Rust - Distance US Bricklet 2.0

Dies ist die Beschreibung der Rust API Bindings für das Distance US Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Distance US Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Rust API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung. Zusätzliche Dokumentation findet sich auf docs.rs.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.rs)

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use std::{error::Error, io};

use tinkerforge::{distance_us_v2_bricklet::*, ip_connection::IpConnection};

const HOST: &str = "localhost";
const PORT: u16 = 4223;
const UID: &str = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Distance US Bricklet 2.0.

fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
    let ipcon = IpConnection::new(); // Create IP connection.
    let dus = DistanceUsV2Bricklet::new(UID, &ipcon); // Create device object.

    ipcon.connect((HOST, PORT)).recv()??; // Connect to brickd.
                                          // Don't use device before ipcon is connected.

    // Get current distance.
    let distance = dus.get_distance().recv()?;
    println!("Distance: {} cm", distance as f32 / 10.0);

    println!("Press enter to exit.");
    let mut _input = String::new();
    io::stdin().read_line(&mut _input)?;
    ipcon.disconnect();
    Ok(())
}

Callback

Download (example_callback.rs)

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use std::{error::Error, io, thread};
use tinkerforge::{distance_us_v2_bricklet::*, ip_connection::IpConnection};

const HOST: &str = "localhost";
const PORT: u16 = 4223;
const UID: &str = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Distance US Bricklet 2.0.

fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
    let ipcon = IpConnection::new(); // Create IP connection.
    let dus = DistanceUsV2Bricklet::new(UID, &ipcon); // Create device object.

    ipcon.connect((HOST, PORT)).recv()??; // Connect to brickd.
                                          // Don't use device before ipcon is connected.

    let distance_receiver = dus.get_distance_callback_receiver();

    // Spawn thread to handle received callback messages.
    // This thread ends when the `dus` object
    // is dropped, so there is no need for manual cleanup.
    thread::spawn(move || {
        for distance in distance_receiver {
            println!("Distance: {} cm", distance as f32 / 10.0);
        }
    });

    // Set period for distance callback to 0.1s (100ms) without a threshold.
    dus.set_distance_callback_configuration(100, false, 'x', 0, 0);

    println!("Press enter to exit.");
    let mut _input = String::new();
    io::stdin().read_line(&mut _input)?;
    ipcon.disconnect();
    Ok(())
}

Threshold

Download (example_threshold.rs)

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use std::{error::Error, io, thread};
use tinkerforge::{distance_us_v2_bricklet::*, ip_connection::IpConnection};

const HOST: &str = "localhost";
const PORT: u16 = 4223;
const UID: &str = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Distance US Bricklet 2.0.

fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
    let ipcon = IpConnection::new(); // Create IP connection.
    let dus = DistanceUsV2Bricklet::new(UID, &ipcon); // Create device object.

    ipcon.connect((HOST, PORT)).recv()??; // Connect to brickd.
                                          // Don't use device before ipcon is connected.

    let distance_receiver = dus.get_distance_callback_receiver();

    // Spawn thread to handle received callback messages.
    // This thread ends when the `dus` object
    // is dropped, so there is no need for manual cleanup.
    thread::spawn(move || {
        for distance in distance_receiver {
            println!("Distance: {} cm", distance as f32 / 10.0);
        }
    });

    // Configure threshold for distance "greater than 100 cm"
    // with a debounce period of 0.1s (100ms).
    dus.set_distance_callback_configuration(100, false, '>', 100 * 10, 0);

    println!("Press enter to exit.");
    let mut _input = String::new();
    io::stdin().read_line(&mut _input)?;
    ipcon.disconnect();
    Ok(())
}

API

Um eine nicht-blockierende Verwendung zu erlauben, gibt fast jede Funktion der Rust-Bindings einen Wrapper um einen mpsc::Receiver zurück. Um das Ergebnis eines Funktionsaufrufs zu erhalten und zu blockieren, bis das Gerät die Anfrage verarbeitet hat, können die recv-Varianten des Receivers verwendet werden. Diese geben entweder das vom Gerät gesendete Ergebnis, oder einen aufgetretenen Fehler zurück.

Funktionen die direkt ein Result zurückgeben, blockieren bis das Gerät die Anfrage verarbeitet hat.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher, diese, die einen Receiver zurückgeben, sind Lock-frei.

Grundfunktionen

pub fn DistanceUsV2Bricklet::new(uid: &str, ip_connection: &IpConnection) → DistanceUsV2Bricklet

Erzeugt ein neues DistanceUsV2Bricklet-Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IP-Connection ipcon hinzu:

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IP-Connection verbunden wurde (siehe Beispiele oben).

pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_distance(&self) → ConvertingReceiver<u16>

Gibt die Distanz in mm zurück.

Wenn der Wert periodisch benötigt wird, kann auch der DistanceUsV2Bricklet::get_distance_callback_receiver Callback verwendet werden. Der Callback wird mit der Funktion DistanceUsV2Bricklet::set_distance_callback_configuration konfiguriert.

pub fn DistanceUsV2Bricklet::set_update_rate(&self, update_rate: u8) → ConvertingReceiver<()>

Setzt die Aktualisierungsrate auf 2 Hz oder 10 Hz.

Mit 2 Hz Aktualisierungsrate beträgt das Rauschen ungefähr ±1mm. Bei 10 Hz erhöht sich das das Rauschen auf ungefähr ±5mm.

