Go - Accelerometer Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der Go API Bindings für das Accelerometer Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Accelerometer Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Go API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung. Zusätzliche Dokumentation findet sich auf godoc.org.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.go)

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package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/accelerometer_v2_bricklet"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet 2.0.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    a, _ := accelerometer_v2_bricklet.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    // Get current acceleration.
    x, y, z, _ := a.GetAcceleration()

    fmt.Printf("Acceleration [X]: %f g\n", float64(x)/10000.0)
    fmt.Printf("Acceleration [Y]: %f g\n", float64(y)/10000.0)
    fmt.Printf("Acceleration [Z]: %f g\n", float64(z)/10000.0)

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()
}

Callback

Download (example_callback.go)

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package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/accelerometer_v2_bricklet"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet 2.0.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    a, _ := accelerometer_v2_bricklet.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    a.RegisterAccelerationCallback(func(x int32, y int32, z int32) {
        fmt.Printf("Acceleration [X]: %f g\n", float64(x)/10000.0)
        fmt.Printf("Acceleration [Y]: %f g\n", float64(y)/10000.0)
        fmt.Printf("Acceleration [Z]: %f g\n", float64(z)/10000.0)
        fmt.Println()
    })

    // Set period for acceleration callback to 1s (1000ms).
    a.SetAccelerationCallbackConfiguration(1000, false)

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()
}

API

Die API des Accelerometer Bricklet 2.0 ist im Package github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/accelerometer_v2_bricklet definiert.

Fast alle Funktionen der Go Bindings können einen DeviceError, der das error-Interface implementiert, zurückgeben. Dieser kann folgende Werte annehmen:

  • DeviceErrorSuccess = 0
  • DeviceErrorInvalidParameter = 1
  • DeviceErrorFunctionNotSupported = 2
  • DeviceErrorUnknownError = 3

welche den Werten entsprechen, die der Brick oder das Bricklet zurückgeben.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

func accelerometer_v2_bricklet.New(uid string, ipcon *IPConnection) (device AccelerometerV2Bricklet, err error)

Erzeugt ein neues AccelerometerV2Bricklet-Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IPConnection ipcon hinzu:

device, err := accelerometer_v2_bricklet.New("YOUR_DEVICE_UID", &ipcon)

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IPConnection verbunden wurde (siehe Beispiele oben).

func (*AccelerometerV2Bricklet) GetAcceleration() (x int32, y int32, z int32, err error)

Gibt die Beschleunigung in X-, Y- und Z-Richtung zurück. Die Werte haben die Einheit g/10000 (1g = 9,80665m/s²), nicht zu verwechseln mit Gramm.

Wenn die Beschleunigungswerte periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den RegisterAccelerationCallback Callback zu nutzen und die Periode mit SetAccelerationCallbackConfiguration() vorzugeben.

func (*AccelerometerV2Bricklet) SetConfiguration(dataRate DataRate, fullScale FullScale) (err error)

Konfiguriert die Datenrate und den Wertebereich. Mögliche Konfigurationswerte sind:

  • Datenrate zwischen 0,781Hz und 25600Hz.
  • Wertebereich von ±2g bis zu ±8g.

Eine Verringerung der Datenrate oder des Wertebereichs verringert auch automatisch das Rauschen auf den Daten.

Die Standardwerte sind 100Hz Datenrate und ±2g Wertebereich.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate0_781Hz = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate1_563Hz = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate3_125Hz = 2
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate6_2512Hz = 3
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate12_5Hz = 4
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate25Hz = 5
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate50Hz = 6
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate100Hz = 7
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate200Hz = 8
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate400Hz = 9
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate800Hz = 10
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate1600Hz = 11
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate3200Hz = 12
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate6400Hz = 13
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate12800Hz = 14
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate25600Hz = 15
  • accelerometer_v2_bricklet.FullScale2g = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.FullScale4g = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.FullScale8g = 2
func (*AccelerometerV2Bricklet) GetConfiguration() (dataRate DataRate, fullScale FullScale, err error)

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetConfiguration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate0_781Hz = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate1_563Hz = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate3_125Hz = 2
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate6_2512Hz = 3
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate12_5Hz = 4
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate25Hz = 5
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate50Hz = 6
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate100Hz = 7
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate200Hz = 8
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate400Hz = 9
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate800Hz = 10
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate1600Hz = 11
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate3200Hz = 12
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate6400Hz = 13
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate12800Hz = 14
  • accelerometer_v2_bricklet.DataRate25600Hz = 15
  • accelerometer_v2_bricklet.FullScale2g = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.FullScale4g = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.FullScale8g = 2
func (*AccelerometerV2Bricklet) SetInfoLEDConfig(config InfoLEDConfig) (err error)

