C# - Distance IR Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der C# API Bindings für das Distance IR Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Distance IR Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die C# API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (ExampleSimple.cs)

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet 2.0

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletDistanceIRV2 dir = new BrickletDistanceIRV2(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Get current distance
        int distance = dir.GetDistance();
        Console.WriteLine("Distance: " + distance/10.0 + " cm");

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Callback

Download (ExampleCallback.cs)

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet 2.0

    // Callback function for distance callback
    static void DistanceCB(BrickletDistanceIRV2 sender, int distance)
    {
        Console.WriteLine("Distance: " + distance/10.0 + " cm");
    }

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletDistanceIRV2 dir = new BrickletDistanceIRV2(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Register distance callback to function DistanceCB
        dir.DistanceCallback += DistanceCB;

        // Set period for distance callback to 1s (1000ms) without a threshold
        dir.SetDistanceCallbackConfiguration(1000, false, 'x', 0, 0);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Threshold

Download (ExampleThreshold.cs)

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet 2.0

    // Callback function for distance callback
    static void DistanceCB(BrickletDistanceIRV2 sender, int distance)
    {
        Console.WriteLine("Distance: " + distance/10.0 + " cm");
    }

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletDistanceIRV2 dir = new BrickletDistanceIRV2(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Register distance callback to function DistanceCB
        dir.DistanceCallback += DistanceCB;

        // Configure threshold for distance "smaller than 30 cm"
        // with a debounce period of 1s (1000ms)
        dir.SetDistanceCallbackConfiguration(1000, false, '<', 30*10, 0);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

API

Prinzipiell kann jede Funktion der C# Bindings, welche einen Wert zurück gibt eine Tinkerforge.TimeoutException werfen. Diese Exception wird geworfen wenn das Gerät nicht antwortet. Wenn eine Kabelverbindung genutzt wird, ist es unwahrscheinlich, dass die Exception geworfen wird (unter der Annahme, dass das Gerät nicht abgesteckt wird). Bei einer drahtlosen Verbindung können Zeitüberschreitungen auftreten, sobald die Entfernung zum Gerät zu groß wird.

Da C# nicht mehrere Rückgabewerte direkt unterstützt, wird das out Schlüsselwort genutzt, um mehrere Werte aus einer Funktion zurückzugeben.

Der Namensraum für alle Brick/Bricklet Bindings und die IPConnection ist Tinkerforge.*.

Alle folgend aufgelisteten Methoden sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

public class BrickletDistanceIRV2(String uid, IPConnection ipcon)

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

BrickletDistanceIRV2 distanceIRV2 = new BrickletDistanceIRV2("YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

public int GetDistance()

Gibt die gemessene Entfernung des Sensors zurück. Der Wert ist in mm und die möglichen Entfernungsbereiche sind 40 bis 300, 100 bis 800 und 200 bis 1500, in Abhängigkeit vom gewählten IR Sensor.

Wenn der Wert periodisch benötigt wird, kann auch der DistanceCallback Callback verwendet werden. Der Callback wird mit der Funktion SetDistanceCallbackConfiguration() konfiguriert.

public long GetAnalogValue()

Gibt den Analogwert des Analog/Digital-Wandler zurück. Der Wert hat 21 Bit und einen Wertebereich von 0 bis 2097151.

Dieser Wert ist ein unverarbeiteter Rohwert. Wir haben sichergestellt, dass die Integrationszeit des ADCs kleiner ist als das Messintervall des Sensors (10ms vs 16,5ms). Dadurch ist sichergestellt das keine Informationen verloren gehen können.

Der Analogwert kann genutzt werden wenn eine eigene Kalibrierung oder Lookup-Tabelle benötigt wird.

Wenn der Wert periodisch benötigt wird, kann auch der AnalogValueCallback Callback verwendet werden. Der Callback wird mit der Funktion SetAnalogValueCallbackConfiguration() konfiguriert.

public void SetMovingAverageConfiguration(int movingAverageLength)

Setzt die Länge eines gleitenden Mittelwerts für die Distanz.

Wenn die Länge auf 1 gesetzt wird, ist die Mittelwertbildung deaktiviert. Je kürzer die Länge des Mittelwerts ist, desto mehr Rauschen ist auf den Daten.

Der Wertebereich liegt bei 1-1000.

Einer neue Wert wird alle ~10ms gemessen. Mit einer Mittelwerts-Länge von 1000 hat das resultierende gleitende Fenster eine Zeitspanne von ca. 10s. Bei Langzeitmessungen gibt ein langer Mittelwert die saubersten Resultate.

Der Standardwert ist 25.

public int GetMovingAverageConfiguration()

Gibt die Moving Average-Konfiguration zurück, wie von SetMovingAverageConfiguration() gesetzt.

public void SetDistanceLEDConfig(byte config)

Konfiguriert die Distanz-LED. Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet, im Herzschlagmodus betrieben werden. Zusätzlich gibt es die Option mit der LED die Distanz anzuzeigen (heller = Objekt näher).

Der Standardwert ist 3 (Distanzanzeige).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.DISTANCE_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletDistanceIRV2.DISTANCE_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletDistanceIRV2.DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletDistanceIRV2.DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_DISTANCE = 3
public byte GetDistanceLEDConfig()

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von SetDistanceLEDConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.DISTANCE_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletDistanceIRV2.DISTANCE_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletDistanceIRV2.DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletDistanceIRV2.DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_DISTANCE = 3
public void SetSensorType(byte sensor)

Setzt den Sensor-Typ.

Das Bricklet kommt vorkonfiguriert mit dem korrektem Sensor und der Sensor-Typ wird im Flash gespeichert (d.h. das Bricklet behält die Einstellung auch wenn es vom Strom getrennt wird).

