C# - Line Bricklet

Dies ist die Beschreibung der C# API Bindings für das Line Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Line Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die C# API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (ExampleSimple.cs)

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletLine l = new BrickletLine(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Get current reflectivity
        int reflectivity = l.GetReflectivity();
        Console.WriteLine("Reflectivity: " + reflectivity);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Callback

Download (ExampleCallback.cs)

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    // Callback function for reflectivity callback
    static void ReflectivityCB(BrickletLine sender, int reflectivity)
    {
        Console.WriteLine("Reflectivity: " + reflectivity);
    }

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletLine l = new BrickletLine(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Register reflectivity callback to function ReflectivityCB
        l.ReflectivityCallback += ReflectivityCB;

        // Set period for reflectivity callback to 1s (1000ms)
        // Note: The reflectivity callback is only called every second
        //       if the reflectivity has changed since the last call!
        l.SetReflectivityCallbackPeriod(1000);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Threshold

Download (ExampleThreshold.cs)

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    // Callback function for reflectivity reached callback
    static void ReflectivityReachedCB(BrickletLine sender, int reflectivity)
    {
        Console.WriteLine("Reflectivity: " + reflectivity);
    }

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletLine l = new BrickletLine(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Get threshold callbacks with a debounce time of 1 second (1000ms)
        l.SetDebouncePeriod(1000);

        // Register reflectivity reached callback to function ReflectivityReachedCB
        l.ReflectivityReachedCallback += ReflectivityReachedCB;

        // Configure threshold for reflectivity "greater than 2000"
        l.SetReflectivityCallbackThreshold('>', 2000, 0);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

API

Prinzipiell kann jede Funktion der C# Bindings, welche einen Wert zurück gibt eine Tinkerforge.TimeoutException werfen. Diese Exception wird geworfen wenn das Gerät nicht antwortet. Wenn eine Kabelverbindung genutzt wird, ist es unwahrscheinlich, dass die Exception geworfen wird (unter der Annahme, dass das Gerät nicht abgesteckt wird). Bei einer drahtlosen Verbindung können Zeitüberschreitungen auftreten, sobald die Entfernung zum Gerät zu groß wird.

Da C# nicht mehrere Rückgabewerte direkt unterstützt, wird das out Schlüsselwort genutzt, um mehrere Werte aus einer Funktion zurückzugeben.

Der Namensraum für alle Brick/Bricklet Bindings und die IPConnection ist Tinkerforge.*.

Alle folgend aufgelisteten Methoden sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

public class BrickletLine(String uid, IPConnection ipcon)

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

BrickletLine line = new BrickletLine("YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

public int GetReflectivity()

Gibt die aktuell gemessene Reflektivität zurück. Die Reflektivität ist ein Wert zwischen 0 (nicht reflektiv) und 4095 (sehr reflektiv).

Normalerweise hat schwarz eine geringe Reflektivität während weiß eine hohe Reflektivität hat.

Wenn die Reflektivität periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den ReflectivityCallback Callback zu nutzen und die Periode mit SetReflectivityCallbackPeriod() vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen

public byte[] GetAPIVersion()

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

public bool GetResponseExpected(byte functionId)

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Siehe SetResponseExpected() für die Liste der verfügbaren Funktions ID Konstanten für diese Funktion.

public void SetResponseExpected(byte functionId, bool responseExpected)

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Funktions ID Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLine.FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_PERIOD = 2
  • BrickletLine.FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_THRESHOLD = 4
  • BrickletLine.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
public void SetResponseExpectedAll(bool responseExpected)

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

public void GetIdentity(out string uid, out string connectedUid, out char position, out byte[] hardwareVersion, out byte[] firmwareVersion, out int deviceIdentifier)

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklet.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

public void SetReflectivityCallbackPeriod(long period)

Setzt die Periode in ms mit welcher der ReflectivityCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der ReflectivityCallback Callback wird nur ausgelöst wenn sich die Reflektivität seit der letzten Auslösung geändert hat.

Der Standardwert ist 0.

public long GetReflectivityCallbackPeriod()

Gibt die Periode zurück, wie von SetReflectivityCallbackPeriod() gesetzt.

public void SetReflectivityCallbackThreshold(char option, int min, int max)

Setzt den Schwellwert für den ReflectivityReachedCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst wenn die Reflektivität außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst wenn die Reflektivität innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst wenn die Reflektivität kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst wenn die Reflektivität größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Der Standardwert ist ('x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
public void GetReflectivityCallbackThreshold(out char option, out int min, out int max)

Gibt den Schwellwert zurück, wie von SetReflectivityCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
public void SetDebouncePeriod(long debounce)

Setzt die Periode in ms mit welcher die Schwellwert Callback

ausgelöst wird, wenn der Schwellwert

weiterhin erreicht bleibt.

Der Standardwert ist 100.

public long GetDebouncePeriod()

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von SetDebouncePeriod() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung geschieht durch Anhängen des Callback Handlers an den passenden Event:

void MyCallback(BrickletLine sender, int value)
{
    System.Console.WriteLine("Value: " + value);
}

line.ExampleCallback += MyCallback;

Die verfügbaren Events werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

public event ReflectivityCallback(BrickletLine sender, int reflectivity)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetReflectivityCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter ist die Reflektivität des Sensors.

Der ReflectivityCallback Callback wird nur ausgelöst wenn sich die Reflektivität seit der letzten Auslösung geändert hat.

public event ReflectivityReachedCallback(BrickletLine sender, int reflectivity)

Dieser Callback wird ausgelöst wenn der Schwellwert, wie von SetReflectivityCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist die Reflektivität des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit SetDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

Konstanten

public int DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Line Bricklet zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

public string DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Line Bricklet dar.