Rust - Silent Stepper Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der Rust API Bindings für das Silent Stepper Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Silent Stepper Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Rust API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung. Zusätzliche Dokumentation findet sich auf docs.rs.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Configuration

Download (example_configuration.rs)

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use std::{error::Error, io, thread, time::Duration};
use tinkerforge::{ip_connection::IpConnection, silent_stepper_v2_bricklet::*};

const HOST: &str = "localhost";
const PORT: u16 = 4223;
const UID: &str = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Silent Stepper Bricklet 2.0.

fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
    let ipcon = IpConnection::new(); // Create IP connection.
    let ss = SilentStepperV2Bricklet::new(UID, &ipcon); // Create device object.

    ipcon.connect((HOST, PORT)).recv()??; // Connect to brickd.
                                          // Don't use device before ipcon is connected.

    ss.set_motor_current(800).recv()?; // 800 mA
    ss.set_step_configuration(SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_8, true).recv()?; // 1/8 steps (interpolated)
    ss.set_max_velocity(2000).recv()?; // Velocity 2000 steps/s

    // Slow acceleration (500 steps/s^2),
    // Fast deacceleration (5000 steps/s^2)
    ss.set_speed_ramping(500, 5000).recv()?;

    ss.set_enabled(true).recv()?; // Enable motor power
    ss.set_steps(60000).recv()?; // Drive 60000 steps forward

    println!("Press enter to exit.");
    let mut _input = String::new();
    io::stdin().read_line(&mut _input)?;

    // Stop motor before disabling motor power
    ss.stop().recv()?; // Request motor stop
    ss.set_speed_ramping(500, 5000).recv()?; // Fast deacceleration (5000 steps/s^2) for stopping
    thread::sleep(Duration::from_millis(400)); // Wait for motor to actually stop: max velocity (2000 steps/s) / decceleration (5000 steps/s^2) = 0.4 s
    ss.set_enabled(false).recv()?; // Disable motor power

    ipcon.disconnect();
    Ok(())
}

Callback

Download (example_callback.rs)

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use rand::{thread_rng, Rng};
use std::{error::Error, io, thread, time::Duration};
use tinkerforge::{ip_connection::IpConnection, silent_stepper_v2_bricklet::*};

const HOST: &str = "localhost";
const PORT: u16 = 4223;
const UID: &str = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Silent Stepper Bricklet 2.0.

fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
    let ipcon = IpConnection::new(); // Create IP connection.
    let ss = SilentStepperV2Bricklet::new(UID, &ipcon); // Create device object.

    ipcon.connect((HOST, PORT)).recv()??; // Connect to brickd.
                                          // Don't use device before ipcon is connected.

    let position_reached_receiver = ss.get_position_reached_callback_receiver();

    // Spawn thread to handle received callback messages.
    // This thread ends when the `ss` object
    // is dropped, so there is no need for manual cleanup.
    let ss_copy = ss.clone(); // Device objects don't implement Sync, so they can't be shared between threads (by reference). So clone the device and move the copy.
    thread::spawn(move || {
        let mut rng = thread_rng();
        for _position_reached in position_reached_receiver {
            let steps = if rng.gen() {
                let steps = rng.gen_range(1000, 5001); // steps (forward)
                println!("Driving forward: {} steps", steps);
                steps
            } else {
                let steps = rng.gen_range(-5000, -999); // steps (backward)
                println!("Driving backward: {} steps", steps);
                steps
            };

            let vel = rng.gen_range(200, 2001); // steps/s
            let acc = rng.gen_range(100, 1001); // steps/s^2
            let dec = rng.gen_range(100, 1001); // steps/s^2

            println!("Configuration (vel, acc, dec): ({}, {}, {})", vel, acc, dec);

            ss_copy.set_speed_ramping(acc, dec);
            ss_copy.set_max_velocity(vel);
            ss_copy.set_steps(steps);
        }
    });

    ss.set_step_configuration(SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_8, true).recv()?; // 1/8 steps (interpolated)
    ss.set_enabled(true).recv()?; // Enable motor power
    ss.set_steps(1).recv()?; // Drive one step forward to get things going

    println!("Press enter to exit.");
    let mut _input = String::new();
    io::stdin().read_line(&mut _input)?;

    // Stop motor before disabling motor power
    ss.stop().recv()?; // Request motor stop
    ss.set_speed_ramping(500, 5000).recv()?; // Fast deacceleration (5000 steps/s^2) for stopping
    thread::sleep(Duration::from_millis(400)); // Wait for motor to actually stop: max velocity (2000 steps/s) / decceleration (5000 steps/s^2) = 0.4 s
    ss.set_enabled(false).recv()?; // Disable motor power

    ipcon.disconnect();
    Ok(())
}

API

Um eine nicht-blockierende Verwendung zu erlauben, gibt fast jede Funktion der Rust-Bindings einen Wrapper um einen mpsc::Receiver zurück. Um das Ergebnis eines Funktionsaufrufs zu erhalten und zu blockieren, bis das Gerät die Anfrage verarbeitet hat, können die recv-Varianten des Receivers verwendet werden. Diese geben entweder das vom Gerät gesendete Ergebnis, oder einen aufgetretenen Fehler zurück.

Funktionen die direkt ein Result zurückgeben, blockieren bis das Gerät die Anfrage verarbeitet hat.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher, diese, die einen Receiver zurückgeben, sind Lock-frei.

Grundfunktionen

pub fn SilentStepperV2Bricklet::new(uid: &str, ip_connection: &IpConnection) → SilentStepperV2Bricklet
Parameter:
  • uid – Typ: &str
  • ip_connection – Typ: &IPConnection
Rückgabe:
  • silent_stepper_v2 – Typ: SilentStepperV2Bricklet

Erzeugt ein neues SilentStepperV2Bricklet-Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IP-Connection ip_connection hinzu:

let silent_stepper_v2 = SilentStepperV2Bricklet::new("YOUR_DEVICE_UID", &ip_connection);

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IP-Connection verbunden.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_max_velocity(&self, velocity: u16) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • velocity – Typ: u16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Setzt die maximale Geschwindigkeit des Schrittmotors. Diese Funktion startet nicht den Motor, sondern setzt nur die maximale Geschwindigkeit auf welche der Schrittmotor beschleunigt wird. Um den Motor zu fahren können SilentStepperV2Bricklet::set_target_position, SilentStepperV2Bricklet::set_steps, SilentStepperV2Bricklet::drive_forward oder SilentStepperV2Bricklet::drive_backward verwendet werden.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_max_velocity(&self) → ConvertingReceiver<u16>
Rückgabe:
  • velocity – Typ: u16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die Geschwindigkeit zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_max_velocity gesetzt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_current_velocity(&self) → ConvertingReceiver<u16>
Rückgabe:
  • velocity – Typ: u16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die aktuelle Geschwindigkeit des Schrittmotors zurück.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_speed_ramping(&self, acceleration: u16, deacceleration: u16) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • acceleration – Typ: u16, Einheit: 1 1/s², Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 1000
  • deacceleration – Typ: u16, Einheit: 1 1/s², Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 1000

Setzt die Beschleunigung und die Verzögerung des Schrittmotors. Eine Beschleunigung von 1000 bedeutet, dass jede Sekunde die Geschwindigkeit um 1000 Schritte/s erhöht wird.

