Perl - Accelerometer Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der Perl API Bindings für das Accelerometer Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Accelerometer Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Perl API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletAccelerometerV2;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet 2.0

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $a = Tinkerforge::BrickletAccelerometerV2->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Get current acceleration
my ($x, $y, $z) = $a->get_acceleration();

print "Acceleration [X]: " . $x/10000.0 . " g\n";
print "Acceleration [Y]: " . $y/10000.0 . " g\n";
print "Acceleration [Z]: " . $z/10000.0 . " g\n";

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Callback

Download (example_callback.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletAccelerometerV2;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet 2.0

# Callback subroutine for acceleration callback
sub cb_acceleration
{
    my ($x, $y, $z) = @_;

    print "Acceleration [X]: " . $x/10000.0 . " g\n";
    print "Acceleration [Y]: " . $y/10000.0 . " g\n";
    print "Acceleration [Z]: " . $z/10000.0 . " g\n";
    print "\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $a = Tinkerforge::BrickletAccelerometerV2->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register acceleration callback to subroutine cb_acceleration
$a->register_callback($a->CALLBACK_ACCELERATION, 'cb_acceleration');

# Set period for acceleration callback to 1s (1000ms)
$a->set_acceleration_callback_configuration(1000, 0);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

API

Allgemein kann jede Subroutine der Perl Bindings Fehler als Tinkerforge::Error Objekt mittels croak() melden. Das Objekt hat eine get_code() und eine get_message() Subroutine. Es sind verschiedene Fehlercodes definiert:

  • Error->ALREADY_CONNECTED = 11
  • Error->NOT_CONNECTED = 12
  • Error->CONNECT_FAILED = 13
  • Error->INVALID_FUNCTION_ID = 21
  • Error->TIMEOUT = 31
  • Error->INVALID_PARAMETER = 41
  • Error->FUNCTION_NOT_SUPPORTED = 42
  • Error->UNKNOWN_ERROR = 43
  • Error->STREAM_OUT_OF_SYNC = 51
  • Error->INVALID_UID = 61
  • Error->NON_ASCII_CHAR_IN_SECRET = 71

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

BrickletAccelerometerV2->new($uid, $ipcon)
Parameter:
  • $uid – Typ: string
  • $ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:
  • $accelerometer_v2 – Typ: BrickletAccelerometerV2

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID $uid:

$accelerometer_v2 = BrickletAccelerometerV2->new("YOUR_DEVICE_UID", $ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

BrickletAccelerometerV2->get_acceleration()
Rückgabe-Array:
  • 0: $x – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • 1: $y – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • 2: $z – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?

Gibt die Beschleunigung in X-, Y- und Z-Richtung zurück. Die Werte haben die Einheit gₙ/10000 (1gₙ = 9,80665m/s²). Der Wertebereich wird mit set_configuration() konfiguriert.

Wenn die Beschleunigungswerte periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den CALLBACK_ACCELERATION Callback zu nutzen und die Periode mit set_acceleration_callback_configuration() vorzugeben.

BrickletAccelerometerV2->set_configuration($data_rate, $full_scale)
Parameter:
  • $data_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7
  • $full_scale – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Konfiguriert die Datenrate und den Wertebereich. Mögliche Konfigurationswerte sind:

  • Datenrate zwischen 0,781Hz und 25600Hz.
  • Wertebereich von ±2g bis zu ±8g.

Eine Verringerung der Datenrate oder des Wertebereichs verringert auch automatisch das Rauschen auf den Daten.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $data_rate:

  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_0_781HZ = 0
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_1_563HZ = 1
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_3_125HZ = 2
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_6_2512HZ = 3
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_12_5HZ = 4
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_25HZ = 5
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_50HZ = 6
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_100HZ = 7
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_200HZ = 8
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_400HZ = 9
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_800HZ = 10
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_1600HZ = 11
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_3200HZ = 12
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_6400HZ = 13
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_12800HZ = 14
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_25600HZ = 15

Für $full_scale:

  • BrickletAccelerometerV2->FULL_SCALE_2G = 0
  • BrickletAccelerometerV2->FULL_SCALE_4G = 1
  • BrickletAccelerometerV2->FULL_SCALE_8G = 2
BrickletAccelerometerV2->get_configuration()
Rückgabe-Array:
  • 0: $data_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7
  • 1: $full_scale – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set_configuration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $data_rate:

  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_0_781HZ = 0
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_1_563HZ = 1
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_3_125HZ = 2
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_6_2512HZ = 3
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_12_5HZ = 4
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_25HZ = 5
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_50HZ = 6
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_100HZ = 7
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_200HZ = 8
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_400HZ = 9
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_800HZ = 10
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_1600HZ = 11
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_3200HZ = 12
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_6400HZ = 13
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_12800HZ = 14
  • BrickletAccelerometerV2->DATA_RATE_25600HZ = 15

