Shell - Distance IR Bricklet¶

Simple¶

Download (example-simple.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet

# Get current distance
tinkerforge call distance-ir-bricklet $uid get-distance

Callback¶

Download (example-callback.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet

# Handle incoming distance callbacks
tinkerforge dispatch distance-ir-bricklet $uid distance &

# Set period for distance callback to 0.2s (200ms)
# Note: The distance callback is only called every 0.2 seconds
#       if the distance has changed since the last call!
tinkerforge call distance-ir-bricklet $uid set-distance-callback-period 200

echo "Press key to exit"; read dummy

kill -- -$$ # Stop callback dispatch in background

Threshold¶

Download (example-threshold.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet

# Get threshold callbacks with a debounce time of 10 seconds (10000ms)
tinkerforge call distance-ir-bricklet $uid set-debounce-period 10000

# Handle incoming distance reached callbacks
tinkerforge dispatch distance-ir-bricklet $uid distance-reached &

# Configure threshold for distance "smaller than 30 cm"
tinkerforge call distance-ir-bricklet $uid set-distance-callback-threshold threshold-option-smaller 300 0

echo "Press key to exit"; read dummy

kill -- -$$ # Stop callback dispatch in background

Befehlsstruktur¶

Allgemeine Optionen des call und des dispatch Befehls sind hier zu finden. Im Folgenden wird die spezifische Befehlsstruktur dargestellt.

tinkerforge call distance-ir-bricklet [<option>..] <uid> <function> [<argument>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <function> – Typ: String

Der call Befehl wird verwendet um eine Funktion des Distance IR Bricklet aufzurufen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

• --help zeigt Hilfe für den spezifischen call Befehl an und endet dann
• --list-functions zeigt eine Liste der bekannten Funktionen des Distance IR Bricklet an und endet dann

tinkerforge dispatch distance-ir-bricklet [<option>..] <uid> <callback>¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <callback> – Typ: String

Der dispatch Befehl wird verwendet um eingehende Callbacks des Distance IR Bricklet abzufertigen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

• --help zeigt Hilfe für den spezifischen dispatch Befehl an und endet dann
• --list-callbacks zeigt eine Liste der bekannten Callbacks des Distance IR Bricklet an und endet dann

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> <function> [<option>..] [<argument>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <function> – Typ: String

Abhängig von der Art der aufzurufenden <function> kennt diese verschiedene Optionen. Alle Funktionen kennen die folgenden Optionen:

• --help zeigt Hilfe für die spezifische <function> an und endet dann

Getter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

• --execute <command> Shell-Befehl der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Setter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

• --expect-response fragt Antwort an und wartet auf diese

Mit der --expect-response Option für Setter-Funktionen können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe von Setter-Funktionen detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn diese Option für eine Setter-Funktion nicht angegeben ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

tinkerforge dispatch distance-ir-bricklet <uid> <callback> [<option>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <callback> – Typ: String

Der abzufertigende <callback> kennt mehrere Optionen:

• --help zeigt Hilfe für den spezifische <callback> an und endet dann
• --execute <command> Shell-Befehlszeile der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Grundfunktionen¶

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> get-distance¶

Ausgabe:	distance – Typ: Int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die gemessene Entfernung des Sensors zurück. Die möglichen Entfernungsbereiche sind 40 bis 300, 100 bis 800 und 200 bis 1500, in Abhängigkeit vom gewählten IR Sensor.

Wenn die Entfernung periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den distance Callback zu nutzen und die Periode mit set-distance-callback-period vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen¶

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> get-analog-value¶

Ausgabe:	value – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 212 - 1]

Gibt den Wert, wie vom 12-Bit Analog-Digital-Wandler gelesen, zurück.

Bemerkung

Der von get-distance zurückgegebene Wert ist über mehrere Messwerte gemittelt um das Rauschen zu vermindern, während get-analog-value unverarbeitete Analogwerte zurück gibt. Der einzige Grund get-analog-value zu nutzen, ist die volle Auflösung des Analog-Digital-Wandlers zu erhalten.

Wenn der Analogwert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den analog-value Callback zu nutzen und die Periode mit set-analog-value-callback-period vorzugeben.

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> set-sampling-point <position> <distance>¶

Parameter:	<position> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 127] <distance> – Typ: Int, Einheit: 1/10 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt einen Messpunkt für eine vorgegebene Position in der Wertetabelle. Die Wertetabelle beinhaltet 128 äquidistante Analogwerte mit entsprechenden Entfernungen.

Wenn eine Entfernung von 50cm bei einem Analogwert von 2048 gemessen wird, dann sollte der Aufruf der Funktion mit (64, 5000) erfolgen. Der verwendete Analog-Digital-Wandler hat eine Auflösung von 12 Bit. Mit 128 Messpunkten im gesamten Bereich bedeutet das, dass jeder Messpunkt 32 Analogwerte umfasst. Daher wird dem Analogwert 2048 der Messpunkt 64 = 2048/32 zugeordnet.

