Perl - Distance US Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der Perl API Bindings für das Distance US Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Distance US Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Perl API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletDistanceUSV2;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Distance US Bricklet 2.0

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $dus = Tinkerforge::BrickletDistanceUSV2->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Get current distance
my $distance = $dus->get_distance();
print "Distance: " . $distance/10.0 . " cm\n";

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Callback

Download (example_callback.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletDistanceUSV2;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Distance US Bricklet 2.0

# Callback subroutine for distance callback
sub cb_distance
{
    my ($distance) = @_;

    print "Distance: " . $distance/10.0 . " cm\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $dus = Tinkerforge::BrickletDistanceUSV2->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register distance callback to subroutine cb_distance
$dus->register_callback($dus->CALLBACK_DISTANCE, 'cb_distance');

# Set period for distance callback to 0.1s (100ms) without a threshold
$dus->set_distance_callback_configuration(100, 0, 'x', 0, 0);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Threshold

Download (example_threshold.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletDistanceUSV2;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Distance US Bricklet 2.0

# Callback subroutine for distance callback
sub cb_distance
{
    my ($distance) = @_;

    print "Distance: " . $distance/10.0 . " cm\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $dus = Tinkerforge::BrickletDistanceUSV2->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register distance callback to subroutine cb_distance
$dus->register_callback($dus->CALLBACK_DISTANCE, 'cb_distance');

# Configure threshold for distance "greater than 100 cm"
# with a debounce period of 0.1s (100ms)
$dus->set_distance_callback_configuration(100, 0, '>', 100*10, 0);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

API

Allgemein kann jede Subroutine der Perl Bindings Fehler als Tinkerforge::Error Objekt mittels croak() melden. Das Objekt hat eine get_code() und eine get_message() Subroutine. Es sind verschiedene Fehlercodes definiert:

  • Error->ALREADY_CONNECTED = 11
  • Error->NOT_CONNECTED = 12
  • Error->CONNECT_FAILED = 13
  • Error->INVALID_FUNCTION_ID = 21
  • Error->TIMEOUT = 31
  • Error->INVALID_PARAMETER = 41
  • Error->FUNCTION_NOT_SUPPORTED = 42
  • Error->UNKNOWN_ERROR = 43
  • Error->STREAM_OUT_OF_SYNC = 51
  • Error->INVALID_UID = 61
  • Error->NON_ASCII_CHAR_IN_SECRET = 71

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

BrickletDistanceUSV2->new($uid, $ipcon)
Parameter:
  • $uid – Typ: string
  • $ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:
  • $distance_us_v2 – Typ: BrickletDistanceUSV2

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID $uid:

$distance_us_v2 = BrickletDistanceUSV2->new("YOUR_DEVICE_UID", $ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

BrickletDistanceUSV2->get_distance()
Rückgabe:
  • $distance – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die Distanz in mm zurück.

Wenn der Wert periodisch benötigt wird, kann auch der CALLBACK_DISTANCE Callback verwendet werden. Der Callback wird mit der Funktion set_distance_callback_configuration() konfiguriert.

BrickletDistanceUSV2->set_update_rate($update_rate)
Parameter:
  • $update_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • undef

Setzt die Aktualisierungsrate auf 2 Hz oder 10 Hz.

Mit 2 Hz Aktualisierungsrate beträgt das Rauschen ungefähr ±1mm. Bei 10 Hz erhöht sich das das Rauschen auf ungefähr ±5mm.

Der Standardwert beträgt 2 Hz.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $update_rate:

  • BrickletDistanceUSV2->UPDATE_RATE_2_HZ = 0
  • BrickletDistanceUSV2->UPDATE_RATE_10_HZ = 1
BrickletDistanceUSV2->get_update_rate()
Rückgabe:
  • $update_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt die Aktualisierungsrate zurück, wie von set_update_rate() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $update_rate:

  • BrickletDistanceUSV2->UPDATE_RATE_2_HZ = 0
  • BrickletDistanceUSV2->UPDATE_RATE_10_HZ = 1
BrickletDistanceUSV2->set_distance_led_config($config)
Parameter:
  • $config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • undef

Konfiguriert die Distanz-LED. Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet, im Herzschlagmodus betrieben werden. Zusätzlich gibt es die Option mit der LED die Distanz anzuzeigen (heller = Objekt näher).

Der Standardwert ist 3 (Distanzanzeige).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $config:

  • BrickletDistanceUSV2->DISTANCE_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletDistanceUSV2->DISTANCE_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletDistanceUSV2->DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletDistanceUSV2->DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_DISTANCE = 3
BrickletDistanceUSV2->get_distance_led_config()
Rückgabe:
  • $config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von set_distance_led_config() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $config:

  • BrickletDistanceUSV2->DISTANCE_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletDistanceUSV2->DISTANCE_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletDistanceUSV2->DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletDistanceUSV2->DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_DISTANCE = 3

Fortgeschrittene Funktionen

BrickletDistanceUSV2->get_api_version()
Rückgabe:
  • @api_version – Typ: [int, ...], Länge: 3, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

BrickletDistanceUSV2->get_response_expected($function_id)
Parameter:
  • $function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • $response_expected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_CONFIGURATION = 2
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_SET_UPDATE_RATE = 5
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_SET_DISTANCE_LED_CONFIG = 7
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_RESET = 243
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_WRITE_UID = 248
BrickletDistanceUSV2->set_response_expected($function_id, $response_expected)
Parameter:
  • $function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • $response_expected – Typ: bool
Rückgabe:
  • undef

