworfen werden, wenn versucht wird mit einem Brick oder Bricklet zu kommunizieren, aber die IP Connection nicht verbunden ist.

Da die MATLAB Bindings auf Java basieren und Java nicht mehrere Rückgabewerte unterstützt und eine Referenzrückgabe für elementare Type nicht möglich ist, werden kleine Klassen verwendet, die nur aus Member-Variablen bestehen. Die Member-Variablen des zurückgegebenen Objektes werden in der jeweiligen Methodenbeschreibung erläutert.

Das Package für alle Brick/Bricklet Bindings und die IP Connection ist com.tinkerforge.*

Alle folgend aufgelisteten Methoden sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

class BrickletGPSV2(String uid, IPConnection ipcon)

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid.

In MATLAB:

import com.tinkerforge.BrickletGPSV2;

gpsV2 = BrickletGPSV2("YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

In Octave:

gpsV2 = java_new("com.tinkerforge.BrickletGPSV2", "YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

BrickletGPSV2.Coordinates BrickletGPSV2.getCoordinates()

Gibt die GPS Koordinaten zurück. Breitengrad und Längengrad werden im Format DD.dddddd° angegeben, der Wert 57123468 bedeutet 57,123468°. Die Parameter ns und ew sind Himmelsrichtungen für Breiten- und Längengrad. Mögliche Werte für ns und ew sind 'N', 'S', 'E' und 'W' (Nord, Süd, Ost, West).

Diese Daten sind nur gültig wenn ein Fix vorhanden ist (siehe getStatus()).

Das zurückgegebene Objekt enthält die Public-Member-Variablen long latitude, char ns, long longitude und char ew.

BrickletGPSV2.Status BrickletGPSV2.getStatus()

Gibt zurück ob ein GPS Fix besteht sowie die Anzahl der sichtbaren Satelliten.

Auf dem Bricklet ist eine green LED, die den Fix-Status anzeigt.

Das zurückgegebene Objekt enthält die Public-Member-Variablen boolean hasFix und int satellitesView.

BrickletGPSV2.Altitude BrickletGPSV2.getAltitude()

Gibt die aktuelle Höhe und die dazu gehörige Geoidal Separation zurück.

Beide Werte werden in cm angegeben.

Diese Daten sind nur gültig wenn ein Fix vorhanden ist (siehe getStatus()).

Das zurückgegebene Objekt enthält die Public-Member-Variablen int altitude und int geoidalSeparation.

BrickletGPSV2.Motion BrickletGPSV2.getMotion()

Gibt die aktuelle Richtung und Geschwindigkeit zurück. Die Richtung wird in hundertstel Grad und die Geschwindigkeit in hundertstel km/h angegeben. Eine Richtung von 0° bedeutet eine Bewegung des Bricklets nach Norden und 90° einer Bewegung nach Osten.

Dabei ist zu beachten: Diese Funktion liefert nur nützlich Werte wenn auch tatsächlich eine Bewegung stattfindet.

Diese Daten sind nur gültig wenn ein Fix vorhanden ist (siehe getStatus()).

Das zurückgegebene Objekt enthält die Public-Member-Variablen long course und long speed.

BrickletGPSV2.DateTime BrickletGPSV2.getDateTime()

Gibt das aktuelle Datum und die aktuelle Zeit zurück. Das Datum ist im Format ddmmyy und die Zeit im Format hhmmss.sss angegeben. Zum Beispiel, 140713 bedeutet 14.07.13 als Datum und 195923568 bedeutet 19:59:23.568 als Zeit.

Das zurückgegebene Objekt enthält die Public-Member-Variablen long date und long time.

BrickletGPSV2.SatelliteSystemStatus BrickletGPSV2.getSatelliteSystemStatus(int satelliteSystem)

Gibt die

  • Liste der Satellitennummern (bis zu 12 Elemente),
  • Fix-Wert,
  • PDOP-Wert,
  • HDOP-Wert and
  • VDOP-Wert zurück.

für ein gegebenes Satellitensystem zurück. Aktuell werden GPS und GLONASS unterstützt, Galileo hat noch keine Unterstützung.

Die GPS und GLONASS Satelliten haben eindeutige Nummern and die Satellitenliste gibt die Nummer der Satelliten die aktuell benutzt werden. Die Nummer 0 ist keine gültige Satellitennummer und kann ignoriert werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.SATELLITE_SYSTEM_GPS = 0
  • BrickletGPSV2.SATELLITE_SYSTEM_GLONASS = 1
  • BrickletGPSV2.SATELLITE_SYSTEM_GALILEO = 2
  • BrickletGPSV2.FIX_NO_FIX = 1
  • BrickletGPSV2.FIX_2D_FIX = 2
  • BrickletGPSV2.FIX_3D_FIX = 3

Das zurückgegebene Objekt enthält die Public-Member-Variablen int[] satelliteNumbers, int fix, int pdop, int hdop und int vdop.

