Perl - Line Bricklet

Dies ist die Beschreibung der Perl API Bindings für das Line Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Line Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Perl API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletLine;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $l = Tinkerforge::BrickletLine->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Get current reflectivity
my $reflectivity = $l->get_reflectivity();
print "Reflectivity: $reflectivity\n";

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Callback

Download (example_callback.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletLine;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

# Callback subroutine for reflectivity callback
sub cb_reflectivity
{
    my ($reflectivity) = @_;

    print "Reflectivity: $reflectivity\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $l = Tinkerforge::BrickletLine->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register reflectivity callback to subroutine cb_reflectivity
$l->register_callback($l->CALLBACK_REFLECTIVITY, 'cb_reflectivity');

# Set period for reflectivity callback to 1s (1000ms)
# Note: The reflectivity callback is only called every second
#       if the reflectivity has changed since the last call!
$l->set_reflectivity_callback_period(1000);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Threshold

Download (example_threshold.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletLine;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

# Callback subroutine for reflectivity reached callback
sub cb_reflectivity_reached
{
    my ($reflectivity) = @_;

    print "Reflectivity: $reflectivity\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $l = Tinkerforge::BrickletLine->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Get threshold callbacks with a debounce time of 1 second (1000ms)
$l->set_debounce_period(1000);

# Register reflectivity reached callback to subroutine cb_reflectivity_reached
$l->register_callback($l->CALLBACK_REFLECTIVITY_REACHED, 'cb_reflectivity_reached');

# Configure threshold for reflectivity "greater than 2000"
$l->set_reflectivity_callback_threshold('>', 2000, 0);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

API

Allgemein kann jede Subroutine der Perl Bindings Fehler als Tinkerforge::Error Objekt mittels croak() melden. Das Objekt hat eine get_code() und eine get_message() Subroutine. Es sind verschiedene Fehlercodes definiert:

  • Error->ALREADY_CONNECTED = 11
  • Error->NOT_CONNECTED = 12
  • Error->CONNECT_FAILED = 13
  • Error->INVALID_FUNCTION_ID = 21
  • Error->TIMEOUT = 31
  • Error->INVALID_PARAMETER = 41
  • Error->FUNCTION_NOT_SUPPORTED = 42
  • Error->UNKNOWN_ERROR = 43

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

BrickletLine->new($uid, $ipcon)
Parameter:
  • $uid -- string
  • $ipcon -- IPConnection
Rückgabetyp:

BrickletLine

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID $uid:

$line = BrickletLine->new("YOUR_DEVICE_UID", $ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

BrickletLine->get_reflectivity()
Rückgabetyp:int

Gibt die aktuell gemessene Reflektivität zurück. Die Reflektivität ist ein Wert zwischen 0 (nicht reflektiv) und 4095 (sehr reflektiv).

Normalerweise hat schwarz eine geringe Reflektivität während weiß eine hohe Reflektivität hat.

Wenn die Reflektivität periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_REFLECTIVITY Callback zu nutzen und die Periode mit set_reflectivity_callback_period() vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen

BrickletLine->get_api_version()
Rückgabetyp:[int, int, int]

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

BrickletLine->get_response_expected($function_id)
Parameter:$function_id -- int
Rückgabetyp:bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Siehe set_response_expected() für die Liste der verfügbaren Funktions ID Konstanten für diese Funktion.

BrickletLine->set_response_expected($function_id, $response_expected)
Parameter:
  • $function_id -- int
  • $response_expected -- bool
Rückgabetyp:

undef

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Funktions ID Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLine->FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_PERIOD = 2
  • BrickletLine->FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_THRESHOLD = 4
  • BrickletLine->FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
BrickletLine->set_response_expected_all($response_expected)
Parameter:$response_expected -- bool
Rückgabetyp:undef

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

BrickletLine->get_identity()
Rückgabetyp:[string, string, char, [int, int, int], [int, int, int], int]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Das zurückgegebene Array enthält die Elemente uid, connected_uid, position, hardware_version, firmware_version und device_identifier.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

BrickletLine->register_callback($id, $callback)
Parameter:
  • $id -- int
  • $callback -- string
Rückgabetyp:

undef

Registriert den $function Namen für die gegebene $callback_id.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

BrickletLine->set_reflectivity_callback_period($period)
Parameter:$period -- int
Rückgabetyp:undef

Setzt die Periode in ms mit welcher der CALLBACK_REFLECTIVITY Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der CALLBACK_REFLECTIVITY Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Reflektivität seit der letzten Auslösung geändert hat.

Der Standardwert ist 0.

BrickletLine->get_reflectivity_callback_period()
Rückgabetyp:int

Gibt die Periode zurück, wie von set_reflectivity_callback_period() gesetzt.

BrickletLine->set_reflectivity_callback_threshold($option, $min, $max)
Parameter:
  • $option -- char
  • $min -- int
  • $max -- int
Rückgabetyp:

undef

Setzt den Schwellwert für den CALLBACK_REFLECTIVITY_REACHED Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Der Standardwert ist ('x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLine->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLine->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLine->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLine->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLine->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
BrickletLine->get_reflectivity_callback_threshold()
Rückgabetyp:[char, int, int]

Gibt den Schwellwert zurück, wie von set_reflectivity_callback_threshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLine->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLine->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLine->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLine->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLine->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

Das zurückgegebene Array enthält die Elemente option, min und max.

BrickletLine->set_debounce_period($debounce)
Parameter:$debounce -- int
Rückgabetyp:undef

Setzt die Periode in ms mit welcher die Schwellwert Callback

ausgelöst wird, wenn der Schwellwert

weiterhin erreicht bleibt.

Der Standardwert ist 100.

BrickletLine->get_debounce_period()
Rückgabetyp:int

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von set_debounce_period() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion register_callback() des Geräte Objektes durchgeführt werden. Der erste Parameter ist die Callback ID und der zweite Parameter ist der Name der Callback-Funktion:

sub my_callback
{
    print "@_[0]";
}

$line->register_callback(BrickletLine->CALLBACK_EXAMPLE, 'my_callback')

Die Callback Funktion wird dann von einem internen Thread der IP Connection aufgerufen werden. Im Gegensatz zu vielen anderen Programmiersprachen werden Variablen nicht automatisch zwischen Threads geteilt. Wenn eine Variable gleichzeitig in einer Callback Funktion und dem Rest des Programms genutzt werden soll, dann muss diese als :shared markiert werden. Siehe dazu auch die Dokumentation des threads::shared Perl Moduls für weitere Details.

Die verfügbaren IDs mit der dazugehörigen Parameteranzahl und -typen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

BrickletLine->CALLBACK_REFLECTIVITY
Parameter:$reflectivity -- int

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_reflectivity_callback_period(), ausgelöst. Der Parameter ist die Reflektivität des Sensors.

Der CALLBACK_REFLECTIVITY Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Reflektivität seit der letzten Auslösung geändert hat.

BrickletLine->CALLBACK_REFLECTIVITY_REACHED
Parameter:$reflectivity -- int

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von set_reflectivity_callback_threshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist die Reflektivität des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit set_debounce_period() gesetzt, ausgelöst.

Konstanten

BrickletLine->DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Line Bricklet zu identifizieren.

Die get_identity() Funktion und der IPConnection->CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

BrickletLine->DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Line Bricklet dar.