Für $full_scale:

  • BrickletAccelerometerV2->FULL_SCALE_2G = 0
  • BrickletAccelerometerV2->FULL_SCALE_4G = 1
  • BrickletAccelerometerV2->FULL_SCALE_8G = 2
BrickletAccelerometerV2->set_info_led_config($config)
Parameter:
  • $config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Konfiguriert die Info-LED (als "Force" auf dem Bricklet gekennzeichnet). Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet oder im Herzschlagmodus betrieben werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $config:

  • BrickletAccelerometerV2->INFO_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletAccelerometerV2->INFO_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletAccelerometerV2->INFO_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
BrickletAccelerometerV2->get_info_led_config()
Rückgabe:
  • $config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von set_info_led_config() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $config:

  • BrickletAccelerometerV2->INFO_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletAccelerometerV2->INFO_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletAccelerometerV2->INFO_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
BrickletAccelerometerV2->set_continuous_acceleration_configuration($enable_x, $enable_y, $enable_z, $resolution)
Parameter:
  • $enable_x – Typ: bool, Standardwert: 0
  • $enable_y – Typ: bool, Standardwert: 0
  • $enable_z – Typ: bool, Standardwert: 0
  • $resolution – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Um einen hohen Durchsatz an Beschleunigungswerten zu erreichen (> 1000Hz) müssen die CALLBACK_CONTINUOUS_ACCELERATION_16_BIT oder CALLBACK_CONTINUOUS_ACCELERATION_8_BIT Callbacks genutzt werden.

Die Callbacks können für die Achsen (x, y, z) individuell aktiviert werden. Des weiteren kann eine Auflösung von 8-Bit oder 16-Bit ausgewählt werden.

Wenn mindestens eine Achse aktiviert ist mit 8-Bit Auflösung, wird der CALLBACK_CONTINUOUS_ACCELERATION_8_BIT-Callback aktiviert. Wenn mindestens eine Achse aktiviert ist mit 16-Bit Auflösung, wird der CALLBACK_CONTINUOUS_ACCELERATION_16_BIT-Callback aktiviert.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit gₙ/10000 (gleiche Einheit wie von get_acceleration() zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von der eingestelleten Auflösung (8/16-Bit) und dem eingestellten Wertebereich (siehe set_configuration()):

  • 16-Bit, Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 625 / 1024
  • 16-Bit, Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 1250 / 1024
  • 16-Bit, Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 2500 / 1024

Bei einer Auflösung von 8-Bit werden nur die 8 höchstwertigen Bits übertragen, daher sehen die Formeln wie folgt aus:

  • 8-Bit, Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 625 / 1024
  • 8-Bit, Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 1250 / 1024
  • 8-Bit, Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 2500 / 1024

Wenn keine Achse aktiviert is, sind beide Callbacks deaktiviert. Wenn einer der "Continuous Callbacks" genutzt wird, wird der CALLBACK_ACCELERATION-Callback automatisch deaktiviert.

Der maximale Durchsatz hängt von der Konfiguration ab:

Anzahl aktiviert Achsen Durchsatz 8-Bit Durchsatz 16-Bit
1 25600Hz 25600Hz
2 25600Hz 15000Hz
3 20000Hz 10000Hz

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $resolution:

  • BrickletAccelerometerV2->RESOLUTION_8BIT = 0
  • BrickletAccelerometerV2->RESOLUTION_16BIT = 1
BrickletAccelerometerV2->get_continuous_acceleration_configuration()
Rückgabe-Array:
  • 0: $enable_x – Typ: bool, Standardwert: 0
  • 1: $enable_y – Typ: bool, Standardwert: 0
  • 2: $enable_z – Typ: bool, Standardwert: 0
  • 3: $resolution – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration für kontinuierliche Beschleunigungswerte zurück, wie mittels set_continuous_acceleration_configuration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $resolution:

  • BrickletAccelerometerV2->RESOLUTION_8BIT = 0
  • BrickletAccelerometerV2->RESOLUTION_16BIT = 1

Fortgeschrittene Funktionen

BrickletAccelerometerV2->set_filter_configuration($iir_bypass, $low_pass_filter)
Parameter:
  • $iir_bypass – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • $low_pass_filter – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Konfiguriert den IIR Bypass Filter Modus und die Low Pass Filter Roll Off Corner Frequenz.

Der Filter kann angewendet oder umgangen werden und die Frequenz kann die halbe oder ein Neuntel der Ausgabe-Datenrate sein.