Die Einstellung kann im Brick Viewer vorgenommen werden. Diese Funktion sollte in einem externen Programm also nicht ausgeführt werden müssen.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.SENSOR_TYPE_2Y0A41 = 0
  • BrickletDistanceIRV2.SENSOR_TYPE_2Y0A21 = 1
  • BrickletDistanceIRV2.SENSOR_TYPE_2Y0A02 = 2
public byte GetSensorType()

Gibt den Sensor-Typ zurück, wie von SetSensorType() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.SENSOR_TYPE_2Y0A41 = 0
  • BrickletDistanceIRV2.SENSOR_TYPE_2Y0A21 = 1
  • BrickletDistanceIRV2.SENSOR_TYPE_2Y0A02 = 2

Fortgeschrittene Funktionen

public byte[] GetAPIVersion()

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

public bool GetResponseExpected(byte functionId)

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Siehe SetResponseExpected() für die Liste der verfügbaren Funktions ID Konstanten für diese Funktion.

public void SetResponseExpected(byte functionId, bool responseExpected)

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Funktions ID Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_CONFIGURATION = 2
  • BrickletDistanceIRV2.FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_CONFIGURATION = 6
  • BrickletDistanceIRV2.FUNCTION_SET_MOVING_AVERAGE_CONFIGURATION = 9
  • BrickletDistanceIRV2.FUNCTION_SET_DISTANCE_LED_CONFIG = 11
  • BrickletDistanceIRV2.FUNCTION_SET_SENSOR_TYPE = 13
  • BrickletDistanceIRV2.FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • BrickletDistanceIRV2.FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • BrickletDistanceIRV2.FUNCTION_RESET = 243
  • BrickletDistanceIRV2.FUNCTION_WRITE_UID = 248
public void SetResponseExpectedAll(bool responseExpected)

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

public void GetSPITFPErrorCount(out long errorCountAckChecksum, out long errorCountMessageChecksum, out long errorCountFrame, out long errorCountOverflow)

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

public byte SetBootloaderMode(byte mode)

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootlodaer- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5
public byte GetBootloaderMode()

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe SetBootloaderMode().

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • BrickletDistanceIRV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
public void SetWriteFirmwarePointer(long pointer)

Setzt den Firmware-Pointer für WriteFirmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

public byte WriteFirmware(byte[] data)

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von SetWriteFirmwarePointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

public void SetStatusLEDConfig(byte config)

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletDistanceIRV2.STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletDistanceIRV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletDistanceIRV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
public byte GetStatusLEDConfig()

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetStatusLEDConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • BrickletDistanceIRV2.STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • BrickletDistanceIRV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • BrickletDistanceIRV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
public short GetChipTemperature()

Gibt die Temperatur in °C, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

public void Reset()

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

public void WriteUID(long uid)

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

public long ReadUID()

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

public void GetIdentity(out string uid, out string connectedUid, out char position, out byte[] hardwareVersion, out byte[] firmwareVersion, out int deviceIdentifier)

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

public void SetDistanceCallbackConfiguration(long period, bool valueHasToChange, char option, int min, int max)

Die Periode in ms ist die Periode mit der der DistanceCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Desweiteren ist es möglich den Callback mittels Thresholds einzuschränken.

Der option-Parameter`zusammen mit min/max setzt einen Threshold für den DistanceCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Threshold ist abgeschaltet
'o' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert außerhalb der Min und Max Werte sind
'i' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert innerhalb der Min und Max Werte sind
'<' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert kleiner ist wie der Min Wert (Max wird ignoriert)
'>' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert größer ist wie der Max Wert (Min wird ignoriert)

Wird die Option auf 'x' gesetzt (Threshold abgeschaltet), so wird der Callback mit der festen Periode ausgelöst.

Der Standardwert ist (0, false, 'x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
public void GetDistanceCallbackConfiguration(out long period, out bool valueHasToChange, out char option, out int min, out int max)

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetDistanceCallbackConfiguration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
public void SetAnalogValueCallbackConfiguration(long period, bool valueHasToChange, char option, long min, long max)

Die Periode in ms ist die Periode mit der der AnalogValueCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Desweiteren ist es möglich den Callback mittels Thresholds einzuschränken.

Der option-Parameter`zusammen mit min/max setzt einen Threshold für den AnalogValueCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Threshold ist abgeschaltet
'o' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert außerhalb der Min und Max Werte sind
'i' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert innerhalb der Min und Max Werte sind
'<' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert kleiner ist wie der Min Wert (Max wird ignoriert)
'>' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert größer ist wie der Max Wert (Min wird ignoriert)

Wird die Option auf 'x' gesetzt (Threshold abgeschaltet), so wird der Callback mit der festen Periode ausgelöst.

Der Standardwert ist (0, false, 'x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
public void GetAnalogValueCallbackConfiguration(out long period, out bool valueHasToChange, out char option, out long min, out long max)

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetAnalogValueCallbackConfiguration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletDistanceIRV2.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung geschieht durch Anhängen des Callback Handlers an den passenden Event:

void MyCallback(BrickletDistanceIRV2 sender, int value)
{
    System.Console.WriteLine("Value: " + value);
}

distanceIRV2.ExampleCallback += MyCallback;

Die verfügbaren Events werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

public event DistanceCallback(BrickletDistanceIRV2 sender, int distance)

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels SetDistanceCallbackConfiguration() gesetzten Konfiguration

Der Parameter ist der gleiche wie GetDistance().

public event AnalogValueCallback(BrickletDistanceIRV2 sender, long analogValue)

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels SetAnalogValueCallbackConfiguration() gesetzten Konfiguration

Der Parameter ist der gleiche wie GetAnalogValue().

Konstanten

public int DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Distance IR Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der IPConnection.EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

public string DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Distance IR Bricklet 2.0 dar.