Beispiel: Wenn die aktuelle Geschwindigkeit 0 ist und es soll auf eine Geschwindigkeit von 8000 Schritten/s in 10 Sekunden beschleunigt werden, muss die Beschleunigung auf 800 Schritte/s² gesetzt werden.

Eine Beschleunigung/Verzögerung von 0 bedeutet ein sprunghaftes Beschleunigen/Verzögern (nicht empfohlen).

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_speed_ramping(&self) → ConvertingReceiver<SpeedRamping>
Rückgabeobjekt:
  • acceleration – Typ: u16, Einheit: 1 1/s², Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 1000
  • deacceleration – Typ: u16, Einheit: 1 1/s², Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 1000

Gibt die Beschleunigung und Verzögerung zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_speed_ramping gesetzt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::full_brake(&self) → ConvertingReceiver<()>

Führt eine aktive Vollbremsung aus.

Warnung

Diese Funktion ist für Notsituationen bestimmt, in denen ein unverzüglicher Halt notwendig ist. Abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit und der Kraft des Motors kann eine Vollbremsung brachial sein.

Ein Aufruf von SilentStepperV2Bricklet::stop stoppt den Motor.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_steps(&self, steps: i32) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • steps – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Setzt die Anzahl der Schritte die der Schrittmotor fahren soll. Positive Werte fahren den Motor vorwärts und negative rückwärts. Dabei wird die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung, wie mit SilentStepperV2Bricklet::set_max_velocity und SilentStepperV2Bricklet::set_speed_ramping gesetzt, verwendet.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_steps(&self) → ConvertingReceiver<i32>
Rückgabe:
  • steps – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Gibt die letzten Schritte zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_steps gesetzt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_remaining_steps(&self) → ConvertingReceiver<i32>
Rückgabe:
  • steps – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Gibt die verbleibenden Schritte des letzten Aufrufs von SilentStepperV2Bricklet::set_steps zurück. Beispiel: Wenn SilentStepperV2Bricklet::set_steps mit 2000 aufgerufen wird und SilentStepperV2Bricklet::get_remaining_steps aufgerufen wird wenn der Motor 500 Schritte fahren hat, wird 1500 zurückgegeben.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::drive_forward(&self) → ConvertingReceiver<()>

Fährt den Schrittmotor vorwärts bis SilentStepperV2Bricklet::drive_backward oder SilentStepperV2Bricklet::stop aufgerufen wird. Dabei wird die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung, wie mit SilentStepperV2Bricklet::set_max_velocity und SilentStepperV2Bricklet::set_speed_ramping gesetzt, verwendet.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::drive_backward(&self) → ConvertingReceiver<()>

Fährt den Schrittmotor rückwärts bis SilentStepperV2Bricklet::drive_forward oder SilentStepperV2Bricklet::stop aufgerufen wird. Dabei wird die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung, wie mit SilentStepperV2Bricklet::set_max_velocity und SilentStepperV2Bricklet::set_speed_ramping gesetzt, verwendet.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::stop(&self) → ConvertingReceiver<()>

Stoppt den Schrittmotor mit der Verzögerung, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_speed_ramping gesetzt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_motor_current(&self, current: u16) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • current – Typ: u16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [360 bis 1640], Standardwert: 800

Setzt den Strom mit welchem der Motor angetrieben wird.

Warnung

Dieser Wert sollte nicht über die Spezifikation des Schrittmotors gesetzt werden. Sonst ist eine Beschädigung des Motors möglich.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_motor_current(&self) → ConvertingReceiver<u16>
Rückgabe:
  • current – Typ: u16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [360 bis 1640], Standardwert: 800

Gibt den Strom zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_motor_current gesetzt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_enabled(&self, enabled: bool) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • enabled – Typ: bool, Standardwert: false

Aktiviert/Deaktiviert die Treiberstufe. Die Treiberparameter können vor der Aktivierung konfiguriert werden (maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc.).

Warnung

Die Treiberstufe zu deaktivieren während der Motor sich noch dreht kann zur Beschädigung der Treiberstufe führen. Der Motor sollte durch Aufrufen der SilentStepperV2Bricklet::stop Funktion gestoppt werden, bevor die Treiberstufe deaktiviert wird. Die SilentStepperV2Bricklet::stop Funktion wartet nicht bis der Motor wirklich zum Stillstand gekommen ist. Dazu muss nach dem Aufruf der SilentStepperV2Bricklet::stop Funktion eine angemessen Zeit gewartet werden bevor die Funktion SilentStepperV2Bricklet::set_enabled mit false aufgerufen wird.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_enabled(&self) → ConvertingReceiver<bool>
Rückgabe:
  • enabled – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt zurück ob der Schrittmotortreiber aktiviert ist.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_basic_configuration(&self, standstill_current: u16, motor_run_current: u16, standstill_delay_time: u16, power_down_time: u16, stealth_threshold: u16, coolstep_threshold: u16, classic_threshold: u16, high_velocity_chopper_mode: bool) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • standstill_current – Typ: u16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 200
  • motor_run_current – Typ: u16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 800
  • standstill_delay_time – Typ: u16, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 307], Standardwert: 0
  • power_down_time – Typ: u16, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 5222], Standardwert: 1000
  • stealth_threshold – Typ: u16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 500
  • coolstep_threshold – Typ: u16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 500
  • classic_threshold – Typ: u16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 1000
  • high_velocity_chopper_mode – Typ: bool, Standardwert: false

Setzt die Basiskonfiguration-Parameter für verschiedene Modi (Stealth, Coolstep, Classic).

