MATLAB/Octave - Line Bricklet

Dies ist die Beschreibung der MATLAB/Octave API Bindings für das Line Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Line Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die MATLAB/Octave API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple (MATLAB)

Download (matlab_example_simple.m)

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function matlab_example_simple()
    import com.tinkerforge.IPConnection;
    import com.tinkerforge.BrickletLine;

    HOST = 'localhost';
    PORT = 4223;
    UID = 'XYZ'; % Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    ipcon = IPConnection(); % Create IP connection
    l = handle(BrickletLine(UID, ipcon), 'CallbackProperties'); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Get current reflectivity
    reflectivity = l.getReflectivity();
    fprintf('Reflectivity: %i\n', reflectivity);

    input('Press key to exit\n', 's');
    ipcon.disconnect();
end

Callback (MATLAB)

Download (matlab_example_callback.m)

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function matlab_example_callback()
    import com.tinkerforge.IPConnection;
    import com.tinkerforge.BrickletLine;

    HOST = 'localhost';
    PORT = 4223;
    UID = 'XYZ'; % Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    ipcon = IPConnection(); % Create IP connection
    l = handle(BrickletLine(UID, ipcon), 'CallbackProperties'); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Register reflectivity callback to function cb_reflectivity
    set(l, 'ReflectivityCallback', @(h, e) cb_reflectivity(e));

    % Set period for reflectivity callback to 1s (1000ms)
    % Note: The reflectivity callback is only called every second
    %       if the reflectivity has changed since the last call!
    l.setReflectivityCallbackPeriod(1000);

    input('Press key to exit\n', 's');
    ipcon.disconnect();
end

% Callback function for reflectivity callback
function cb_reflectivity(e)
    fprintf('Reflectivity: %i\n', e.reflectivity);
end

Threshold (MATLAB)

Download (matlab_example_threshold.m)

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function matlab_example_threshold()
    import com.tinkerforge.IPConnection;
    import com.tinkerforge.BrickletLine;

    HOST = 'localhost';
    PORT = 4223;
    UID = 'XYZ'; % Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    ipcon = IPConnection(); % Create IP connection
    l = handle(BrickletLine(UID, ipcon), 'CallbackProperties'); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Get threshold callbacks with a debounce time of 1 second (1000ms)
    l.setDebouncePeriod(1000);

    % Register reflectivity reached callback to function cb_reflectivity_reached
    set(l, 'ReflectivityReachedCallback', @(h, e) cb_reflectivity_reached(e));

    % Configure threshold for reflectivity "greater than 2000"
    l.setReflectivityCallbackThreshold('>', 2000, 0);

    input('Press key to exit\n', 's');
    ipcon.disconnect();
end

% Callback function for reflectivity reached callback
function cb_reflectivity_reached(e)
    fprintf('Reflectivity: %i\n', e.reflectivity);
end

Simple (Octave)

Download (octave_example_simple.m)

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function octave_example_simple()
    more off;

    HOST = "localhost";
    PORT = 4223;
    UID = "XYZ"; % Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    ipcon = javaObject("com.tinkerforge.IPConnection"); % Create IP connection
    l = javaObject("com.tinkerforge.BrickletLine", UID, ipcon); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Get current reflectivity
    reflectivity = l.getReflectivity();
    fprintf("Reflectivity: %d\n", reflectivity);

    input("Press key to exit\n", "s");
    ipcon.disconnect();
end

Callback (Octave)

Download (octave_example_callback.m)

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function octave_example_callback()
    more off;

    HOST = "localhost";
    PORT = 4223;
    UID = "XYZ"; % Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    ipcon = javaObject("com.tinkerforge.IPConnection"); % Create IP connection
    l = javaObject("com.tinkerforge.BrickletLine", UID, ipcon); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Register reflectivity callback to function cb_reflectivity
    l.addReflectivityCallback(@cb_reflectivity);

    % Set period for reflectivity callback to 1s (1000ms)
    % Note: The reflectivity callback is only called every second
    %       if the reflectivity has changed since the last call!
    l.setReflectivityCallbackPeriod(1000);

    input("Press key to exit\n", "s");
    ipcon.disconnect();
end

% Callback function for reflectivity callback
function cb_reflectivity(e)
    fprintf("Reflectivity: %d\n", e.reflectivity);
end