Konfiguriert die Info-LED (als "Force" auf dem Bricklet gekennzeichnet). Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet oder im Herzschlagmodus betrieben werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.InfoLEDConfigOff = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.InfoLEDConfigOn = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.InfoLEDConfigShowHeartbeat = 2
func (*AccelerometerV2Bricklet) GetInfoLEDConfig() (config InfoLEDConfig, err error)

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von SetInfoLEDConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.InfoLEDConfigOff = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.InfoLEDConfigOn = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.InfoLEDConfigShowHeartbeat = 2
func (*AccelerometerV2Bricklet) SetContinuousAccelerationConfiguration(enableX bool, enableY bool, enableZ bool, resolution Resolution) (err error)

Um einen hohen Durchsatz an Beschleunigungswerten zu erreichen (> 1000Hz) müssen die RegisterContinuousAcceleration16BitCallback oder RegisterContinuousAcceleration8BitCallback Callbacks genutzt werden.

Die Callbacks können für die Achsen (x, y, z) individuell aktiviert werden. Des weiteren kann eine Auflösung von 8-Bit oder 16-Bit ausgewählt werden.

Wenn mindestens eine Achse aktiviert ist mit 8-Bit Auflösung, wird der RegisterContinuousAcceleration8BitCallback-Callback aktiviert. Wenn mindestens eine Achse aktiviert ist mit 16-Bit Auflösung, wird der RegisterContinuousAcceleration16BitCallback-Callback aktiviert.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit g/10000 (gleiche Einheit wie von GetAcceleration() zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von der eingestelleten Auflösung (8/16-Bit) und dem eingestellten Wertebereich (siehe SetConfiguration()):

  • 16-Bit, Wertebereich 2G: Beschleunigung = Rohwert*625/1024
  • 16-Bit, Wertebereich 4G: Beschleunigung = Rohwert*1250/1024
  • 16-Bit, Wertebereich 8G: Beschleunigung = Rohwert*2500/1024

Bei einer Auflösung von 8-Bit werden nur die 8 höchstwertigen Bits übertragen, daher sehen die Formeln wie folgt aus:

  • 8-Bit, Wertebereich 2G: Beschleunigung = Rohwert*256*625/1024
  • 8-Bit, Wertebereich 4G: Beschleunigung = Rohwert*256*1250/1024
  • 8-Bit, Wertebereich 8G: Beschleunigung = Rohwert*256*2500/1024

Wenn keine Achse aktiviert is, sind beide Callbacks deaktiviert. Wenn einer der "Continuous Callbacks" genutzt wird, wird der RegisterAccelerationCallback-Callback automatisch deaktiviert.

Der maximale Durchsatz hängt von der Konfiguration ab:

Anzahl aktiviert Achsen Durchsatz 8-Bit Durchsatz 16-Bit
1 25600Hz 25600Hz
2 25600Hz 15000Hz
3 20000Hz 10000Hz

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.Resolution8bit = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.Resolution16bit = 1
func (*AccelerometerV2Bricklet) GetContinuousAccelerationConfiguration() (enableX bool, enableY bool, enableZ bool, resolution Resolution, err error)

Gibt die Konfiguration für kontinuierliche Beschleunigungswerte zurück, wie mittels SetContinuousAccelerationConfiguration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.Resolution8bit = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.Resolution16bit = 1

Fortgeschrittene Funktionen

func (*AccelerometerV2Bricklet) SetFilterConfiguration(iirBypass IIRBypass, lowPassFilter LowPassFilter) (err error)

Konfiguriert den IIR Bypass Filter Modus und die Low Pass Filter Roll Off Corner Frequenz.

Der Filter kann angewendet oder umgangen werden und die Frequenz kann die halbe ein ein Neuntel der Ausgabe-Datenrate sein.