  • Standstill Current: Mit diesem Wert kann der Phasenstrom im Stillstand reduziert werden. Dies ist zum Beispiel sinnvoll um das Aufheizen des Motors zu verringern. Wenn der Motor steht wird dieser mit dem eingestellte Phasenstrom betrieben bis die eingestellte Power Down Time um ist. Danach wird der Phasenstrom schrittweise bis zum Standstill Current reduziert. Die dafür benötigte Zeit wird mittels Power Down Time eingestellt. Der eingestellte Phasenstrom ist das Maximum für diesen Wert (see SilentStepperV2Bricklet::set_motor_current).
  • Motor Run Current: Dieser Wert setzt den Phasenstrom, wenn der Motor sich dreht. Ein Wert von mindestens der Hälfte des maximalen Phasenstrom sollte für gute Ergebnisse im Mikroschrittbetrieb gesetzt werden. Der maximal zulässige Wert ist der maximale Phasenstrom. Der eingegebene Wert wird von der API intern in einen Faktor im Bereich von 1/32 ... 32/32 umgerechnet, mit dem der Phasenstrom begrenzt wird. Der maximale Phasenstrom sollte im laufenden Betrieb nicht geändert werden. Für eine Änderung im laufenden Betrieb ist dieser Wert da (see SilentStepperV2Bricklet::set_motor_current).
  • Standstill Delay Time: Steuert die Zeit für das Verringern des Motorstroms bis zum Standstill Current. Eine hohe Standstill Delay Time führt zu einem ruhigen und ruckelfreien Übergang.
  • Power Down Time: Setzt die Wartezeit nach dem Stehenbleiben.
  • Stealth Threshold: Setzt den oberen Grenzwert für den Stealth Modus. Wenn die Geschwindigkeit des Motors über diesem Wert liegt wird der Stealth Modus abgeschaltet. Ansonsten angeschaltet. Im Stealth Modus nimmt das Drehmoment mit steigender Geschwindigkeit ab.
  • Coolstep Threshold: Setzt den unteren Grenzwert für den Coolstep Modus. Der Coolstep Grenzwert muss über dem Stealth Grenzwert liegen.
  • Classic Threshold: Sets den unteren Grenzwert für den Classic Modus. Im Classic Modus wird der Schrittmotor geräuschvoll aber das Drehmoment wird maximiert.
  • High Velocity Chopper Mode: Wenn der High Velocity Chopper Modus aktiviert wird, optimiert der Schrittmotortreiber die Ansteuerung des Motors für hohe Geschwindigkeiten.

Wenn alle drei Grenzwerte (Thresholds) genutzt werden sollen muss sichergestellt werden, dass Stealth Threshold < Coolstep Threshold < Classic Threshold.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_basic_configuration(&self) → ConvertingReceiver<BasicConfiguration>
Rückgabeobjekt:
  • standstill_current – Typ: u16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 200
  • motor_run_current – Typ: u16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 800
  • standstill_delay_time – Typ: u16, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 307], Standardwert: 0
  • power_down_time – Typ: u16, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 5222], Standardwert: 1000
  • stealth_threshold – Typ: u16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 500
  • coolstep_threshold – Typ: u16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 500
  • classic_threshold – Typ: u16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 1000
  • high_velocity_chopper_mode – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_basic_configuration gesetzt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_gpio_configuration(&self, channel: u8, debounce: u16, stop_deceleration: u16) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • channel – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 1]
  • debounce – Typ: u16, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 200
  • stop_deceleration – Typ: u16, Einheit: 1 1/s², Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 216 - 1

Setzt die GPIO-Konfiguration für einen Kanal. Es kann ein Debounce und eine Debeschleunigung gesetzt werden. Letzteres wird genutzt wenn die Action auf normal stop konfiguriert ist. Siehe SilentStepperV2Bricklet::set_gpio_action.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_gpio_configuration(&self, channel: u8) → ConvertingReceiver<GpioConfiguration>
Parameter:
  • channel – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 1]
Rückgabeobjekt:
  • debounce – Typ: u16, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 200
  • stop_deceleration – Typ: u16, Einheit: 1 1/s², Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 216 - 1

Gibt die GPIO-Konfiguration für einen Kanal zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_gpio_configuration gesetzt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_gpio_action(&self, channel: u8, action: u32) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • channel – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 1]
  • action – Typ: u32, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Setzt die GPIO-Action für einen Kanal.

Die Action kann ein normal stop, ein full brake oder ein callback sein. Jeweils für eine steigende oder fallende Flanke. Die Actions sind eine Bitmaske und sie können simultan verwendet werden. Es ist zum Beispiel möglich einen full brake und callback gleichzeitig zu triggern oder eine auf eine steigende und fallende Flanke gleichzeitig.

Die Debeschleunigung für den normal stop kann über SilentStepperV2Bricklet::set_gpio_configuration konfiguriert werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für action:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_NONE = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_NORMAL_STOP_RISING_EDGE = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_NORMAL_STOP_FALLING_EDGE = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_FULL_BRAKE_RISING_EDGE = 4
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_FULL_BRAKE_FALLING_EDGE = 8
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_CALLBACK_RISING_EDGE = 16
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_CALLBACK_FALLING_EDGE = 32
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_gpio_action(&self, channel: u8) → ConvertingReceiver<u32>
Parameter:
  • channel – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 1]
Rückgabe:
  • action – Typ: u32, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Gibt die GPIO-Action für einen Kanal zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_gpio_action gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für action:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_NONE = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_NORMAL_STOP_RISING_EDGE = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_NORMAL_STOP_FALLING_EDGE = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_FULL_BRAKE_RISING_EDGE = 4
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_FULL_BRAKE_FALLING_EDGE = 8
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_CALLBACK_RISING_EDGE = 16
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_GPIO_ACTION_CALLBACK_FALLING_EDGE = 32
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_gpio_state(&self) → ConvertingReceiver<[bool; 2]>
Rückgabe:
  • gpio_state – Typ: [bool; 2]

Gibt den GPIO-Zustand für beide Kanäle zurück. True wenn der der Zustand high ist und false wenn der Zustand low ist.

Fortgeschrittene Funktionen

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_current_position(&self, position: i32) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • position – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Setzt den aktuellen Schrittwert des internen Schrittzählers. Dies kann benutzt werden um die aktuelle Position auf 0 zu setzen wenn ein definierter Startpunkt erreicht wurde (z.B. wenn eine CNC Maschine eine Ecke erreicht).