Threshold (Octave)

Download (octave_example_threshold.m)

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function octave_example_threshold()
    more off;

    HOST = "localhost";
    PORT = 4223;
    UID = "XYZ"; % Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    ipcon = javaObject("com.tinkerforge.IPConnection"); % Create IP connection
    l = javaObject("com.tinkerforge.BrickletLine", UID, ipcon); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Get threshold callbacks with a debounce time of 1 second (1000ms)
    l.setDebouncePeriod(1000);

    % Register reflectivity reached callback to function cb_reflectivity_reached
    l.addReflectivityReachedCallback(@cb_reflectivity_reached);

    % Configure threshold for reflectivity "greater than 2000"
    l.setReflectivityCallbackThreshold(">", 2000, 0);

    input("Press key to exit\n", "s");
    ipcon.disconnect();
end

% Callback function for reflectivity reached callback
function cb_reflectivity_reached(e)
    fprintf("Reflectivity: %d\n", e.reflectivity);
end

API

Prinzipiell kann jede Methode der MATLAB Bindings eine TimeoutException werfen. Diese Exception wird geworfen wenn das Gerät nicht antwortet. Wenn eine Kabelverbindung genutzt wird, ist es unwahrscheinlich, dass die Exception geworfen wird (unter der Annahme, dass das Gerät nicht abgesteckt wird). Bei einer drahtlosen Verbindung können Zeitüberschreitungen auftreten, sobald die Entfernung zum Gerät zu groß wird.

Neben der TimeoutException kann auch noch eine NotConnectedException geworfen werden, wenn versucht wird mit einem Brick oder Bricklet zu kommunizieren, aber die IP Connection nicht verbunden ist.

Da die MATLAB Bindings auf Java basieren und Java nicht mehrere Rückgabewerte unterstützt und eine Referenzrückgabe für elementare Type nicht möglich ist, werden kleine Klassen verwendet, die nur aus Member-Variablen bestehen. Die Member-Variablen des zurückgegebenen Objektes werden in der jeweiligen Methodenbeschreibung erläutert.

Das Package für alle Brick/Bricklet Bindings und die IP Connection ist com.tinkerforge.*

Alle folgend aufgelisteten Methoden sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

class BrickletLine(String uid, IPConnection ipcon)
Parameter:
  • uid – Typ: String
  • ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:
  • line – Typ: BrickletLine

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid.

In MATLAB:

import com.tinkerforge.BrickletLine;

line = BrickletLine("YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

In Octave:

line = java_new("com.tinkerforge.BrickletLine", "YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

int BrickletLine.getReflectivity()
Rückgabe:
  • reflectivity – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 4095]

Gibt die aktuell gemessene Reflektivität zurück. Die Reflektivität ist ein Wert zwischen 0 (nicht reflektiv) und 4095 (sehr reflektiv).

Normalerweise hat schwarz eine geringe Reflektivität während weiß eine hohe Reflektivität hat.

Wenn die Reflektivität periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den ReflectivityCallback Callback zu nutzen und die Periode mit setReflectivityCallbackPeriod() vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen

BrickletLine.Identity BrickletLine.getIdentity()
Rückgabeobjekt:
  • uid – Typ: String, Länge: bis zu 8
  • connectedUid – Typ: String, Länge: bis zu 8
  • position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'i', 'z']
  • hardwareVersion – Typ: short[], Länge: 3
    • 1: major – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: minor – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 3: revision – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmwareVersion – Typ: short[], Länge: 3
    • 1: major – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: minor – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 3: revision – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255]
  • deviceIdentifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss) sein. Der Raspberry Pi HAT (Zero) Brick ist immer an Position 'i' und das Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

void BrickletLine.setReflectivityCallbackPeriod(long period)
Parameter:
  • period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der ReflectivityCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der ReflectivityCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Reflektivität seit der letzten Auslösung geändert hat.