BrickletGPSV2.SatelliteStatus BrickletGPSV2.getSatelliteStatus(int satelliteSystem, int satelliteNumber)

Gibt die aktuellen Werte von

  • Elevation (0° - 90°),
  • Azimutwinkel (0° - 359°) und
  • SNR (0dB - 99dB)

für einen gegebenen Satelliten und ein gegebenes Satellitensystem zurück.

Die Satellitennummer hat hier immer einen Bereich von 1 bis 32. Bei GLONASS entspricht dieser Bereich den Satelliten 65-96.

Galileo wird noch nicht unterstützt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.SATELLITE_SYSTEM_GPS = 0
  • BrickletGPSV2.SATELLITE_SYSTEM_GLONASS = 1
  • BrickletGPSV2.SATELLITE_SYSTEM_GALILEO = 2

Das zurückgegebene Objekt enthält die Public-Member-Variablen int elevation, int azimuth und int snr.

Fortgeschrittene Funktionen

void BrickletGPSV2.restart(int restartType)

Startet das GPS Bricklet neu. Die folgenden Neustart-Typen stehen zur Verfügung:

Wert Beschreibung
0 Hot Start (alle verfügbaren Daten im NV-Speicher werden weiter genutzt)
1 Warm Start (Ephemerisdaten werden verworfen)
2 Cold Start (Zeit-, Position-, Almanach- und Ephemerisdaten werden verworfen)
3 Factory Reset (Alle System/User Einstellungen werden verworfen)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.RESTART_TYPE_HOT_START = 0
  • BrickletGPSV2.RESTART_TYPE_WARM_START = 1
  • BrickletGPSV2.RESTART_TYPE_COLD_START = 2
  • BrickletGPSV2.RESTART_TYPE_FACTORY_RESET = 3
void BrickletGPSV2.setFixLEDConfig(int config)

Setzt die Konfiguration der Fix-LED. Standardmäßig zeigt die LED an ob ein GPS-Fix besteht. Wenn ein Fix da ist, geht die LED an. Wenn kein Fix da ist, geht die LED aus.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden, einen Herzschlag anzeigen oder im Rythmus des PPS (Puls pro Sekunde) Ausgangs des GPS Moduls blinken.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.FIX_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletGPSV2.FIX_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletGPSV2.FIX_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletGPSV2.FIX_LED_CONFIG_SHOW_FIX = 3
  • BrickletGPSV2.FIX_LED_CONFIG_SHOW_PPS = 4
int BrickletGPSV2.getFixLEDConfig()

Gibt die Konfiguration zurück, wie von setFixLEDConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.FIX_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletGPSV2.FIX_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletGPSV2.FIX_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletGPSV2.FIX_LED_CONFIG_SHOW_FIX = 3
  • BrickletGPSV2.FIX_LED_CONFIG_SHOW_PPS = 4
void BrickletGPSV2.setSBASConfig(int sbasConfig)

Wenn SBAS aktiviert ist, erhöht sich die Positionsgenauigkeit der GPS Daten falls SBAS Satelliten zu sehen sind. Die Aktualisierungsrate der GPS Daten beträgt 5Hz falls SBAS aktiviert ist und 10Hz falls SBAS deaktiviert ist.

Standardmäßig ist SBAS aktiviert und die Aktualisierungsrate 5Hz.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.SBAS_ENABLED = 0
  • BrickletGPSV2.SBAS_DISABLED = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

int BrickletGPSV2.getSBASConfig()

Gibt die SBAS-Konfiguration zurück, wie von setSBASConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.SBAS_ENABLED = 0
  • BrickletGPSV2.SBAS_DISABLED = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

int[] BrickletGPSV2.getAPIVersion()

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

boolean BrickletGPSV2.getResponseExpected(int functionId)

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels setResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.FUNCTION_RESTART = 6
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_FIX_LED_CONFIG = 9
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_COORDINATES_CALLBACK_PERIOD = 11
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_STATUS_CALLBACK_PERIOD = 13
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_ALTITUDE_CALLBACK_PERIOD = 15
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_MOTION_CALLBACK_PERIOD = 17
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_DATE_TIME_CALLBACK_PERIOD = 19
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_SBAS_CONFIG = 27
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_RESET = 243
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_WRITE_UID = 248
void BrickletGPSV2.setResponseExpected(int functionId, boolean responseExpected)