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_current_position(&self) → ConvertingReceiver<i32>
Rückgabe:
  • position – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Gibt die aktuelle Position des Schrittmotors in Schritten zurück. Nach dem Hochfahren ist die Position 0. Die Schritte werden bei Verwendung aller möglichen Fahrfunktionen gezählt (SilentStepperV2Bricklet::set_target_position, SilentStepperV2Bricklet::set_steps, SilentStepperV2Bricklet::drive_forward der SilentStepperV2Bricklet::drive_backward). Es ist auch möglich den Schrittzähler auf 0 oder jeden anderen gewünschten Wert zu setzen mit SilentStepperV2Bricklet::set_current_position.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_target_position(&self, position: i32) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • position – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Setzt die Zielposition des Schrittmotors in Schritten. Beispiel: Wenn die aktuelle Position des Motors 500 ist und SilentStepperV2Bricklet::set_target_position mit 1000 aufgerufen wird, dann verfährt der Schrittmotor 500 Schritte vorwärts. Dabei wird die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung, wie mit SilentStepperV2Bricklet::set_max_velocity und SilentStepperV2Bricklet::set_speed_ramping gesetzt, verwendet.

Ein Aufruf von SilentStepperV2Bricklet::set_target_position mit dem Parameter x ist äquivalent mit einem Aufruf von SilentStepperV2Bricklet::set_steps mit dem Parameter (x - SilentStepperV2Bricklet::get_current_position).

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_target_position(&self) → ConvertingReceiver<i32>
Rückgabe:
  • position – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Gibt die letzte Zielposition zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_target_position gesetzt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_step_configuration(&self, step_resolution: u8, interpolation: bool) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • step_resolution – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • interpolation – Typ: bool, Standardwert: true

Setzt die Schrittauflösung von Vollschritt bis zu 1/256 Schritt.

Wenn Interpolation aktiviert ist, führt der Silent Stepper Bricklet 2.0 immer 1/256 interpolierte Schritte aus. Wenn zum Beispiel Vollschritt mit Interpolation genutzt wird, führt jeder Schritt zu 256 1/256 Schritten beim Motor.

Für einen maximalen Drehmoment sollte Vollschritt mit Interpolation genutzt werden. Für maximale Auflösung sollte 1/256 Schritt genutzt werden. Interpolation führt auch dazu, dass der Motor weniger Geräusche erzeugt.

Für den Fall, dass oft die Geschwindigkeit mit sehr hohen Beschleunigungen geändert wird, sollte Interpolation ausgeschaltet werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für step_resolution:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_1 = 8
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_2 = 7
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_4 = 6
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_8 = 5
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_16 = 4
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_32 = 3
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_64 = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_128 = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_256 = 0
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_step_configuration(&self) → ConvertingReceiver<StepConfiguration>
Rückgabeobjekt:
  • step_resolution – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • interpolation – Typ: bool, Standardwert: true

Gibt den Schrittmodus zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_step_configuration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für step_resolution:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_1 = 8
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_2 = 7
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_4 = 6
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_8 = 5
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_16 = 4
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_32 = 3
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_64 = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_128 = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STEP_RESOLUTION_256 = 0
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_input_voltage(&self) → ConvertingReceiver<u16>
Rückgabe:
  • voltage – Typ: u16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die externe Eingangsspannung zurück. Die externe Eingangsspannung wird über die schwarze Stromversorgungsbuchse, in den Silent Stepper Bricklet 2.0, eingespeist.

Sobald eine externe Eingangsspannung und die Spannungsversorgung des Stapels anliegt, wird der Motor über die externe Spannung versorgt. Sollte nur die Spannungsversorgung des Stapels verfügbar sein, erfolgt die Versorgung des Motors über diese.

Warnung

Das bedeutet, bei einer hohen Versorgungsspannung des Stapels und einer geringen externen Versorgungsspannung erfolgt die Spannungsversorgung des Motors über die geringere externe Versorgungsspannung. Wenn dann die externe Spannungsversorgung getrennt wird, erfolgt sofort die Versorgung des Motors über die höhere Versorgungsspannung des Stapels.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_spreadcycle_configuration(&self, slow_decay_duration: u8, enable_random_slow_decay: bool, fast_decay_duration: u8, hysteresis_start_value: u8, hysteresis_end_value: i8, sine_wave_offset: i8, chopper_mode: u8, comparator_blank_time: u8, fast_decay_without_comparator: bool) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • slow_decay_duration – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 15], Standardwert: 4
  • enable_random_slow_decay – Typ: bool, Standardwert: false
  • fast_decay_duration – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 15], Standardwert: 0
  • hysteresis_start_value – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 7], Standardwert: 0
  • hysteresis_end_value – Typ: i8, Wertebereich: [-3 bis 12], Standardwert: 0
  • sine_wave_offset – Typ: i8, Wertebereich: [-3 bis 12], Standardwert: 0
  • chopper_mode – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • comparator_blank_time – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 3], Standardwert: 1
  • fast_decay_without_comparator – Typ: bool, Standardwert: false

Note: Typischerweise können diese Werte bei ihren Standardwerten gelassen werden. Sie sollten nur geändert werden, wenn man weiß was man tut.

Setzt die Spreadcycle Konfigurationsparameter. Spreadcycle ist ein Chopper-Algorithmus der aktiv den Motorstrom regelt. Weitere Informationen dazu können im TMC2130 Datenblatt auf Seite 47 (7 spreadCycle and Classic Chopper) gefunden werden.

  • Slow Decay Duration: Steuert die Aus-Zeit (off time) in der Slow Decay Phase. 0 = Treiber deaktiviert, alle Brücken aus. Nur wenn die Comparator Blank Time >=2 ist sollte ein Wert von 1 gesetzt werden.

  • Enable Random Slow Decay: Muss auf False gesetzt werden um die Aus-Zeit (off time) des Choppers auf die gesetzte Slow Decay Duration zu setzen. Wenn dieser Wert auf True gesetzt wird, wird die Decay Dauer zufällig variiert.

  • Fast Decay Duration: Setzt die Fast Decay Dauer. Dieser Parameter wird nur benutzt, wenn der Spread Cycle als Chopper Modus genutzt wird.

  • Hysteresis Start Value: Setzt der Startwert der Hysterese. Dieser Parameter wird nur benutzt, wenn der Spread Cycle als Chopper Modus genutzt wird.

  • Hysteresis End Value: Setzt den Endwert der Hysterese. Dieser Parameter wird nur benutzt, wenn der Spread Cycle als Chopper Modus genutzt wird.

  • Sinewave Offset: Setzt den Sinuswellen Offset. Der Wert wird nur benutzt, wenn als Chopper Modus Fast Decay benutzt wird. 1/512 dieses Werts wird zum Absolutwert der Sinuswelle hinzuaddiert.

