Shell - Accelerometer Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der Shell API Bindings für das Accelerometer Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Accelerometer Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Shell API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example-simple.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet 2.0

# Get current acceleration
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet $uid get-acceleration

Callback

Download (example-callback.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet 2.0

# Handle incoming acceleration callbacks
tinkerforge dispatch accelerometer-v2-bricklet $uid acceleration &

# Set period for acceleration callback to 1s (1000ms)
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet $uid set-acceleration-callback-configuration 1000 false

echo "Press key to exit"; read dummy

kill -- -$$ # Stop callback dispatch in background

API

Mögliche Exit Codes für alle tinkerforge Befehle sind:

  • 1: Unterbrochen (Ctrl+C)
  • 2: Syntaxfehler
  • 21: Python 2.5 oder neuer wird benötigt
  • 22: Python argparse Modul fehlt
  • 23: Socket-Fehler
  • 24: Andere Exception
  • 25: Ungültiger Platzhalter in Format-String
  • 26: Authentifizierungsfehler
  • 201: Timeout ist aufgetreten
  • 209: Ungültiger Argumentwert
  • 210: Funktion wird nicht unterstützt
  • 211: Unbekannter Fehler

Befehlsstruktur

Allgemeine Optionen des call und des dispatch Befehls sind hier zu finden. Im Folgenden wird die spezifische Befehlsstruktur dargestellt.

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet [<option>..] <uid> <function> [<argument>..]
Parameter:
  • <uid> – Typ: String
  • <function> – Typ: String

Der call Befehl wird verwendet um eine Funktion des Accelerometer Bricklet 2.0 aufzurufen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

  • --help zeigt Hilfe für den spezifischen call Befehl an und endet dann
  • --list-functions zeigt eine Liste der bekannten Funktionen des Accelerometer Bricklet 2.0 an und endet dann
tinkerforge dispatch accelerometer-v2-bricklet [<option>..] <uid> <callback>
Parameter:
  • <uid> – Typ: String
  • <callback> – Typ: String

Der dispatch Befehl wird verwendet um eingehende Callbacks des Accelerometer Bricklet 2.0 abzufertigen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

  • --help zeigt Hilfe für den spezifischen dispatch Befehl an und endet dann
  • --list-callbacks zeigt eine Liste der bekannten Callbacks des Accelerometer Bricklet 2.0 an und endet dann
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> <function> [<option>..] [<argument>..]
Parameter:
  • <uid> – Typ: String
  • <function> – Typ: String

Abhängig von der Art der aufzurufenden <function> kennt diese verschiedene Optionen. Alle Funktionen kennen die folgenden Optionen:

  • --help zeigt Hilfe für die spezifische <function> an und endet dann

Getter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

  • --execute <command> Shell-Befehl der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Setter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

  • --expect-response fragt Antwort an und wartet auf diese

Mit der --expect-response Option für Setter-Funktionen können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe von Setter-Funktionen detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn diese Option für eine Setter-Funktion nicht angegeben ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

tinkerforge dispatch accelerometer-v2-bricklet <uid> <callback> [<option>..]
Parameter:
  • <uid> – Typ: String
  • <callback> – Typ: String

Der abzufertigende <callback> kennt mehrere Optionen:

  • --help zeigt Hilfe für den spezifische <callback> an und endet dann
  • --execute <command> Shell-Befehlszeile der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Grundfunktionen

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> get-acceleration
Ausgabe:
  • x – Typ: Int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • y – Typ: Int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • z – Typ: Int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?

Gibt die Beschleunigung in X-, Y- und Z-Richtung zurück. Die Werte haben die Einheit gₙ/10000 (1gₙ = 9,80665m/s²). Der Wertebereich wird mit set-configuration konfiguriert.

Wenn die Beschleunigungswerte periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den acceleration Callback zu nutzen und die Periode mit set-acceleration-callback-configuration vorzugeben.