Accelerometer filter

Standardmäßig wird der Filter angewendet und die Frequenz ist ein Neuntel der Ausgabe-Datenrate.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.IIRBypassApplied = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.IIRBypassBypassed = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.LowPassFilterNinth = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.LowPassFilterHalf = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

func (*AccelerometerV2Bricklet) GetFilterConfiguration() (iirBypass IIRBypass, lowPassFilter LowPassFilter, err error)

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetFilterConfiguration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.IIRBypassApplied = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.IIRBypassBypassed = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.LowPassFilterNinth = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.LowPassFilterHalf = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

func (*AccelerometerV2Bricklet) GetAPIVersion() (apiVersion [3]uint8, err error)

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

func (*AccelerometerV2Bricklet) GetResponseExpected(functionId Function) (responseExpected bool, err error)

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetConfiguration = 2
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetAccelerationCallbackConfiguration = 4
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetInfoLEDConfig = 6
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetContinuousAccelerationConfiguration = 9
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetFilterConfiguration = 13
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetWriteFirmwarePointer = 237
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetStatusLEDConfig = 239
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionReset = 243
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionWriteUID = 248
func (*AccelerometerV2Bricklet) SetResponseExpected(functionId Function, responseExpected bool) (err error)

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetConfiguration = 2
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetAccelerationCallbackConfiguration = 4
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetInfoLEDConfig = 6
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetContinuousAccelerationConfiguration = 9
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetFilterConfiguration = 13
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetWriteFirmwarePointer = 237
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionSetStatusLEDConfig = 239
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionReset = 243
  • accelerometer_v2_bricklet.FunctionWriteUID = 248
func (*AccelerometerV2Bricklet) SetResponseExpectedAll(responseExpected bool) (err error)

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

func (*AccelerometerV2Bricklet) GetSPITFPErrorCount() (errorCountAckChecksum uint32, errorCountMessageChecksum uint32, errorCountFrame uint32, errorCountOverflow uint32, err error)

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

func (*AccelerometerV2Bricklet) SetBootloaderMode(mode BootloaderMode) (status BootloaderStatus, err error)

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootlodaer- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderModeBootloader = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderModeFirmware = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderModeBootloaderWaitForReboot = 2
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderModeFirmwareWaitForReboot = 3
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderModeFirmwareWaitForEraseAndReboot = 4
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderStatusOK = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderStatusInvalidMode = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderStatusNoChange = 2
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderStatusEntryFunctionNotPresent = 3
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderStatusDeviceIdentifierIncorrect = 4
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderStatusCRCMismatch = 5
func (*AccelerometerV2Bricklet) GetBootloaderMode() (mode BootloaderMode, err error)

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe SetBootloaderMode().

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderModeBootloader = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderModeFirmware = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderModeBootloaderWaitForReboot = 2
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderModeFirmwareWaitForReboot = 3
  • accelerometer_v2_bricklet.BootloaderModeFirmwareWaitForEraseAndReboot = 4
func (*AccelerometerV2Bricklet) SetWriteFirmwarePointer(pointer uint32) (err error)

Setzt den Firmware-Pointer für WriteFirmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

func (*AccelerometerV2Bricklet) WriteFirmware(data [64]uint8) (status uint8, err error)

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von SetWriteFirmwarePointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

func (*AccelerometerV2Bricklet) SetStatusLEDConfig(config StatusLEDConfig) (err error)

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.StatusLEDConfigOff = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.StatusLEDConfigOn = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.StatusLEDConfigShowHeartbeat = 2
  • accelerometer_v2_bricklet.StatusLEDConfigShowStatus = 3
func (*AccelerometerV2Bricklet) GetStatusLEDConfig() (config StatusLEDConfig, err error)

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetStatusLEDConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • accelerometer_v2_bricklet.StatusLEDConfigOff = 0
  • accelerometer_v2_bricklet.StatusLEDConfigOn = 1
  • accelerometer_v2_bricklet.StatusLEDConfigShowHeartbeat = 2
  • accelerometer_v2_bricklet.StatusLEDConfigShowStatus = 3
func (*AccelerometerV2Bricklet) GetChipTemperature() (temperature int16, err error)

Gibt die Temperatur in °C, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

func (*AccelerometerV2Bricklet) Reset() (err error)

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

func (*AccelerometerV2Bricklet) WriteUID(uid uint32) (err error)

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

func (*AccelerometerV2Bricklet) ReadUID() (uid uint32, err error)

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

func (*AccelerometerV2Bricklet) GetIdentity() (uid string, connectedUid string, position rune, hardwareVersion [3]uint8, firmwareVersion [3]uint8, deviceIdentifier uint16, err error)

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

func (*AccelerometerV2Bricklet) SetAccelerationCallbackConfiguration(period uint32, valueHasToChange bool) (err error)

Die Periode in ms ist die Periode mit der der RegisterAccelerationCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Wenn dieser Callback aktiviert ist, werden der RegisterContinuousAcceleration16BitCallback Callback und RegisterContinuousAcceleration8BitCallback Callback automatisch deaktiviert.