  • Chopper Mode: 0 = Spread Cycle, 1 = Fast Decay.

  • Comperator Blank Time: Setzt die Totzeit von Komparator. Mögliche Werte sind

    • 0 = 16 Takte,
    • 1 = 24 Takte,
    • 2 = 36 Takte und
    • 3 = 54 Takte.

    Ein Wert von 1 oder 2 wird für die meisten Anwendungen empfohlen.

  • Fast Decay Without Comperator: Wenn dieser Wert auf True gesetzt wird, dann wird der Strom-Komparator nicht im Fast Decay Modus genutzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für chopper_mode:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CHOPPER_MODE_SPREAD_CYCLE = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CHOPPER_MODE_FAST_DECAY = 1
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_spreadcycle_configuration(&self) → ConvertingReceiver<SpreadcycleConfiguration>
Rückgabeobjekt:
  • slow_decay_duration – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 15], Standardwert: 4
  • enable_random_slow_decay – Typ: bool, Standardwert: false
  • fast_decay_duration – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 15], Standardwert: 0
  • hysteresis_start_value – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 7], Standardwert: 0
  • hysteresis_end_value – Typ: i8, Wertebereich: [-3 bis 12], Standardwert: 0
  • sine_wave_offset – Typ: i8, Wertebereich: [-3 bis 12], Standardwert: 0
  • chopper_mode – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • comparator_blank_time – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 3], Standardwert: 1
  • fast_decay_without_comparator – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_basic_configuration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für chopper_mode:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CHOPPER_MODE_SPREAD_CYCLE = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CHOPPER_MODE_FAST_DECAY = 1
pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_stealth_configuration(&self, enable_stealth: bool, amplitude: u8, gradient: u8, enable_autoscale: bool, force_symmetric: bool, freewheel_mode: u8) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • enable_stealth – Typ: bool, Standardwert: true
  • amplitude – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 128
  • gradient – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 4
  • enable_autoscale – Typ: bool, Standardwert: true
  • force_symmetric – Typ: bool, Standardwert: false
  • freewheel_mode – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Note: Typischerweise können diese Werte bei ihren Standardwerten gelassen werden. Sie sollten nur geändert werden, wenn man weiß was man tut.

Setzt die Konfigurationsparameter für den Stealth Modus.

  • Enable Stealth: Stealth Modus wird aktiviert, wenn dieser Wert auf True gesetzt wird. Ansonsten ist der Modus deaktiviert auch wenn die Geschwindigkeit des Motors unter dem Grenzwert, der mittels SilentStepperV2Bricklet::set_basic_configuration gesetzt wurde, liegt.
  • Amplitude: Wenn Autoscale aktiviert wurde, wird die PWM Amplitude mit diesem Wert skaliert. Wenn autoscale deaktiviert ist, definiert dieser Wert die maximale PWM Amplitudenänderungen pro Halbwelle.
  • Gradient: Wenn Autoscale deaktiviert wurde, wird der PWM Steigung (Gradient) bei diesem Wert skaliert. Wird Autoscale aktiviert, definiert dieser Wert die maximale PWM Steigung. Mit Autoscale wird ein Wert über 64 empfohlen, ansonsten kann es sein, dass die Regelung den Strom nicht korrekt messen kann.
  • Enable Autoscale: Die automatische Stromregelung ist aktiviert, wenn dieser Wert auf True gesetzt wird. Ansonsten werden die vom Nutzer definierten Amplituden und Steigungen genutzt.
  • Force Symmetric: Wenn auf True gesetzt wird, dann wird ein symmetrisches PWM erzwungen. Ansonsten kann sich der PWM Wert innerhalb eines PWM Taktes ändern.
  • Freewheel Mode: Der Freewheel Modus definiert das Verhalten im Stillstand, wenn der Standstill Current (siehe SilentStepperV2Bricklet::set_basic_configuration) auf 0 gesetzt wurde.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für freewheel_mode:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FREEWHEEL_MODE_NORMAL = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FREEWHEEL_MODE_FREEWHEELING = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FREEWHEEL_MODE_COIL_SHORT_LS = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FREEWHEEL_MODE_COIL_SHORT_HS = 3
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_stealth_configuration(&self) → ConvertingReceiver<StealthConfiguration>
Rückgabeobjekt:
  • enable_stealth – Typ: bool, Standardwert: true
  • amplitude – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 128
  • gradient – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 4
  • enable_autoscale – Typ: bool, Standardwert: true
  • force_symmetric – Typ: bool, Standardwert: false
  • freewheel_mode – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_stealth_configuration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für freewheel_mode:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FREEWHEEL_MODE_NORMAL = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FREEWHEEL_MODE_FREEWHEELING = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FREEWHEEL_MODE_COIL_SHORT_LS = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FREEWHEEL_MODE_COIL_SHORT_HS = 3
pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_coolstep_configuration(&self, minimum_stallguard_value: u8, maximum_stallguard_value: u8, current_up_step_width: u8, current_down_step_width: u8, minimum_current: u8, stallguard_threshold_value: i8, stallguard_mode: u8) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • minimum_stallguard_value – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 15], Standardwert: 2
  • maximum_stallguard_value – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 15], Standardwert: 10
  • current_up_step_width – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • current_down_step_width – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • minimum_current – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • stallguard_threshold_value – Typ: i8, Wertebereich: [-64 bis 63], Standardwert: 0
  • stallguard_mode – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Note: Typischerweise können diese Werte bei ihren Standardwerten gelassen werden. Sie sollten nur geändert werden, wenn man weiß was man tut.

Setzt die Konfigurationsparameter für Coolstep.

