Rust - Compass Bricklet

Dies ist die Beschreibung der Rust API Bindings für das Compass Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Compass Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Rust API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung. Zusätzliche Dokumentation findet sich auf docs.rs.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (example_simple.rs)

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use std::{error::Error, io};

use tinkerforge::{compass_bricklet::*, ip_connection::IpConnection};

const HOST: &str = "localhost";
const PORT: u16 = 4223;
const UID: &str = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Compass Bricklet.

fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
    let ipcon = IpConnection::new(); // Create IP connection.
    let c = CompassBricklet::new(UID, &ipcon); // Create device object.

    ipcon.connect((HOST, PORT)).recv()??; // Connect to brickd.
                                          // Don't use device before ipcon is connected.

    // Get current heading.
    let heading = c.get_heading().recv()?;
    println!("Heading: {} °", heading as f32 / 10.0);

    println!("Press enter to exit.");
    let mut _input = String::new();
    io::stdin().read_line(&mut _input)?;
    ipcon.disconnect();
    Ok(())
}

Callback

Download (example_callback.rs)

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use std::{error::Error, io, thread};
use tinkerforge::{compass_bricklet::*, ip_connection::IpConnection};

const HOST: &str = "localhost";
const PORT: u16 = 4223;
const UID: &str = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Compass Bricklet.

fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
    let ipcon = IpConnection::new(); // Create IP connection.
    let c = CompassBricklet::new(UID, &ipcon); // Create device object.

    ipcon.connect((HOST, PORT)).recv()??; // Connect to brickd.
                                          // Don't use device before ipcon is connected.

    let heading_receiver = c.get_heading_callback_receiver();

    // Spawn thread to handle received callback messages.
    // This thread ends when the `c` object
    // is dropped, so there is no need for manual cleanup.
    thread::spawn(move || {
        for heading in heading_receiver {
            println!("Heading: {} °", heading as f32 / 10.0);
        }
    });

    // Set period for heading callback to 0.1s (100ms) without a threshold.
    c.set_heading_callback_configuration(100, false, 'x', 0, 0);

    println!("Press enter to exit.");
    let mut _input = String::new();
    io::stdin().read_line(&mut _input)?;
    ipcon.disconnect();
    Ok(())
}

API

Um eine nicht-blockierende Verwendung zu erlauben, gibt fast jede Funktion der Rust-Bindings einen Wrapper um einen mpsc::Receiver zurück. Um das Ergebnis eines Funktionsaufrufs zu erhalten und zu blockieren, bis das Gerät die Anfrage verarbeitet hat, können die recv-Varianten des Receivers verwendet werden. Diese geben entweder das vom Gerät gesendete Ergebnis, oder einen aufgetretenen Fehler zurück.

Funktionen die direkt ein Result zurückgeben, blockieren bis das Gerät die Anfrage verarbeitet hat.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher, diese, die einen Receiver zurückgeben, sind Lock-frei.

Grundfunktionen

pub fn CompassBricklet::new(uid: &str, ip_connection: &IpConnection) → CompassBricklet

Erzeugt ein neues CompassBricklet-Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IP-Connection ipcon hinzu:

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IP-Connection verbunden wurde (siehe Beispiele oben).

pub fn CompassBricklet::get_heading(&self) → ConvertingReceiver<i16>

Gibt die Richtung in 1/10 Grad zurück (Norden = 0 Grad, Osten = 90 Grad).

Alternativ kann die Funktion CompassBricklet::get_magnetic_flux_density genutzt werden um die Richtung per heading = atan2(y, x) * 180 / PI zu bestimmen.

Wenn der Wert periodisch benötigt wird, kann auch der CompassBricklet::get_heading_callback_receiver Callback verwendet werden. Der Callback wird mit der Funktion CompassBricklet::set_heading_callback_configuration konfiguriert.

pub fn CompassBricklet::get_magnetic_flux_density(&self) → ConvertingReceiver<MagneticFluxDensity>

Gibt die magnetische Flussdichte (magnetische Induktion) für alle drei Achsen in 1/10 mG (Milligauß) zurück.

