Go - Tilt Bricklet

Dies ist die Beschreibung der Go API Bindings für das Tilt Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Tilt Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Go API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung. Zusätzliche Dokumentation findet sich auf godoc.org.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.go)

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package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/tilt_bricklet"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Tilt Bricklet.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    t, _ := tilt_bricklet.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    // Get current tilt state.
    state, _ := t.GetTiltState()

    if state == tilt_bricklet.TiltStateClosed {
        fmt.Println("Tilt State: Closed")
    } else if state == tilt_bricklet.TiltStateOpen {
        fmt.Println("Tilt State: Open")
    } else if state == tilt_bricklet.TiltStateClosedVibrating {
        fmt.Println("Tilt State: Closed Vibrating")
    }

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()
}

Callback

Download (example_callback.go)

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package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/tilt_bricklet"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Tilt Bricklet.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    t, _ := tilt_bricklet.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    // Enable tilt state callback
    t.EnableTiltStateCallback()

    t.RegisterTiltStateCallback(func(state tilt_bricklet.TiltState) {

        if state == tilt_bricklet.TiltStateClosed {
            fmt.Println("Tilt State: Closed")
        } else if state == tilt_bricklet.TiltStateOpen {
            fmt.Println("Tilt State: Open")
        } else if state == tilt_bricklet.TiltStateClosedVibrating {
            fmt.Println("Tilt State: Closed Vibrating")
        }
    })

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()
}

API

Die API des Tilt Bricklet ist im Package github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/tilt_bricklet definiert.

Fast alle Funktionen der Go Bindings können einen ipconnection.DeviceError, der das error-Interface implementiert, zurückgeben. Dieser kann folgende Werte annehmen:

  • ipconnection.DeviceErrorSuccess = 0
  • ipconnection.DeviceErrorInvalidParameter = 1
  • ipconnection.DeviceErrorFunctionNotSupported = 2
  • ipconnection.DeviceErrorUnknownError = 3

welche den Werten entsprechen, die der Brick oder das Bricklet zurückgeben.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

func tilt_bricklet.New(uid string, ipcon *IPConnection) (device TiltBricklet, err error)
Parameter:
  • uid – Typ: string
  • ipcon – Typ: *IPConnection
Rückgabe:
  • device – Typ: TiltBricklet
  • err – Typ: error

Erzeugt ein neues TiltBricklet-Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IPConnection ipcon hinzu:

device, err := tilt_bricklet.New("YOUR_DEVICE_UID", &ipcon)

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IPConnection verbunden wurde (siehe Beispiele oben).

func (*TiltBricklet) GetTiltState() (state uint8, err error)
Rückgabe:
  • state – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • err – Typ: error

Gibt den aktuellen Tilt-Zustand zurück. Der Zustand kann folgende Werte annehmen:

  • 0 = Closed: Der Ball im Neigungsschalter schließt den Stromkreis.
  • 1 = Open: Der Ball im Neigungsschalter schließt den Stromkreis nicht.
  • 2 = Closed Vibrating: Der Neigungsschalter ist in Bewegung (schnelle Änderungen zwischen open und close).
Tilt-Zustände

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für state:

  • tilt_bricklet.TiltStateClosed = 0
  • tilt_bricklet.TiltStateOpen = 1
  • tilt_bricklet.TiltStateClosedVibrating = 2

Fortgeschrittene Funktionen

func (*TiltBricklet) GetIdentity() (uid string, connectedUid string, position rune, hardwareVersion [3]uint8, firmwareVersion [3]uint8, deviceIdentifier uint16, err error)
Rückgabe:
  • uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • connectedUid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • position – Typ: rune, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'i', 'z']
  • hardwareVersion – Typ: [3]uint8
    • 0: major – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmwareVersion – Typ: [3]uint8
    • 0: major – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
  • deviceIdentifier – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • err – Typ: error

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss) sein. Der Raspberry Pi HAT (Zero) Brick ist immer an Position 'i' und das Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

func (*TiltBricklet) EnableTiltStateCallback() (err error)
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Aktiviert den RegisterTiltStateCallback Callback.

func (*TiltBricklet) DisableTiltStateCallback() (err error)
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Deaktiviert den RegisterTiltStateCallback Callback.

func (*TiltBricklet) IsTiltStateCallbackEnabled() (enabled bool, err error)
Rückgabe:
  • enabled – Typ: bool, Standardwert: false
  • err – Typ: error

Gibt true zurück wenn der RegisterTiltStateCallback Callback aktiviert ist.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der entsprechenden Register*Callback-Function durchgeführt werden, welche eine eindeutige Callback-ID zurück gibt. Mit dieser ID kann das Callback später deregistriert werden.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

func (*TiltBricklet) RegisterTiltStateCallback(func(state uint8)) (registrationId uint64)
Callback-Parameter:
  • state – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • registrationId – Typ: uint64

Dieser Callback übergibt den aktuellen Tilt-Status. Der Callback wird aufgerufen wenn sich der Status ändert.

Siehe GetTiltState() für eine Beschreibung der Zustände.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für state:

  • tilt_bricklet.TiltStateClosed = 0
  • tilt_bricklet.TiltStateOpen = 1
  • tilt_bricklet.TiltStateClosedVibrating = 2

Virtuelle Funktionen

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

func (*TiltBricklet) GetAPIVersion() (apiVersion [3]uint8, err error)
Rückgabe:
  • apiVersion – Typ: [3]uint8
    • 0: major – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]
  • err – Typ: error

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

func (*TiltBricklet) GetResponseExpected(functionId uint8) (responseExpected bool, err error)
Parameter:
  • functionId – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • responseExpected – Typ: bool
  • err – Typ: error

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

  • tilt_bricklet.FunctionEnableTiltStateCallback = 2
  • tilt_bricklet.FunctionDisableTiltStateCallback = 3
func (*TiltBricklet) SetResponseExpected(functionId uint8, responseExpected bool) (err error)
Parameter:
  • functionId – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • responseExpected – Typ: bool
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

  • tilt_bricklet.FunctionEnableTiltStateCallback = 2
  • tilt_bricklet.FunctionDisableTiltStateCallback = 3
func (*TiltBricklet) SetResponseExpectedAll(responseExpected bool) (err error)
Parameter:
  • responseExpected – Typ: bool
Rückgabe:
  • err – Typ: error

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Konstanten

tilt_bricklet.DeviceIdentifier

Diese Konstante wird verwendet um ein Tilt Bricklet zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der (*IPConnection) RegisterEnumerateCallback Callback der IPConnection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

tilt_bricklet.DeviceDisplayName

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Tilt Bricklet dar.