  • Minimum Stallguard Value: Wenn der Stallguard-Wert unter diesem Wert*32 fällt wird der Motorstrom erhöht um den Motorbelastungswinkel (motor load angle) zu reduzieren. Ein Wert von 0 deaktiviert Coolstep.
  • Maximum Stallguard Value: Wenn der Stallguard-Wert über (Min Stallguard Value + Max Stallguard Value + 1)*32 geht wird der Motorstrom verringert um Energie zu sparen.
  • Current Up Step Width: Setzt das Inkrement pro Stallguard-Wert. Der Wertebereich ist 0-3, was mit den Inkrementen 1, 2, 4 und 8 korrespondiert.
  • Current Down Step Width: Setzt das Decrement pro Stallguard-Wert. Der Wertebereich ist 0-3, was mit den Dekrementen 1, 2, 8 und 16 korrespondiert.
  • Minimum Current: Setzt den minimalen Strom für die Coolstep Stromregelung. Es kann zwischen der Hälfte und einem Viertel des Motorstroms gewählt werden.
  • Stallguard Threshold Value: Setzt den Grenzwert für die Stall-Ausgabe (Motor blockiert) (siehe SilentStepperV2Bricklet::get_driver_status). Ein niedriger Wert führt zu einer höheren Empfindlichkeit. Der korrekte Wert muss typischerweise ausprobiert werden. 0 sollte für die meisten Motoren funktionieren.
  • Stallguard Mode: Setze 0 für eine Standardauflösung und 1 für Filtered Mode. Im Filtered Modus wird das Stallguard Signal nur alle vier Vollschritte aktualisiert.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für current_up_step_width:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_UP_STEP_INCREMENT_1 = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_UP_STEP_INCREMENT_2 = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_UP_STEP_INCREMENT_4 = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_UP_STEP_INCREMENT_8 = 3

Für current_down_step_width:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_DOWN_STEP_DECREMENT_1 = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_DOWN_STEP_DECREMENT_2 = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_DOWN_STEP_DECREMENT_8 = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_DOWN_STEP_DECREMENT_32 = 3

Für minimum_current:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_MINIMUM_CURRENT_HALF = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_MINIMUM_CURRENT_QUARTER = 1

Für stallguard_mode:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STALLGUARD_MODE_STANDARD = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STALLGUARD_MODE_FILTERED = 1
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_coolstep_configuration(&self) → ConvertingReceiver<CoolstepConfiguration>
Rückgabeobjekt:
  • minimum_stallguard_value – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 15], Standardwert: 2
  • maximum_stallguard_value – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 15], Standardwert: 10
  • current_up_step_width – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • current_down_step_width – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • minimum_current – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0
  • stallguard_threshold_value – Typ: i8, Wertebereich: [-64 bis 63], Standardwert: 0
  • stallguard_mode – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_coolstep_configuration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für current_up_step_width:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_UP_STEP_INCREMENT_1 = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_UP_STEP_INCREMENT_2 = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_UP_STEP_INCREMENT_4 = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_UP_STEP_INCREMENT_8 = 3

Für current_down_step_width:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_DOWN_STEP_DECREMENT_1 = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_DOWN_STEP_DECREMENT_2 = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_DOWN_STEP_DECREMENT_8 = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_CURRENT_DOWN_STEP_DECREMENT_32 = 3

Für minimum_current:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_MINIMUM_CURRENT_HALF = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_MINIMUM_CURRENT_QUARTER = 1

Für stallguard_mode:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STALLGUARD_MODE_STANDARD = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STALLGUARD_MODE_FILTERED = 1
pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_misc_configuration(&self, disable_short_to_ground_protection: bool, synchronize_phase_frequency: u8) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • disable_short_to_ground_protection – Typ: bool, Standardwert: false
  • synchronize_phase_frequency – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 15], Standardwert: 0

Note: Typischerweise können diese Werte bei ihren Standardwerten gelassen werden. Sie sollten nur geändert werden, wenn man weiß was man tut.

Setzt verschiedene Parametereinstellungen.

  • Disable Short To Ground Protection: Setze diesen Wert auf False um den Kurzschluss nach Masse Schutz zu aktivieren. Ansonsten ist dieser deaktiviert.
  • Synchronize Phase Frequency: Mit diesem Parameter kann der Chopper für beide Phasen eines zweiphasen Motors synchronisiert werden. Der Wertebereich ist 0-15. Wenn der Wert auf 0 gesetzt wird ist die Synchronisation abgeschaltet. Ansonsten wird die Synchronisation mit folgender Formel durchgeführt: f_sync = f_clk/(value*64). Im Classic Modus ist die Synchronisation automatisch abgeschaltet. f_clk ist 12.8MHz.
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_misc_configuration(&self) → ConvertingReceiver<MiscConfiguration>
Rückgabeobjekt:
  • disable_short_to_ground_protection – Typ: bool, Standardwert: false
  • synchronize_phase_frequency – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 15], Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_misc_configuration gesetzt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_error_led_config(&self, config: u8) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • config – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Konfiguriert die Touch-LED. Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet, im Herzschlagmodus betrieben werden. Zusätzlich gibt es die Option den Fehler-Status anzuzeigen.

Wenn die LED konfiguriert ist um Fehler anzuzeigen gibt es drei unterschiedliche Zustände:

  • Aus: Es liegt kein Fehler vor.
  • 250ms Intervall-Blinken: Übertemperaturwarnung.
  • 1s Intervall-Blinken: Eingangsspannung zu gering.
  • Durchgängig rot: Motor deaktiviert auf Grund von Kurzschluss mit Masse in Phase A oder B oder auf Grund von zu hoher Temperatur.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_ERROR_LED_CONFIG_OFF = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_ERROR_LED_CONFIG_ON = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_ERROR_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_ERROR_LED_CONFIG_SHOW_ERROR = 3
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_error_led_config(&self) → ConvertingReceiver<u8>
Rückgabe:
  • config – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_error_led_config gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_ERROR_LED_CONFIG_OFF = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_ERROR_LED_CONFIG_ON = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_ERROR_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_ERROR_LED_CONFIG_SHOW_ERROR = 3
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_driver_status(&self) → ConvertingReceiver<DriverStatus>
Rückgabeobjekt:
  • open_load – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • short_to_ground – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • over_temperature – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • motor_stalled – Typ: bool
  • actual_motor_current – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 31]
  • full_step_active – Typ: bool
  • stallguard_result – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]
  • stealth_voltage_amplitude – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt den aktuellen Treiberstatus zurück.