Accelerometer filter

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $iir_bypass:

  • BrickletAccelerometerV2->IIR_BYPASS_APPLIED = 0
  • BrickletAccelerometerV2->IIR_BYPASS_BYPASSED = 1

Für $low_pass_filter:

  • BrickletAccelerometerV2->LOW_PASS_FILTER_NINTH = 0
  • BrickletAccelerometerV2->LOW_PASS_FILTER_HALF = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

BrickletAccelerometerV2->get_filter_configuration()
Rückgabe-Array:
  • 0: $iir_bypass – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • 1: $low_pass_filter – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set_filter_configuration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $iir_bypass:

  • BrickletAccelerometerV2->IIR_BYPASS_APPLIED = 0
  • BrickletAccelerometerV2->IIR_BYPASS_BYPASSED = 1

Für $low_pass_filter:

  • BrickletAccelerometerV2->LOW_PASS_FILTER_NINTH = 0
  • BrickletAccelerometerV2->LOW_PASS_FILTER_HALF = 1

Neu in Version 2.0.2 (Plugin).

BrickletAccelerometerV2->get_spitfp_error_count()
Rückgabe-Array:
  • 0: $error_count_ack_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • 1: $error_count_message_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • 2: $error_count_frame – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • 3: $error_count_overflow – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

BrickletAccelerometerV2->set_bootloader_mode($mode)
Parameter:
  • $mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • $status – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $mode:

  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

Für $status:

  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5
BrickletAccelerometerV2->get_bootloader_mode()
Rückgabe:
  • $mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe set_bootloader_mode().

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $mode:

  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • BrickletAccelerometerV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
BrickletAccelerometerV2->set_write_firmware_pointer($pointer)
Parameter:
  • $pointer – Typ: int, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Rückgabe:
  • undef

Setzt den Firmware-Pointer für write_firmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickletAccelerometerV2->write_firmware(@data)
Parameter:
  • @data – Typ: [int, ...], Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:
  • $status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von set_write_firmware_pointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickletAccelerometerV2->set_status_led_config($config)
Parameter:
  • $config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3
Rückgabe:
  • undef

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $config:

  • BrickletAccelerometerV2->STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletAccelerometerV2->STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletAccelerometerV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletAccelerometerV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
BrickletAccelerometerV2->get_status_led_config()
Rückgabe:
  • $config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set_status_led_config() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $config:

  • BrickletAccelerometerV2->STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletAccelerometerV2->STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletAccelerometerV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletAccelerometerV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
BrickletAccelerometerV2->get_chip_temperature()
Rückgabe:
  • $temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

BrickletAccelerometerV2->reset()
Rückgabe:
  • undef

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

BrickletAccelerometerV2->write_uid($uid)
Parameter:
  • $uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Rückgabe:
  • undef

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

BrickletAccelerometerV2->read_uid()
Rückgabe:
  • $uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

BrickletAccelerometerV2->get_identity()
Rückgabe-Array:
  • 0: $uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • 1: $connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • 2: $position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'i', 'z']
  • 3: @hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 4: @firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 5: $device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss) sein. Der Raspberry Pi HAT (Zero) Brick ist immer an Position 'i' und das Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

BrickletAccelerometerV2->register_callback($callback_id, $function)
Parameter:
  • $callback_id – Typ: int
  • $function – Typ: string
Rückgabe:
  • undef

Registriert den $function Namen für die gegebene $callback_id.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

BrickletAccelerometerV2->set_acceleration_callback_configuration($period, $value_has_to_change)
Parameter:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • $value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: 0
Rückgabe:
  • undef

Die Periode ist die Periode mit der der CALLBACK_ACCELERATION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Wenn dieser Callback aktiviert ist, werden der CALLBACK_CONTINUOUS_ACCELERATION_16_BIT Callback und CALLBACK_CONTINUOUS_ACCELERATION_8_BIT Callback automatisch deaktiviert.

BrickletAccelerometerV2->get_acceleration_callback_configuration()
Rückgabe-Array:
  • 0: $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • 1: $value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: 0

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set_acceleration_callback_configuration() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion register_callback() des Geräte Objektes durchgeführt werden. Der erste Parameter ist die Callback ID und der zweite Parameter ist der Name der Callback-Funktion:

sub my_callback
{
    print "@_[0]";
}

$accelerometer_v2->register_callback(BrickletAccelerometerV2->CALLBACK_EXAMPLE, 'my_callback')

Die Callback Funktion wird dann von einem internen Thread der IP Connection aufgerufen werden. Im Gegensatz zu vielen anderen Programmiersprachen werden Variablen nicht automatisch zwischen Threads geteilt. Wenn eine Variable gleichzeitig in einer Callback Funktion und dem Rest des Programms genutzt werden soll, dann muss diese als :shared markiert werden. Siehe dazu auch die Dokumentation des threads::shared Perl Moduls für weitere Details.