long BrickletLine.getReflectivityCallbackPeriod()
Rückgabe:
  • period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von setReflectivityCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletLine.setReflectivityCallbackThreshold(char option, int min, int max)
Parameter:
  • option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
  • max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Setzt den Schwellwert für den ReflectivityReachedCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
BrickletLine.ReflectivityCallbackThreshold BrickletLine.getReflectivityCallbackThreshold()
Rückgabeobjekt:
  • option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
  • max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von setReflectivityCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
void BrickletLine.setDebouncePeriod(long debounce)
Parameter:
  • debounce – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callback

ausgelöst wird, wenn der Schwellwert

weiterhin erreicht bleibt.

long BrickletLine.getDebouncePeriod()
Rückgabe:
  • debounce – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von setDebouncePeriod() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung wird mit MATLABs "set" Funktion durchgeführt. Die Parameter sind ein Gerätobjekt, der Callback-Name und die Callback-Funktion. Hier ein Beispiel in MATLAB:

function my_callback(e)
    fprintf('Parameter: %s\n', e.param);
end

set(device, 'ExampleCallback', @(h, e) my_callback(e));

Die Octave Java Unterstützung unterscheidet sich hier von MATLAB, die "set" Funktion kann hier nicht verwendet werden. Die Registrierung wird in Octave mit "add*Callback" Funktionen des Gerätobjekts durchgeführt. Hier ein Beispiel in Octave:

function my_callback(e)
    fprintf("Parameter: %s\n", e.param);
end

device.addExampleCallback(@my_callback);

Es ist möglich mehrere Callback-Funktion hinzuzufügen und auch mit einem korrespondierenden "remove*Callback" wieder zu entfernen.

Die Parameter des Callbacks werden der Callback-Funktion als Felder der Struktur e übergeben. Diese ist von der java.util.EventObject Klasse abgeleitete. Die verfügbaren Callback-Namen mit den entsprechenden Strukturfeldern werden unterhalb beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

callback BrickletLine.ReflectivityCallback
Event-Objekt:
  • reflectivity – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 4095]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit setReflectivityCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter ist die Reflektivität des Sensors.

Der ReflectivityCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Reflektivität seit der letzten Auslösung geändert hat.

In MATLAB kann die set() Function verwendet werden um diesem Callback eine Callback-Function zuzuweisen.

In Octave kann diesem Callback mit addReflectivityCallback() eine Callback-Function hinzugefügt werde. Eine hinzugefügter Callback-Function kann mit removeReflectivityCallback() wieder entfernt werden.

callback BrickletLine.ReflectivityReachedCallback
Event-Objekt:
  • reflectivity – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 4095]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von setReflectivityCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist die Reflektivität des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit setDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

In MATLAB kann die set() Function verwendet werden um diesem Callback eine Callback-Function zuzuweisen.

In Octave kann diesem Callback mit addReflectivityReachedCallback() eine Callback-Function hinzugefügt werde. Eine hinzugefügter Callback-Function kann mit removeReflectivityReachedCallback() wieder entfernt werden.

Virtuelle Funktionen

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

short[] BrickletLine.getAPIVersion()
Rückgabeobjekt:
  • apiVersion – Typ: short[], Länge: 3
    • 1: major – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: minor – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 3: revision – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

boolean BrickletLine.getResponseExpected(short functionId)
Parameter:
  • functionId – Typ: short, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • responseExpected – Typ: boolean

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels setResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

  • BrickletLine.FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_PERIOD = 2
  • BrickletLine.FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_THRESHOLD = 4
  • BrickletLine.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
void BrickletLine.setResponseExpected(short functionId, boolean responseExpected)
Parameter:
  • functionId – Typ: short, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

  • BrickletLine.FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_PERIOD = 2
  • BrickletLine.FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_THRESHOLD = 4
  • BrickletLine.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
void BrickletLine.setResponseExpectedAll(boolean responseExpected)
Parameter:
  • responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Konstanten

int BrickletLine.DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Line Bricklet zu identifizieren.

Die getIdentity() Funktion und der IPConnection.EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

String BrickletLine.DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Line Bricklet dar.