Wenn der Wert periodisch benötigt wird, kann auch der CompassBricklet::get_magnetic_flux_density_callback_receiver Callback verwendet werden. Der Callback wird mit der Funktion CompassBricklet::set_magnetic_flux_density_callback_configuration konfiguriert.

pub fn CompassBricklet::set_configuration(&self, data_rate: u8, background_calibration: bool) → ConvertingReceiver<()>

Konfiguriert die Datenrate und Hintergrundkalibrierung:

  • Data Rate: Setzt die Datenrate des eingesetzten Magnetometers. Je niedriger die Datenrate ist, desto weniger Rauschen befindet sich auf den Daten.
  • Background Calibration: Aktiviert die automatische Hintergrundkalibrierung, wenn auf true gesetzt. Wenn die Hintergrundkalibrierung aktiviert ist, ändert das Bricklet einmal pro Sekunde die Erfassungspolarität, um damit automatisch temperaturabhängige Offsets zu entfernen. Das Ändern der Polarität dauert ungefähr 20ms. Daher werden einmal pro Sekunde für 20ms keine neuen Daten generiert, wenn die Kalibrierung aktiviert ist. Wir empfehlen die Kalibrierung nur zu deaktivieren, falls diese 20ms Auszeit ein großes Problem in der Anwendung des Bricklets darstellen.

Standardwerte: Datenrate 100Hz und Hintergrundkalibrierung aktiviert.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • COMPASS_BRICKLET_DATA_RATE_100HZ = 0
  • COMPASS_BRICKLET_DATA_RATE_200HZ = 1
  • COMPASS_BRICKLET_DATA_RATE_400HZ = 2
  • COMPASS_BRICKLET_DATA_RATE_600HZ = 3
pub fn CompassBricklet::get_configuration(&self) → ConvertingReceiver<Configuration>

Gibt die Konfiguration zurück, wie von CompassBricklet::set_configuration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • COMPASS_BRICKLET_DATA_RATE_100HZ = 0
  • COMPASS_BRICKLET_DATA_RATE_200HZ = 1
  • COMPASS_BRICKLET_DATA_RATE_400HZ = 2
  • COMPASS_BRICKLET_DATA_RATE_600HZ = 3

Fortgeschrittene Funktionen

pub fn CompassBricklet::set_calibration(&self, offset: [i16; 3], gain: [i16; 3]) → ConvertingReceiver<()>

Setzt Offset und Gain für alle drei Achsen.

Das Bricklet ist ab Werk kalibriert. Wenn eine Rekalibrierung durchgeführt werden soll, empfehlen wir dafür den Brick Viewer zu nutzen.

Die Kalibrierung wird in nicht-flüchtigem Speicher gespeichert und muss nur einmal durchgeführt werden.

pub fn CompassBricklet::get_calibration(&self) → ConvertingReceiver<Calibration>

Gibt die Kalibrierungsparameter zurück, wie von CompassBricklet::set_calibration gesetzt.

pub fn CompassBricklet::get_api_version(&self) → [u8; 3]

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

pub fn CompassBricklet::get_response_expected(&mut self, function_id: u8) → bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels CompassBricklet::set_response_expected. Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_HEADING_CALLBACK_CONFIGURATION = 2
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_MAGNETIC_FLUX_DENSITY_CALLBACK_CONFIGURATION = 6
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 9
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_CALIBRATION = 11
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_RESET = 243
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_WRITE_UID = 248
pub fn CompassBricklet::set_response_expected(&mut self, function_id: u8, response_expected: bool) → ()

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_HEADING_CALLBACK_CONFIGURATION = 2
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_MAGNETIC_FLUX_DENSITY_CALLBACK_CONFIGURATION = 6
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 9
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_CALIBRATION = 11
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_RESET = 243
  • COMPASS_BRICKLET_FUNCTION_WRITE_UID = 248
pub fn CompassBricklet::set_response_expected_all(&mut self, response_expected: bool) → ()

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

pub fn CompassBricklet::get_spitfp_error_count(&self) → ConvertingReceiver<SpitfpErrorCount>

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

  • ACK-Checksummen Fehler,
  • Message-Checksummen Fehler,
  • Framing Fehler und
  • Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

pub fn CompassBricklet::set_bootloader_mode(&self, mode: u8) → ConvertingReceiver<u8>

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootlodaer- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5
pub fn CompassBricklet::get_bootloader_mode(&self) → ConvertingReceiver<u8>

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe CompassBricklet::set_bootloader_mode.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
  • COMPASS_BRICKLET_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4
pub fn CompassBricklet::set_write_firmware_pointer(&self, pointer: u32) → ConvertingReceiver<()>