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> set-configuration <data-rate> <full-scale>
Parameter:
  • <data-rate> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 7
  • <full-scale> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Konfiguriert die Datenrate und den Wertebereich. Mögliche Konfigurationswerte sind:

  • Datenrate zwischen 0,781Hz und 25600Hz.
  • Wertebereich von ±2g bis zu ±8g.

Eine Verringerung der Datenrate oder des Wertebereichs verringert auch automatisch das Rauschen auf den Daten.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <data-rate>:

  • data-rate-0-781hz = 0
  • data-rate-1-563hz = 1
  • data-rate-3-125hz = 2
  • data-rate-6-2512hz = 3
  • data-rate-12-5hz = 4
  • data-rate-25hz = 5
  • data-rate-50hz = 6
  • data-rate-100hz = 7
  • data-rate-200hz = 8
  • data-rate-400hz = 9
  • data-rate-800hz = 10
  • data-rate-1600hz = 11
  • data-rate-3200hz = 12
  • data-rate-6400hz = 13
  • data-rate-12800hz = 14
  • data-rate-25600hz = 15

Für <full-scale>:

  • full-scale-2g = 0
  • full-scale-4g = 1
  • full-scale-8g = 2
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> get-configuration
Ausgabe:
  • data-rate – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 7
  • full-scale – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set-configuration gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für data-rate:

  • data-rate-0-781hz = 0
  • data-rate-1-563hz = 1
  • data-rate-3-125hz = 2
  • data-rate-6-2512hz = 3
  • data-rate-12-5hz = 4
  • data-rate-25hz = 5
  • data-rate-50hz = 6
  • data-rate-100hz = 7
  • data-rate-200hz = 8
  • data-rate-400hz = 9
  • data-rate-800hz = 10
  • data-rate-1600hz = 11
  • data-rate-3200hz = 12
  • data-rate-6400hz = 13
  • data-rate-12800hz = 14
  • data-rate-25600hz = 15

Für full-scale:

  • full-scale-2g = 0
  • full-scale-4g = 1
  • full-scale-8g = 2
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> set-info-led-config <config>
Parameter:
  • <config> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Konfiguriert die Info-LED (als "Force" auf dem Bricklet gekennzeichnet). Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet oder im Herzschlagmodus betrieben werden.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <config>:

  • info-led-config-off = 0
  • info-led-config-on = 1
  • info-led-config-show-heartbeat = 2
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> get-info-led-config
Ausgabe:
  • config – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von set-info-led-config gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • info-led-config-off = 0
  • info-led-config-on = 1
  • info-led-config-show-heartbeat = 2
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> set-continuous-acceleration-configuration <enable-x> <enable-y> <enable-z> <resolution>
Parameter:
  • <enable-x> – Typ: Bool, Standardwert: false
  • <enable-y> – Typ: Bool, Standardwert: false
  • <enable-z> – Typ: Bool, Standardwert: false
  • <resolution> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Um einen hohen Durchsatz an Beschleunigungswerten zu erreichen (> 1000Hz) müssen die continuous-acceleration-16-bit oder continuous-acceleration-8-bit Callbacks genutzt werden.

Die Callbacks können für die Achsen (x, y, z) individuell aktiviert werden. Des weiteren kann eine Auflösung von 8-Bit oder 16-Bit ausgewählt werden.

Wenn mindestens eine Achse aktiviert ist mit 8-Bit Auflösung, wird der continuous-acceleration-8-bit-Callback aktiviert. Wenn mindestens eine Achse aktiviert ist mit 16-Bit Auflösung, wird der continuous-acceleration-16-bit-Callback aktiviert.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit gₙ/10000 (gleiche Einheit wie von get-acceleration zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von der eingestelleten Auflösung (8/16-Bit) und dem eingestellten Wertebereich (siehe set-configuration):

  • 16-Bit, Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 625 / 1024
  • 16-Bit, Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 1250 / 1024
  • 16-Bit, Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 2500 / 1024

Bei einer Auflösung von 8-Bit werden nur die 8 höchstwertigen Bits übertragen, daher sehen die Formeln wie folgt aus:

  • 8-Bit, Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 625 / 1024
  • 8-Bit, Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 1250 / 1024
  • 8-Bit, Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 2500 / 1024

Wenn keine Achse aktiviert is, sind beide Callbacks deaktiviert. Wenn einer der "Continuous Callbacks" genutzt wird, wird der acceleration-Callback automatisch deaktiviert.