  • Open Load: Gibt an, dass keine Last an den Phasen A oder B, oder bei beiden vorhanden ist (open load). In dem Fall kann es ein Problem mit der Verkabelung des Motors geben. Es kann aber auch Fehlmeldungen geben, wenn der Motor sich schnell bewegt oder sich im Stillstand befindet.
  • Short To Ground: Gibt an, dass es einen Kurzschluss zwischen einer Phase (A,B) oder beiden Phasen nach Masse gibt. Wenn dies erkannt wird, wird der Treiber automatisch deaktiviert und muss wieder manuell aktiviert werden.
  • Over Temperature: Wenn der Treiber sich aufwärmt gibt dieser Status "Warning" aus. Dies ist erwartet, wenn der Motor längere Zeit benutzt wird. Wenn das Temperaturlimit erreicht wird ändert sich der Status zu "Limit". In diesem Fall wird der Treiber automatisch deaktiviert bis er sich wieder abgekühlt hat.
  • Motor Stalled: Ist True, wenn erkannt wurde, dass der Motor blockiert.
  • Actual Motor Current: Gibt die aktuelle Motorstromskalierung im Coolstep Modus aus. Er repräsentiert einer Multiplikator von 1/32 bis zu 32/32 vom Motor Run Current, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_basic_configuration gesetzt. Beispiel: Wenn ein Motor Run Current von 1000mA gesetzt wurde und ein Wert von 15 zurückgegeben wird, entspricht das einem Actual Motor Current von 16/32*1000mA = 500mA.
  • Stallguard Result: Der Stallguard Wert gibt einen Hinweis auf die Last des Motors. Ein niedriger Wert bedeutet eine höhere Last. Über Ausprobieren kann man mit diesem Wert herausfinden, welcher Wert zu einem geeigneten Drehmoment bei der aktuellen Geschwindigkeit führt. Danach kann über diesen Wert herausgefunden werden, wenn eine Blockierung des Motors wahrscheinlich wird und es kann dementsprechend darauf reagiert werden (z.B. indem die Geschwindigkeit reduziert wird). Im Stillstand kann dieser Wert nicht benutzt werden. Er zeigt dann die Chopper On-Time für Motorspule A.
  • Stealth Voltage Amplitude: Zeigt das aktuelle PWM Scaling. Im Stealth Modus kann dieser Wert benutzt werden um die Motorlast abzuschätzen und eine Blockierung erkannt werden, wenn autoscale aktiviert wurde (see SilentStepperV2Bricklet::set_stealth_configuration).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für open_load:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_OPEN_LOAD_NONE = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_OPEN_LOAD_PHASE_A = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_OPEN_LOAD_PHASE_B = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_OPEN_LOAD_PHASE_AB = 3

Für short_to_ground:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_SHORT_TO_GROUND_NONE = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_SHORT_TO_GROUND_PHASE_A = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_SHORT_TO_GROUND_PHASE_B = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_SHORT_TO_GROUND_PHASE_AB = 3

Für over_temperature:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_OVER_TEMPERATURE_NONE = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_OVER_TEMPERATURE_WARNING = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_OVER_TEMPERATURE_LIMIT = 2
pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_time_base(&self, time_base: u32) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • time_base – Typ: u32, Einheit: 1 s, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 1

Setzt die Zeitbasis der Geschwindigkeit und Beschleunigung des Silent Stepper Bricklet 2.0.

Beispiel: Wenn aller 1,5 Sekunden ein Schritt gefahren werden soll, kann die Zeitbasis auf 15 und die Geschwindigkeit auf 10 gesetzt werden. Damit ist die Geschwindigkeit 10Schritte/15s = 1Schritt/1,5s.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_time_base(&self) → ConvertingReceiver<u32>
Rückgabe:
  • time_base – Typ: u32, Einheit: 1 s, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 1

Gibt die Zeitbasis zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_time_base gesetzt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_all_data(&self) → ConvertingReceiver<AllData>
Rückgabeobjekt:
  • current_velocity – Typ: u16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • current_position – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]
  • remaining_steps – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]
  • input_voltage – Typ: u16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • current_consumption – Typ: u16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die folgenden Parameter zurück: Die aktuelle Geschwindigkeit, die aktuelle Position, die verbleibenden Schritte, die Spannung des Stapels, die externe Spannung und der aktuelle Stromverbrauch des Schrittmotors.

Der Stromverbrauch des Schrittmotors wird berechnet aus dem Actual Motor Current-Wert (siehe SilentStepperV2Bricklet::set_basic_configuration) multipliziert mit dem Motor Run Current (see SilentStepperV2Bricklet::get_driver_status). Es handelt sich dabei um eine interne Berechnung des Treibers, nicht um eine externe unabhängige Messung.

Die Stromverbrauchsberechnung war bis Firmware 2.0.1 fehlerhaft, sie funktioniert seit Version 2.0.2 wie beschrieben.

Es existiert auch ein Callback für diese Funktion, siehe SilentStepperV2Bricklet::get_all_data_callback_receiver Callback.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_spitfp_error_count(&self) → ConvertingReceiver<SpitfpErrorCount>
Rückgabeobjekt:
  • error_count_ack_checksum – Typ: u32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_message_checksum – Typ: u32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_frame – Typ: u32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
  • error_count_overflow – Typ: u32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_status_led_config(&self, config: u8) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • config – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_status_led_config(&self) → ConvertingReceiver<u8>
Rückgabe:
  • config – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_status_led_config gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_chip_temperature(&self) → ConvertingReceiver<i16>
Rückgabe:
  • temperature – Typ: i16, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::reset(&self) → ConvertingReceiver<()>

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_identity(&self) → ConvertingReceiver<Identity>
Rückgabeobjekt:
  • uid – Typ: String, Länge: bis zu 8
  • connected_uid – Typ: String, Länge: bis zu 8
  • position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z']
  • hardware_version – Typ: [u8; 3]
    • 0: major – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]
  • firmware_version – Typ: [u8; 3]
    • 0: major – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]
  • device_identifier – Typ: u16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_minimum_voltage(&self, voltage: u16) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • voltage – Typ: u16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 8000

Setzt die minimale Spannung, bei welcher der SilentStepperV2Bricklet::get_under_voltage_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Der kleinste mögliche Wert mit dem der Silent Stepper Bricklet 2.0 noch funktioniert, ist 8V. Mit dieser Funktion kann eine Entladung der versorgenden Batterie detektiert werden. Beim Einsatz einer Netzstromversorgung wird diese Funktionalität höchstwahrscheinlich nicht benötigt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_minimum_voltage(&self) → ConvertingReceiver<u16>
Rückgabe:
  • voltage – Typ: u16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 8000

Gibt die minimale Spannung zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_minimum_voltage gesetzt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_all_callback_configuration(&self, period: u32) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der SilentStepperV2Bricklet::get_all_data_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_all_data_callback_configuraton(&self) → ConvertingReceiver<u32>
Rückgabe:
  • period – Typ: u32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_all_callback_configuration gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der entsprechenden get_*_callback_receiver-Function durchgeführt werden, welche einen Receiver für Callback-Events zurück gibt.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_under_voltage_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<u16>
Event:
  • voltage – Typ: u16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Under Voltage-Events.

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn die Eingangsspannung unter den, mittels SilentStepperV2Bricklet::set_minimum_voltage gesetzten, Schwellwert sinkt. Der empfangene Variable ist die aktuelle Spannung.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_position_reached_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<i32>
Event:
  • position – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Position Reached-Events.