Der Standardwert beträgt 2 Hz.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_UPDATE_RATE_2_HZ = 0
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_UPDATE_RATE_10_HZ = 1
pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_update_rate(&self) → ConvertingReceiver<u8>

Gibt die Aktualisierungsrate zurück, wie von DistanceUsV2Bricklet::set_update_rate gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_UPDATE_RATE_2_HZ = 0
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_UPDATE_RATE_10_HZ = 1
pub fn DistanceUsV2Bricklet::set_distance_led_config(&self, config: u8) → ConvertingReceiver<()>

Konfiguriert die Distanz-LED. Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet, im Herzschlagmodus betrieben werden. Zusätzlich gibt es die Option mit der LED die Distanz anzuzeigen (heller = Objekt näher).

Der Standardwert ist 3 (Distanzanzeige).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_DISTANCE_LED_CONFIG_OFF = 0
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_DISTANCE_LED_CONFIG_ON = 1
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_DISTANCE = 3
pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_distance_led_config(&self) → ConvertingReceiver<u8>

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von DistanceUsV2Bricklet::set_distance_led_config gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_DISTANCE_LED_CONFIG_OFF = 0
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_DISTANCE_LED_CONFIG_ON = 1
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_DISTANCE = 3

Fortgeschrittene Funktionen

pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_api_version(&self) → [u8; 3]

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_response_expected(&mut self, function_id: u8) → bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels DistanceUsV2Bricklet::set_response_expected. Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_CONFIGURATION = 2
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_UPDATE_RATE = 5
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_DISTANCE_LED_CONFIG = 7
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_RESET = 243
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_WRITE_UID = 248
pub fn DistanceUsV2Bricklet::set_response_expected(&mut self, function_id: u8, response_expected: bool) → ()

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_CONFIGURATION = 2
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_UPDATE_RATE = 5
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_DISTANCE_LED_CONFIG = 7
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_RESET = 243
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_FUNCTION_WRITE_UID = 248
pub fn DistanceUsV2Bricklet::set_response_expected_all(&mut self, response_expected: bool) → ()

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_spitfp_error_count(&self) → ConvertingReceiver<SpitfpErrorCount>

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

pub fn DistanceUsV2Bricklet::set_bootloader_mode(&self, mode: u8) → ConvertingReceiver<u8>

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootlodaer- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5
pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_bootloader_mode(&self) → ConvertingReceiver<u8>

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe DistanceUsV2Bricklet::set_bootloader_mode.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
pub fn DistanceUsV2Bricklet::set_write_firmware_pointer(&self, pointer: u32) → ConvertingReceiver<()>

Setzt den Firmware-Pointer für DistanceUsV2Bricklet::write_firmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

pub fn DistanceUsV2Bricklet::write_firmware(&self, data: [u8; 64]) → ConvertingReceiver<u8>

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von DistanceUsV2Bricklet::set_write_firmware_pointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

pub fn DistanceUsV2Bricklet::set_status_led_config(&self, config: u8) → ConvertingReceiver<()>

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_status_led_config(&self) → ConvertingReceiver<u8>

Gibt die Konfiguration zurück, wie von DistanceUsV2Bricklet::set_status_led_config gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_chip_temperature(&self) → ConvertingReceiver<i16>

Gibt die Temperatur in °C, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

pub fn DistanceUsV2Bricklet::reset(&self) → ConvertingReceiver<()>

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

pub fn DistanceUsV2Bricklet::write_uid(&self, uid: u32) → ConvertingReceiver<()>

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

pub fn DistanceUsV2Bricklet::read_uid(&self) → ConvertingReceiver<u32>

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_identity(&self) → ConvertingReceiver<Identity>

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

pub fn DistanceUsV2Bricklet::set_distance_callback_configuration(&self, period: u32, value_has_to_change: bool, option: char, min: u16, max: u16) → ConvertingReceiver<()>

Die Periode in ms ist die Periode mit der der DistanceUsV2Bricklet::get_distance_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Desweiteren ist es möglich den Callback mittels Thresholds einzuschränken.

Der option-Parameter`zusammen mit min/max setzt einen Threshold für den DistanceUsV2Bricklet::get_distance_callback_receiver Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Threshold ist abgeschaltet
'o' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert außerhalb der Min und Max Werte sind
'i' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert innerhalb der Min und Max Werte sind
'<' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert kleiner ist wie der Min Wert (Max wird ignoriert)
'>' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert größer ist wie der Max Wert (Min wird ignoriert)

Wird die Option auf 'x' gesetzt (Threshold abgeschaltet), so wird der Callback mit der festen Periode ausgelöst.

Der Standardwert ist (0, false, 'x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_distance_callback_configuration(&self) → ConvertingReceiver<DistanceCallbackConfiguration>

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels DistanceUsV2Bricklet::set_distance_callback_configuration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • DISTANCE_US_V2_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der entsprechenden get_*_callback_receiver-Function durchgeführt werden, welche einen Receiver für Callback-Events zurück gibt.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

pub fn DistanceUsV2Bricklet::get_distance_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<u16>

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Distance-Events.

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels DistanceUsV2Bricklet::set_distance_callback_configuration gesetzten Konfiguration

Der empfangene Variable ist der gleiche wie DistanceUsV2Bricklet::get_distance.

Konstanten

DistanceUsV2Bricklet::DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Distance US Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die DistanceUsV2Bricklet::get_identity Funktion und der IpConnection::get_enumerate_callback_receiver Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

DistanceUsV2Bricklet::DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Distance US Bricklet 2.0 dar.