Die verfügbaren IDs mit der dazugehörigen Parameteranzahl und -typen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

BrickletAccelerometerV2->CALLBACK_ACCELERATION
Callback-Parameter:
  • $x – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • $y – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?
  • $z – Typ: int, Einheit: 1/10000 gₙ, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels set_acceleration_callback_configuration() gesetzten Konfiguration.

Die Parameter sind die gleichen wie get_acceleration().

BrickletAccelerometerV2->CALLBACK_CONTINUOUS_ACCELERATION_16_BIT
Callback-Parameter:
  • @acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 30, Einheit: ? gₙ, Wertebereich: ?

Gibt 30 Beschleunigungswerte mit 16 bit Auflösung zurück. Die Datenrate kann mit der Funktion set_configuration() eingestellt werden und der Callback kann per set_continuous_acceleration_configuration() aktiviert werden.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit gₙ/10000 (gleiche Einheit wie von get_acceleration() zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von dem eingestellten Wertebereich (siehe set_configuration()):

  • Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 625 / 1024
  • Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 1250 / 1024
  • Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 2500 / 1024

Die Daten sind in der Sequenz "x, y, z, x, y, z, ..." formatiert, abhängig von den aktivierten Achsen. Beispiele:

  • x, y, z aktiviert: "x, y, z, ..." 10x wiederholt
  • x, z aktiviert: "x, z, ..." 15x wiederholt
  • y aktiviert: "y, ..." 30x wiederholt
BrickletAccelerometerV2->CALLBACK_CONTINUOUS_ACCELERATION_8_BIT
Callback-Parameter:
  • @acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 60, Einheit: ? gₙ, Wertebereich: ?

Gibt 60 Beschleunigungswerte mit 8 bit Auflösung zurück. Die Datenrate kann mit der Funktion set_configuration() eingestellt werden und der Callback kann per set_continuous_acceleration_configuration() aktiviert werden.

Die zurückgegebenen Werte sind Rohwerte des AD-Wandlers. Wenn die Daten mit einem FFT genutzt werden sollen um Vorkomnisse from Frequenzen zu bestimmen empfehlen wir die Rohwerte direkt zu nutzen. Die Rohwerte beinhalten das Rauschen des AD-Wandlers, in diesem Rauschen können allerdings Frequenzinformation enthalten sein die für einen FFT relevant seien können.

Andernfalls können die folgenden Formeln benutzt werden um die Daten wieder in der Einheit gₙ/10000 (gleiche Einheit wie von get_acceleration() zurückgegeben) umzuwandeln. Die Formeln hängen ab von dem eingestellten Wertebereich (siehe set_configuration()):

  • Wertebereich 2g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 625 / 1024
  • Wertebereich 4g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 1250 / 1024
  • Wertebereich 8g: Beschleunigung = Rohwert * 256 * 2500 / 1024

Die Daten sind in der Sequenz "x, y, z, x, y, z, ..." formatiert, abhängig von den aktivierten Achsen. Beispiele:

  • x, y, z aktiviert: "x, y, z, ..." 20x wiederholt
  • x, z aktiviert: "x, z, ..." 30x wiederholt
  • y aktiviert: "y, ..." 60x wiederholt

Virtuelle Funktionen

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

BrickletAccelerometerV2->get_api_version()
Rückgabe-Array:
  • 0: @api_version – Typ: [int, ...], Länge: 3
    • 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

BrickletAccelerometerV2->get_response_expected($function_id)
Parameter:
  • $function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • $response_expected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 2
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_CONFIGURATION = 4
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_INFO_LED_CONFIG = 6
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_CONTINUOUS_ACCELERATION_CONFIGURATION = 9
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_FILTER_CONFIGURATION = 13
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_RESET = 243
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_WRITE_UID = 248
BrickletAccelerometerV2->set_response_expected($function_id, $response_expected)
Parameter:
  • $function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • $response_expected – Typ: bool
Rückgabe:
  • undef

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 2
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_CONFIGURATION = 4
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_INFO_LED_CONFIG = 6
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_CONTINUOUS_ACCELERATION_CONFIGURATION = 9
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_FILTER_CONFIGURATION = 13
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_RESET = 243
  • BrickletAccelerometerV2->FUNCTION_WRITE_UID = 248
BrickletAccelerometerV2->set_response_expected_all($response_expected)
Parameter:
  • $response_expected – Typ: bool
Rückgabe:
  • undef

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Konstanten

BrickletAccelerometerV2->DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Accelerometer Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die get_identity() Funktion und der IPConnection->CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

BrickletAccelerometerV2->DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Accelerometer Bricklet 2.0 dar.