Dieser Callback wird ausgelöst immer wenn eine konfigurierte Position, wie von SilentStepperV2Bricklet::set_steps oder SilentStepperV2Bricklet::set_target_position gesetzt, erreicht wird.

Bemerkung

Da es nicht möglich ist eine Rückmeldung vom Schrittmotor zu erhalten, funktioniert dies nur wenn die konfigurierte Beschleunigung (siehe SilentStepperV2Bricklet::set_speed_ramping) kleiner oder gleich der maximalen Beschleunigung des Motors ist. Andernfalls wird der Motor hinter dem Vorgabewert zurückbleiben und der Callback wird zu früh ausgelöst.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_all_data_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<AllDataEvent>
Event-Objekt:
  • current_velocity – Typ: u16, Einheit: 1 1/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • current_position – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]
  • remaining_steps – Typ: i32, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]
  • input_voltage – Typ: u16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
  • current_consumption – Typ: u16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen All Data-Events.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SilentStepperV2Bricklet::set_all_callback_configuration, ausgelöst. Die Felder der empfangenen Struktur sind die aktuelle Geschwindigkeit, die aktuelle Position, die verbleibenden Schritte, die Spannung des Stapels, die externe Spannung und der aktuelle Stromverbrauch des Schrittmotors.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_new_state_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<NewStateEvent>
Event-Objekt:
  • state_new – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • state_previous – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen New State-Events.

Dieser Callback wird immer dann ausgelöst, wenn der Silent Stepper Bricklet 2.0 einen neuen Zustand erreicht. Es wird sowohl der neue wie auch der alte Zustand zurückgegeben.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für state_new:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_STOP = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_ACCELERATION = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_RUN = 3
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_DEACCELERATION = 4
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_DIRECTION_CHANGE_TO_FORWARD = 5
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_DIRECTION_CHANGE_TO_BACKWARD = 6

Für state_previous:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_STOP = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_ACCELERATION = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_RUN = 3
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_DEACCELERATION = 4
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_DIRECTION_CHANGE_TO_FORWARD = 5
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_STATE_DIRECTION_CHANGE_TO_BACKWARD = 6
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_gpio_state_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<[bool; 2]>
Event:
  • gpio_state – Typ: [bool; 2]

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen GPIO State-Events.

Dieser Callback wird ausgelöst durch GPIO-Änderungen wenn er über SilentStepperV2Bricklet::set_gpio_action aktiviert wurde.

Virtuelle Funktionen

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_api_version(&self) → [u8; 3]
Rückgabeobjekt:
  • api_version – Typ: [u8; 3]
    • 0: major – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 1: minor – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]
    • 2: revision – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_response_expected(&mut self, function_id: u8) → bool
Parameter:
  • function_id – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • response_expected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SilentStepperV2Bricklet::set_response_expected. Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für function_id:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_MAX_VELOCITY = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_SPEED_RAMPING = 4
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_FULL_BRAKE = 6
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_CURRENT_POSITION = 7
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_TARGET_POSITION = 9
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_STEPS = 11
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_STEP_CONFIGURATION = 14
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_DRIVE_FORWARD = 16
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_DRIVE_BACKWARD = 17
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_STOP = 18
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_MOTOR_CURRENT = 22
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_ENABLED = 24
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_BASIC_CONFIGURATION = 26
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_SPREADCYCLE_CONFIGURATION = 28
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_STEALTH_CONFIGURATION = 30
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_COOLSTEP_CONFIGURATION = 32
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_MISC_CONFIGURATION = 34
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_ERROR_LED_CONFIG = 36
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_MINIMUM_VOLTAGE = 39
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_TIME_BASE = 43
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_ALL_CALLBACK_CONFIGURATION = 46
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_GPIO_CONFIGURATION = 48
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_GPIO_ACTION = 50
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_RESET = 243
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_WRITE_UID = 248
pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_response_expected(&mut self, function_id: u8, response_expected: bool) → ()
Parameter:
  • function_id – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten
  • response_expected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für function_id:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_MAX_VELOCITY = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_SPEED_RAMPING = 4
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_FULL_BRAKE = 6
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_CURRENT_POSITION = 7
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_TARGET_POSITION = 9
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_STEPS = 11
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_STEP_CONFIGURATION = 14
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_DRIVE_FORWARD = 16
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_DRIVE_BACKWARD = 17
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_STOP = 18
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_MOTOR_CURRENT = 22
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_ENABLED = 24
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_BASIC_CONFIGURATION = 26
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_SPREADCYCLE_CONFIGURATION = 28
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_STEALTH_CONFIGURATION = 30
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_COOLSTEP_CONFIGURATION = 32
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_MISC_CONFIGURATION = 34
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_ERROR_LED_CONFIG = 36
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_MINIMUM_VOLTAGE = 39
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_TIME_BASE = 43
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_ALL_CALLBACK_CONFIGURATION = 46
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_GPIO_CONFIGURATION = 48
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_GPIO_ACTION = 50
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_RESET = 243
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_FUNCTION_WRITE_UID = 248
pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_response_expected_all(&mut self, response_expected: bool) → ()
Parameter:
  • response_expected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_bootloader_mode(&self, mode: u8) → ConvertingReceiver<u8>
Parameter:
  • mode – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:
  • status – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

Für status:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5
pub fn SilentStepperV2Bricklet::get_bootloader_mode(&self) → ConvertingReceiver<u8>
Rückgabe:
  • mode – Typ: u8, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe SilentStepperV2Bricklet::set_bootloader_mode.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • SILENT_STEPPER_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
pub fn SilentStepperV2Bricklet::set_write_firmware_pointer(&self, pointer: u32) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • pointer – Typ: u32, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Setzt den Firmware-Pointer für SilentStepperV2Bricklet::write_firmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::write_firmware(&self, data: [u8; 64]) → ConvertingReceiver<u8>
Parameter:
  • data – Typ: [u8; 64], Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:
  • status – Typ: u8, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von SilentStepperV2Bricklet::set_write_firmware_pointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::write_uid(&self, uid: u32) → ConvertingReceiver<()>
Parameter:
  • uid – Typ: u32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

pub fn SilentStepperV2Bricklet::read_uid(&self) → ConvertingReceiver<u32>
Rückgabe:
  • uid – Typ: u32, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

Konstanten

pub const SilentStepperV2Bricklet::DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Silent Stepper Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die SilentStepperV2Bricklet::get_identity Funktion und der IpConnection::get_enumerate_callback_receiver Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

pub const SilentStepperV2Bricklet::DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Silent Stepper Bricklet 2.0 dar.