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_CONFIGURATION = 2
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_SET_UPDATE_RATE = 5
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_SET_DISTANCE_LED_CONFIG = 7
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_RESET = 243
  • BrickletDistanceUSV2->FUNCTION_WRITE_UID = 248
BrickletDistanceUSV2->set_response_expected_all($response_expected)
Parameter:
  • $response_expected – Typ: bool
Rückgabe:
  • undef

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

BrickletDistanceUSV2->get_spitfp_error_count()
Rückgabe-Array:
  • 0: $error_count_ack_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • 1: $error_count_message_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • 2: $error_count_frame – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • 3: $error_count_overflow – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

BrickletDistanceUSV2->set_bootloader_mode($mode)
Parameter:
  • $mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • $status – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootlodaer- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $mode:

  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

Für $status:

  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5
BrickletDistanceUSV2->get_bootloader_mode()
Rückgabe:
  • $mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe set_bootloader_mode().

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $mode:

  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • BrickletDistanceUSV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
BrickletDistanceUSV2->set_write_firmware_pointer($pointer)
Parameter:
  • $pointer – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Rückgabe:
  • undef

Setzt den Firmware-Pointer für write_firmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickletDistanceUSV2->write_firmware(@data)
Parameter:
  • @data – Typ: [int, ...], Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:
  • $status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von set_write_firmware_pointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickletDistanceUSV2->set_status_led_config($config)
Parameter:
  • $config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • undef

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $config:

  • BrickletDistanceUSV2->STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletDistanceUSV2->STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletDistanceUSV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletDistanceUSV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
BrickletDistanceUSV2->get_status_led_config()
Rückgabe:
  • $config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set_status_led_config() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $config:

  • BrickletDistanceUSV2->STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletDistanceUSV2->STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletDistanceUSV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletDistanceUSV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
BrickletDistanceUSV2->get_chip_temperature()
Rückgabe:
  • $temperature – Typ: int, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur in °C, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

BrickletDistanceUSV2->reset()
Rückgabe:
  • undef

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

BrickletDistanceUSV2->write_uid($uid)
Parameter:
  • $uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Rückgabe:
  • undef

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

BrickletDistanceUSV2->read_uid()
Rückgabe:
  • $uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

BrickletDistanceUSV2->get_identity()
Rückgabe-Array:
  • 0: $uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • 1: $connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
  • 2: $position – Typ: char
  • 3: @hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 4: @firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3, Wertebereich: [0 bis 255]
  • 5: $device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

BrickletDistanceUSV2->register_callback($callback_id, $function)
Parameter:
  • $callback_id – Typ: int
  • $function – Typ: string
Rückgabe:
  • undef

Registriert den $function Namen für die gegebene $callback_id.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

BrickletDistanceUSV2->set_distance_callback_configuration($period, $value_has_to_change, $option, $min, $max)
Parameter:
  • $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • $value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: 0
  • $option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • $min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • $max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
Rückgabe:
  • undef

Die Periode ist die Periode mit der der CALLBACK_DISTANCE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Desweiteren ist es möglich den Callback mittels Thresholds einzuschränken.

Der option-Parameter zusammen mit min/max setzt einen Threshold für den CALLBACK_DISTANCE Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Threshold ist abgeschaltet
'o' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert außerhalb der Min und Max Werte sind
'i' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert innerhalb der Min und Max Werte sind
'<' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert kleiner ist wie der Min Wert (Max wird ignoriert)
'>' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert größer ist wie der Max Wert (Min wird ignoriert)

Wird die Option auf 'x' gesetzt (Threshold abgeschaltet), so wird der Callback mit der festen Periode ausgelöst.

Der Standardwert ist (0, false, 'x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletDistanceUSV2->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceUSV2->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceUSV2->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceUSV2->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceUSV2->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
BrickletDistanceUSV2->get_distance_callback_configuration()
Rückgabe-Array:
  • 0: $period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
  • 1: $value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: 0
  • 2: $option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
  • 3: $min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • 4: $max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set_distance_callback_configuration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

  • BrickletDistanceUSV2->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceUSV2->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceUSV2->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceUSV2->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceUSV2->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion register_callback() des Geräte Objektes durchgeführt werden. Der erste Parameter ist die Callback ID und der zweite Parameter ist der Name der Callback-Funktion:

sub my_callback
{
    print "@_[0]";
}

$distance_us_v2->register_callback(BrickletDistanceUSV2->CALLBACK_EXAMPLE, 'my_callback')

Die Callback Funktion wird dann von einem internen Thread der IP Connection aufgerufen werden. Im Gegensatz zu vielen anderen Programmiersprachen werden Variablen nicht automatisch zwischen Threads geteilt. Wenn eine Variable gleichzeitig in einer Callback Funktion und dem Rest des Programms genutzt werden soll, dann muss diese als :shared markiert werden. Siehe dazu auch die Dokumentation des threads::shared Perl Moduls für weitere Details.

Die verfügbaren IDs mit der dazugehörigen Parameteranzahl und -typen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

BrickletDistanceUSV2->CALLBACK_DISTANCE
Callback-Parameter:
  • $distance – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels set_distance_callback_configuration() gesetzten Konfiguration

Der Parameter ist der gleiche wie get_distance().

Konstanten

BrickletDistanceUSV2->DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Distance US Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die get_identity() Funktion und der IPConnection->CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

BrickletDistanceUSV2->DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Distance US Bricklet 2.0 dar.