Der Standardwert ist (0, false).

func (*AccelerometerV2Bricklet) GetAccelerationCallbackConfiguration() (period uint32, valueHasToChange bool, err error)

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetAccelerationCallbackConfiguration() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der entsprechenden Register*Callback-Function durchgeführt werden, welche eine eindeutige Callback-ID zurück gibt. Mit dieser ID kann das Callback später deregistriert werden.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

func (*AccelerometerV2Bricklet) RegisterAccelerationCallback(func(x int32, y int32, z int32)) (registrationId uint64)

Ein Callback für dieses Event kann mit der Funktion RegisterAccelerationCallback() hinzugefügt werden. Diese gibt die ID des registrierten Callbacks zurück. Ein hinzugefügtes Callback kann mit der Funktion DeregisterAccelerationCallback(registrationId uint64) wieder entfernt werden.

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels SetAccelerationCallbackConfiguration() gesetzten Konfiguration

Die Parameter des Callbacks sind der gleiche wie GetAcceleration().

func (*AccelerometerV2Bricklet) RegisterContinuousAcceleration16BitCallback(func(acceleration [30]int16)) (registrationId uint64)

Ein Callback für dieses Event kann mit der Funktion RegisterContinuousAcceleration16BitCallback() hinzugefügt werden. Diese gibt die ID des registrierten Callbacks zurück. Ein hinzugefügtes Callback kann mit der Funktion DeregisterContinuousAcceleration16BitCallback(registrationId uint64) wieder entfernt werden.

Gibt 30 Beschleunigungswerte mit 16 bit Auflösung zurück. Die Datenrate kann mit der Funktion SetConfiguration() eingestellt werden und der Callback kann per SetContinuousAccelerationConfiguration() aktiviert werden.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit g/10000 (gleiche Einheit wie von GetAcceleration() zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von dem eingestellten Wertebereich (siehe SetConfiguration()):

  • Wertebereich 2G: Beschleunigung = Rohwert*625/1024
  • Wertebereich 4G: Beschleunigung = Rohwert*1250/1024
  • Wertebereich 8G: Beschleunigung = Rohwert*2500/1024

Die Daten sind in der Sequenz "x, y, z, x, y, z, ..." formatiert, abhängig von den aktivierten Achsen. Beispiele:

  • x, y, z aktiviert: "x, y, z, ... 10x ..., x, y, z"
  • x, z aktiviert: "x, z, ... 15x ..., x, z"
  • y aktiviert: "y, ... 30x ..., y"
func (*AccelerometerV2Bricklet) RegisterContinuousAcceleration8BitCallback(func(acceleration [60]int8)) (registrationId uint64)

Ein Callback für dieses Event kann mit der Funktion RegisterContinuousAcceleration8BitCallback() hinzugefügt werden. Diese gibt die ID des registrierten Callbacks zurück. Ein hinzugefügtes Callback kann mit der Funktion DeregisterContinuousAcceleration8BitCallback(registrationId uint64) wieder entfernt werden.

Gibt 30 Beschleunigungswerte mit 8 bit Auflösung zurück. Die Datenrate kann mit der Funktion SetConfiguration() eingestellt werden und der Callback kann per SetContinuousAccelerationConfiguration() aktiviert werden.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit g/10000 (gleiche Einheit wie von GetAcceleration() zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von dem eingestellten Wertebereich (siehe SetConfiguration()):

  • Wertebereich 2G: Beschleunigung = Rohwert*256*625/1024
  • Wertebereich 4G: Beschleunigung = Rohwert*256*1250/1024
  • Wertebereich 8G: Beschleunigung = Rohwert*256*2500/1024

Die Daten sind in der Sequenz "x, y, z, x, y, z, ..." formatiert, abhängig von den aktivierten Achsen. Beispiele:

  • x, y, z aktiviert: "x, y, z, ... 20x ..., x, y, z"
  • x, z aktiviert: "x, z, ... 30x ..., x, z"
  • y aktiviert: "y, ... 60x ..., y"

Konstanten

accelerometer_v2_bricklet.DeviceIdentifier

Diese Konstante wird verwendet um ein Accelerometer Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der (*IPConnection) RegisterEnumerateCallback Callback der IPConnection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

accelerometer_v2_bricklet.DeviceDisplayName

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Accelerometer Bricklet 2.0 dar.