Messpunkte werden im EEPROM des Distance IR Bricklet gespeichert und werden bei jedem Hochfahren geladen.

Bemerkung

Ein einfacher Weg, die Messpunkte des Distance IR Bricklet zu kalibrieren, ist im Brick Viewer implementiert. Wenn der Bricklet kalibriert werden soll wird dringend empfohlen diese Implementierung zu nutzen.

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> get-sampling-point <position>¶

Parameter:	<position> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 127]
Ausgabe:	distance – Typ: Int, Einheit: 1/10 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die Entfernung eines Messpunktes zurück, wie von set-sampling-point gesetzt.

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> get-identity¶

Ausgabe:

uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 connected-uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 position – Typ: Char, Wertebereich: [a bis h, z] hardware-version – Typ: Int Array, Länge: 3 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] firmware-version – Typ: Int Array, Länge: 3 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] device-identifier – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. 

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> set-distance-callback-period <period>¶

Parameter:	<period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Periode mit welcher der distance Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der distance Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Strom seit der letzten Auslösung geändert hat.

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> get-distance-callback-period¶

Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set-distance-callback-period gesetzt.

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> set-analog-value-callback-period <period>¶

Parameter:	<period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Periode mit welcher der analog-value Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der analog-value Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Analogwert seit der letzten Auslösung geändert hat.

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> get-analog-value-callback-period¶

Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set-analog-value-callback-period gesetzt.

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> set-distance-callback-threshold <option> <min> <max>¶

Parameter:	<option> – Typ: Char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: x <min> – Typ: Int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 <max> – Typ: Int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt den Schwellwert für den distance-reached Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Callback ist inaktiv
'o'	Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung außerhalb des min und max Wertes ist
'i'	Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung innerhalb des min und max Wertes ist
'<'	Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>'	Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <option>:

• threshold-option-off = x
• threshold-option-outside = o
• threshold-option-inside = i
• threshold-option-smaller = <
• threshold-option-greater = >

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> get-distance-callback-threshold¶

Ausgabe:	option – Typ: Char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: x min – Typ: Int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: Int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von set-distance-callback-threshold gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• threshold-option-off = x
• threshold-option-outside = o
• threshold-option-inside = i
• threshold-option-smaller = <
• threshold-option-greater = >

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> set-analog-value-callback-threshold <option> <min> <max>¶

Parameter:	<option> – Typ: Char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: x <min> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 <max> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt den Schwellwert für den analog-value-reached Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Callback ist inaktiv
'o'	Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert außerhalb des min und max Wertes ist
'i'	Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert innerhalb des min und max Wertes ist
'<'	Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>'	Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <option>:

• threshold-option-off = x
• threshold-option-outside = o
• threshold-option-inside = i
• threshold-option-smaller = <
• threshold-option-greater = >

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> get-analog-value-callback-threshold¶

Ausgabe:	option – Typ: Char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: x min – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von set-analog-value-callback-threshold gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• threshold-option-off = x
• threshold-option-outside = o
• threshold-option-inside = i
• threshold-option-smaller = <
• threshold-option-greater = >

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> set-debounce-period <debounce>¶

Parameter:	<debounce> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callbacks

• distance-reached,
• analog-value-reached

ausgelöst werden, wenn die Schwellwerte

• set-distance-callback-threshold,
• set-analog-value-callback-threshold

weiterhin erreicht bleiben.

tinkerforge call distance-ir-bricklet <uid> get-debounce-period¶

Ausgabe:	debounce – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von set-debounce-period gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten:

tinkerforge dispatch distance-ir-bricklet <uid> example

Die verfügbaren Callbacks werden weiter unten beschrieben.

tinkerforge dispatch distance-ir-bricklet <uid> distance¶

Ausgabe:	distance – Typ: Int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-distance-callback-period, ausgelöst. Der Parameter ist die Entfernung des Sensors.

Der distance Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Strom seit der letzten Auslösung geändert hat.

tinkerforge dispatch distance-ir-bricklet <uid> analog-value¶

Ausgabe:	value – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 212 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-analog-value-callback-period, ausgelöst. Der Parameter ist der Analogwert des Sensors.

Der analog-value Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Analogwert seit der letzten Auslösung geändert hat.

tinkerforge dispatch distance-ir-bricklet <uid> distance-reached¶

Ausgabe:	distance – Typ: Int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von set-distance-callback-threshold gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist die Entfernung des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit set-debounce-period gesetzt, ausgelöst.

tinkerforge dispatch distance-ir-bricklet <uid> analog-value-reached¶

Ausgabe:	value – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 212 - 1]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von set-analog-value-callback-threshold gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Analogwert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit set-debounce-period gesetzt, ausgelöst.