Der maximale Durchsatz hängt von der Konfiguration ab:

Anzahl aktiviert Achsen Durchsatz 8-Bit Durchsatz 16-Bit
1 25600Hz 25600Hz
2 25600Hz 15000Hz
3 20000Hz 10000Hz

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <resolution>:

  • resolution-8bit = 0
  • resolution-16bit = 1
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> get-continuous-acceleration-configuration
Ausgabe:
  • enable-x – Typ: Bool, Standardwert: false
  • enable-y – Typ: Bool, Standardwert: false
  • enable-z – Typ: Bool, Standardwert: false
  • resolution – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration für kontinuierliche Beschleunigungswerte zurück, wie mittels set-continuous-acceleration-configuration gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für resolution:

  • resolution-8bit = 0
  • resolution-16bit = 1

Fortgeschrittene Funktionen

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> set-filter-configuration <iir-bypass> <low-pass-filter>
Parameter:
  • <iir-bypass> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
  • <low-pass-filter> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Konfiguriert den IIR Bypass Filter Modus und die Low Pass Filter Roll Off Corner Frequenz.

Der Filter kann angewendet oder umgangen werden und die Frequenz kann die halbe oder ein Neuntel der Ausgabe-Datenrate sein.

Accelerometer filter

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <iir-bypass>:

  • iir-bypass-applied = 0
  • iir-bypass-bypassed = 1

Für <low-pass-filter>:

  • low-pass-filter-ninth = 0
  • low-pass-filter-half = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> get-filter-configuration
Ausgabe:
  • iir-bypass – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
  • low-pass-filter – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set-filter-configuration gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für iir-bypass:

  • iir-bypass-applied = 0
  • iir-bypass-bypassed = 1

Für low-pass-filter:

  • low-pass-filter-ninth = 0
  • low-pass-filter-half = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> get-spitfp-error-count
Ausgabe:
  • error-count-ack-checksum – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error-count-message-checksum – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error-count-frame – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error-count-overflow – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> set-bootloader-mode <mode>
Parameter:
  • <mode> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole
Ausgabe:
  • status – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <mode>:

  • bootloader-mode-bootloader = 0
  • bootloader-mode-firmware = 1
  • bootloader-mode-bootloader-wait-for-reboot = 2
  • bootloader-mode-firmware-wait-for-reboot = 3
  • bootloader-mode-firmware-wait-for-erase-and-reboot = 4

Für status:

  • bootloader-status-ok = 0
  • bootloader-status-invalid-mode = 1
  • bootloader-status-no-change = 2
  • bootloader-status-entry-function-not-present = 3
  • bootloader-status-device-identifier-incorrect = 4
  • bootloader-status-crc-mismatch = 5
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> get-bootloader-mode
Ausgabe:
  • mode – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe set-bootloader-mode.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • bootloader-mode-bootloader = 0
  • bootloader-mode-firmware = 1
  • bootloader-mode-bootloader-wait-for-reboot = 2
  • bootloader-mode-firmware-wait-for-reboot = 3
  • bootloader-mode-firmware-wait-for-erase-and-reboot = 4
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> set-write-firmware-pointer <pointer>
Parameter:
  • <pointer> – Typ: Int, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Setzt den Firmware-Pointer für write-firmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> write-firmware <data>
Parameter:
  • <data> – Typ: Int Array, Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Ausgabe:
  • status – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von set-write-firmware-pointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> set-status-led-config <config>
Parameter:
  • <config> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <config>:

  • status-led-config-off = 0
  • status-led-config-on = 1
  • status-led-config-show-heartbeat = 2
  • status-led-config-show-status = 3
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> get-status-led-config
Ausgabe:
  • config – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set-status-led-config gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • status-led-config-off = 0
  • status-led-config-on = 1
  • status-led-config-show-heartbeat = 2
  • status-led-config-show-status = 3
tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> get-chip-temperature
Ausgabe:
  • temperature – Typ: Int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> reset
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> write-uid <uid>
Parameter:
  • <uid> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> read-uid
Ausgabe:
  • uid – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> get-identity
Ausgabe:
  • uid – Typ: String, Länge: bis zu 8
  • connected-uid – Typ: String, Länge: bis zu 8
  • position – Typ: Char, Wertebereich: [a bis h, i, z]
  • hardware-version – Typ: Int Array, Länge: 3
    • 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmware-version – Typ: Int Array, Länge: 3
    • 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • device-identifier – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss) sein. Der Raspberry Pi HAT (Zero) Brick ist immer an Position 'i' und das Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. 

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> set-acceleration-callback-configuration <period> <value-has-to-change>
Parameter:
  • <period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • <value-has-to-change> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:
  • keine Ausgabe

Die Periode ist die Periode mit der der acceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Wenn dieser Callback aktiviert ist, werden der continuous-acceleration-16-bit Callback und continuous-acceleration-8-bit Callback automatisch deaktiviert.

tinkerforge call accelerometer-v2-bricklet <uid> get-acceleration-callback-configuration
Ausgabe:
  • period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • value-has-to-change – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set-acceleration-callback-configuration gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten:

tinkerforge dispatch accelerometer-v2-bricklet <uid> example

Die verfügbaren Callbacks werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

tinkerforge dispatch accelerometer-v2-bricklet <uid> acceleration
Ausgabe:
  • x – Typ: Int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • y – Typ: Int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • z – Typ: Int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels set-acceleration-callback-configuration gesetzten Konfiguration.

Die Parameter sind die gleichen wie get-acceleration.

tinkerforge dispatch accelerometer-v2-bricklet <uid> continuous-acceleration-16-bit
Ausgabe:
  • acceleration – Typ: Int Array, Länge: 30, Einheit: ? gₙ, Wertebereich: ?

Gibt 30 Beschleunigungswerte mit 16 bit Auflösung zurück. Die Datenrate kann mit der Funktion set-configuration eingestellt werden und der Callback kann per set-continuous-acceleration-configuration aktiviert werden.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit gₙ/10000 (gleiche Einheit wie von get-acceleration zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von dem eingestellten Wertebereich (siehe set-configuration):

  • Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 625 / 1024
  • Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 1250 / 1024
  • Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 2500 / 1024

Die Daten sind in der Sequenz "x, y, z, x, y, z, ..." formatiert, abhängig von den aktivierten Achsen. Beispiele:

  • x, y, z aktiviert: "x, y, z, ..." 10x wiederholt
  • x, z aktiviert: "x, z, ..." 15x wiederholt
  • y aktiviert: "y, ..." 30x wiederholt
tinkerforge dispatch accelerometer-v2-bricklet <uid> continuous-acceleration-8-bit
Ausgabe:
  • acceleration – Typ: Int Array, Länge: 60, Einheit: ? gₙ, Wertebereich: ?

Gibt 60 Beschleunigungswerte mit 8 bit Auflösung zurück. Die Datenrate kann mit der Funktion set-configuration eingestellt werden und der Callback kann per set-continuous-acceleration-configuration aktiviert werden.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit gₙ/10000 (gleiche Einheit wie von get-acceleration zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von dem eingestellten Wertebereich (siehe set-configuration):

  • Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 625 / 1024
  • Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 1250 / 1024
  • Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 2500 / 1024

Die Daten sind in der Sequenz "x, y, z, x, y, z, ..." formatiert, abhängig von den aktivierten Achsen. Beispiele:

  • x, y, z aktiviert: "x, y, z, ..." 20x wiederholt
  • x, z aktiviert: "x, z, ..." 30x wiederholt
  • y aktiviert: "y, ..." 60x wiederholt