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.FUNCTION_RESTART = 6
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_FIX_LED_CONFIG = 9
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_COORDINATES_CALLBACK_PERIOD = 11
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_STATUS_CALLBACK_PERIOD = 13
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_ALTITUDE_CALLBACK_PERIOD = 15
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_MOTION_CALLBACK_PERIOD = 17
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_DATE_TIME_CALLBACK_PERIOD = 19
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_SBAS_CONFIG = 27
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_RESET = 243
  • BrickletGPSV2.FUNCTION_WRITE_UID = 248
void BrickletGPSV2.setResponseExpectedAll(boolean responseExpected)

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

BrickletGPSV2.SPITFPErrorCount BrickletGPSV2.getSPITFPErrorCount()

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

Das zurückgegebene Objekt enthält die Public-Member-Variablen long errorCountAckChecksum, long errorCountMessageChecksum, long errorCountFrame und long errorCountOverflow.

int BrickletGPSV2.setBootloaderMode(int mode)

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootlodaer- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5
int BrickletGPSV2.getBootloaderMode()

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe setBootloaderMode().

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • BrickletGPSV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
void BrickletGPSV2.setWriteFirmwarePointer(long pointer)

Setzt den Firmware-Pointer für writeFirmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

int BrickletGPSV2.writeFirmware(int[] data)

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von setWriteFirmwarePointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

void BrickletGPSV2.setStatusLEDConfig(int config)

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletGPSV2.STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletGPSV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletGPSV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
int BrickletGPSV2.getStatusLEDConfig()

Gibt die Konfiguration zurück, wie von setStatusLEDConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletGPSV2.STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletGPSV2.STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletGPSV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletGPSV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
int BrickletGPSV2.getChipTemperature()

Gibt die Temperatur in °C, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

void BrickletGPSV2.reset()

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

void BrickletGPSV2.writeUID(long uid)

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

long BrickletGPSV2.readUID()

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

BrickletGPSV2.Identity BrickletGPSV2.getIdentity()

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Das zurückgegebene Objekt enthält die Public-Member-Variablen String uid, String connectedUid, char position, int[] hardwareVersion, int[] firmwareVersion und int deviceIdentifier.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

void BrickletGPSV2.setCoordinatesCallbackPeriod(long period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der CoordinatesCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der CoordinatesCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Koordinaten seit der letzten Auslösung geändert haben.

Der Standardwert ist 0.

long BrickletGPSV2.getCoordinatesCallbackPeriod()

Gibt die Periode zurück, wie von setCoordinatesCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletGPSV2.setStatusCallbackPeriod(long period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der StatusCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der StatusCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Status seit der letzten Auslösung geändert hat.

Der Standardwert ist 0.

long BrickletGPSV2.getStatusCallbackPeriod()

Gibt die Periode zurück, wie von setStatusCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletGPSV2.setAltitudeCallbackPeriod(long period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der AltitudeCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der AltitudeCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Höhe seit der letzten Auslösung geändert hat.

Der Standardwert ist 0.

long BrickletGPSV2.getAltitudeCallbackPeriod()

Gibt die Periode zurück, wie von setAltitudeCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletGPSV2.setMotionCallbackPeriod(long period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der MotionCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der MotionCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Bewegung seit der letzten Auslösung geändert hat.

Der Standardwert ist 0.

long BrickletGPSV2.getMotionCallbackPeriod()

Gibt die Periode zurück, wie von setMotionCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletGPSV2.setDateTimeCallbackPeriod(long period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der DateTimeCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der DateTimeCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich das Datum oder die Zeit seit der letzten Auslösung geändert haben.

Der Standardwert ist 0.

long BrickletGPSV2.getDateTimeCallbackPeriod()

Gibt die Periode zurück, wie von setDateTimeCallbackPeriod() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung wird mit MATLABs "set" Funktion durchgeführt. Die Parameter sind ein Gerätobjekt, der Callback-Name und die Callback-Funktion. Hier ein Beispiel in MATLAB:

function my_callback(e)
    fprintf('Parameter: %s\n', e.param);
end

set(device, 'ExampleCallback', @(h, e) my_callback(e));

Die Octave Java Unterstützung unterscheidet sich hier von MATLAB, die "set" Funktion kann hier nicht verwendet werden. Die Registrierung wird in Octave mit "add*Callback" Funktionen des Gerätobjekts durchgeführt. Hier ein Beispiel in Octave:

function my_callback(e)
    fprintf("Parameter: %s\n", e.param);
end

device.addExampleCallback(@my_callback);

Es ist möglich mehrere Callback-Funktion hinzuzufügen und auch mit einem korrespondierenden "remove*Callback" wieder zu entfernen.