Setzt den Firmware-Pointer für CompassBricklet::write_firmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

pub fn CompassBricklet::write_firmware(&self, data: [u8; 64]) → ConvertingReceiver<u8>

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von CompassBricklet::set_write_firmware_pointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

pub fn CompassBricklet::set_status_led_config(&self, config: u8) → ConvertingReceiver<()>

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • COMPASS_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • COMPASS_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • COMPASS_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • COMPASS_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
pub fn CompassBricklet::get_status_led_config(&self) → ConvertingReceiver<u8>

Gibt die Konfiguration zurück, wie von CompassBricklet::set_status_led_config gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • COMPASS_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
  • COMPASS_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
  • COMPASS_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
  • COMPASS_BRICKLET_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3
pub fn CompassBricklet::get_chip_temperature(&self) → ConvertingReceiver<i16>

Gibt die Temperatur in °C, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

pub fn CompassBricklet::reset(&self) → ConvertingReceiver<()>

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

pub fn CompassBricklet::write_uid(&self, uid: u32) → ConvertingReceiver<()>

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

pub fn CompassBricklet::read_uid(&self) → ConvertingReceiver<u32>

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

pub fn CompassBricklet::get_identity(&self) → ConvertingReceiver<Identity>

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

pub fn CompassBricklet::set_heading_callback_configuration(&self, period: u32, value_has_to_change: bool, option: char, min: i16, max: i16) → ConvertingReceiver<()>

Die Periode in ms ist die Periode mit der der CompassBricklet::get_heading_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Desweiteren ist es möglich den Callback mittels Thresholds einzuschränken.

Der option-Parameter`zusammen mit min/max setzt einen Threshold für den CompassBricklet::get_heading_callback_receiver Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Threshold ist abgeschaltet
'o' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert außerhalb der Min und Max Werte sind
'i' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert innerhalb der Min und Max Werte sind
'<' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert kleiner ist wie der Min Wert (Max wird ignoriert)
'>' Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert größer ist wie der Max Wert (Min wird ignoriert)

Wird die Option auf 'x' gesetzt (Threshold abgeschaltet), so wird der Callback mit der festen Periode ausgelöst.

Der Standardwert ist (0, false, 'x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • COMPASS_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • COMPASS_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • COMPASS_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • COMPASS_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • COMPASS_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
pub fn CompassBricklet::get_heading_callback_configuration(&self) → ConvertingReceiver<HeadingCallbackConfiguration>

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels CompassBricklet::set_heading_callback_configuration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • COMPASS_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
  • COMPASS_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
  • COMPASS_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
  • COMPASS_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
  • COMPASS_BRICKLET_THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'
pub fn CompassBricklet::set_magnetic_flux_density_callback_configuration(&self, period: u32, value_has_to_change: bool) → ConvertingReceiver<()>

Die Periode in ms ist die Periode mit der der CompassBricklet::get_magnetic_flux_density_callback_receiver Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Der Standardwert ist (0, false).

pub fn CompassBricklet::get_magnetic_flux_density_callback_configuration(&self) → ConvertingReceiver<MagneticFluxDensityCallbackConfiguration>

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels CompassBricklet::set_magnetic_flux_density_callback_configuration gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der entsprechenden get_*_callback_receiver-Function durchgeführt werden, welche einen Receiver für Callback-Events zurück gibt.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

pub fn CompassBricklet::get_heading_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<i16>

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Heading-Events.

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels CompassBricklet::set_heading_callback_configuration gesetzten Konfiguration

Der empfangene Variable ist der gleiche wie CompassBricklet::get_heading.

pub fn CompassBricklet::get_magnetic_flux_density_callback_receiver(&self) → ConvertingCallbackReceiver<MagneticFluxDensityEvent>

Receiver die mit dieser Funktion erstellt werden, empfangen Magnetic Flux Density-Events.

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels CompassBricklet::set_magnetic_flux_density_callback_configuration gesetzten Konfiguration

Die Felder der empfangenen Struktur sind der gleichen wie CompassBricklet::get_magnetic_flux_density.

Konstanten

CompassBricklet::DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Compass Bricklet zu identifizieren.

Die CompassBricklet::get_identity Funktion und der IpConnection::get_enumerate_callback_receiver Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

CompassBricklet::DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Compass Bricklet dar.