Die Parameter des Callbacks werden der Callback-Funktion als Felder der Struktur e übergeben. Diese ist von der java.util.EventObject Klasse abgeleitete. Die verfügbaren Callback-Namen mit den entsprechenden Strukturfeldern werden unterhalb beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

callback BrickletGPSV2.PulsePerSecondCallback

Dieser Callback wird präzise einmal pro sekunde ausgeführt, siehe PPS.

Die Präzision von zwei direkt aufeinander folgenden Pulsen kann auf Grund von Latenzen in der USB/RS485/Ethernet-Verbindung verzerrt sein. Langfristig ist dies allerdings weiterhin sehr präzise. Zum Beispiel wird eine Zählung von 3600 Pulsen exakt eine Stund dauern.

In MATLAB kann die set() Function verwendet werden um diesem Callback eine Callback-Function zuzuweisen.

In Octave kann diesem Callback mit addPulsePerSecondCallback() eine Callback-Function hinzugefügt werde. Eine hinzugefügter Callback-Function kann mit removePulsePerSecondCallback() wieder entfernt werden.

callback BrickletGPSV2.CoordinatesCallback
Parameter:
  • latitude -- long
  • ns -- char
  • longitude -- long
  • ew -- char

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit setCoordinatesCallbackPeriod(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von getCoordinates().

Der CoordinatesCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Koordinaten seit der letzten Auslösung geändert haben und ein Fix vorhanden ist (siehe getStatus()).

In MATLAB kann die set() Function verwendet werden um diesem Callback eine Callback-Function zuzuweisen.

In Octave kann diesem Callback mit addCoordinatesCallback() eine Callback-Function hinzugefügt werde. Eine hinzugefügter Callback-Function kann mit removeCoordinatesCallback() wieder entfernt werden.

callback BrickletGPSV2.StatusCallback
Parameter:
  • hasFix -- boolean
  • satellitesView -- int

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit setStatusCallbackPeriod(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von getStatus().

Der StatusCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Status seit der letzten Auslösung geändert hat.

In MATLAB kann die set() Function verwendet werden um diesem Callback eine Callback-Function zuzuweisen.

In Octave kann diesem Callback mit addStatusCallback() eine Callback-Function hinzugefügt werde. Eine hinzugefügter Callback-Function kann mit removeStatusCallback() wieder entfernt werden.

callback BrickletGPSV2.AltitudeCallback
Parameter:
  • altitude -- int
  • geoidalSeparation -- int

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit setAltitudeCallbackPeriod(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von getAltitude().

Der AltitudeCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Höhe seit der letzten Auslösung geändert hat und ein Fix vorhanden ist (siehe getStatus()).

In MATLAB kann die set() Function verwendet werden um diesem Callback eine Callback-Function zuzuweisen.

In Octave kann diesem Callback mit addAltitudeCallback() eine Callback-Function hinzugefügt werde. Eine hinzugefügter Callback-Function kann mit removeAltitudeCallback() wieder entfernt werden.

callback BrickletGPSV2.MotionCallback
Parameter:
  • course -- long
  • speed -- long

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit setMotionCallbackPeriod(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von getMotion().

Der MotionCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Bewegung seit der letzten Auslösung geändert hat und ein Fix vorhanden ist (siehe getStatus()).

In MATLAB kann die set() Function verwendet werden um diesem Callback eine Callback-Function zuzuweisen.

In Octave kann diesem Callback mit addMotionCallback() eine Callback-Function hinzugefügt werde. Eine hinzugefügter Callback-Function kann mit removeMotionCallback() wieder entfernt werden.

callback BrickletGPSV2.DateTimeCallback
Parameter:
  • date -- long
  • time -- long

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit setDateTimeCallbackPeriod(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von getDateTime().

Der DateTimeCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich das Datum oder die Zeit seit der letzten Auslösung geändert haben.

In MATLAB kann die set() Function verwendet werden um diesem Callback eine Callback-Function zuzuweisen.

In Octave kann diesem Callback mit addDateTimeCallback() eine Callback-Function hinzugefügt werde. Eine hinzugefügter Callback-Function kann mit removeDateTimeCallback() wieder entfernt werden.

Konstanten

static final int BrickletGPSV2.DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein GPS Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die getIdentity() Funktion und der IPConnection.EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

static final String BrickletGPSV2.DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines GPS Bricklet 2.0 dar.