Visual Basic .NET - Line Bricklet

Dies ist die Beschreibung der Visual Basic .NET API Bindings für das Line Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Line Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Visual Basic .NET API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple

Download (ExampleSimple.vb)

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Imports System
Imports Tinkerforge

Module ExampleSimple
    Const HOST As String = "localhost"
    Const PORT As Integer = 4223
    Const UID As String = "XYZ" ' Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    Sub Main()
        Dim ipcon As New IPConnection() ' Create IP connection
        Dim l As New BrickletLine(UID, ipcon) ' Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT) ' Connect to brickd
        ' Don't use device before ipcon is connected

        ' Get current reflectivity
        Dim reflectivity As Integer = l.GetReflectivity()
        Console.WriteLine("Reflectivity: " + reflectivity.ToString())

        Console.WriteLine("Press key to exit")
        Console.ReadLine()
        ipcon.Disconnect()
    End Sub
End Module

Callback

Download (ExampleCallback.vb)

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Imports System
Imports Tinkerforge

Module ExampleCallback
    Const HOST As String = "localhost"
    Const PORT As Integer = 4223
    Const UID As String = "XYZ" ' Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    ' Callback subroutine for reflectivity callback
    Sub ReflectivityCB(ByVal sender As BrickletLine, ByVal reflectivity As Integer)
        Console.WriteLine("Reflectivity: " + reflectivity.ToString())
    End Sub

    Sub Main()
        Dim ipcon As New IPConnection() ' Create IP connection
        Dim l As New BrickletLine(UID, ipcon) ' Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT) ' Connect to brickd
        ' Don't use device before ipcon is connected

        ' Register reflectivity callback to subroutine ReflectivityCB
        AddHandler l.ReflectivityCallback, AddressOf ReflectivityCB

        ' Set period for reflectivity callback to 1s (1000ms)
        ' Note: The reflectivity callback is only called every second
        '       if the reflectivity has changed since the last call!
        l.SetReflectivityCallbackPeriod(1000)

        Console.WriteLine("Press key to exit")
        Console.ReadLine()
        ipcon.Disconnect()
    End Sub
End Module

Threshold

Download (ExampleThreshold.vb)

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Imports System
Imports Tinkerforge

Module ExampleThreshold
    Const HOST As String = "localhost"
    Const PORT As Integer = 4223
    Const UID As String = "XYZ" ' Change XYZ to the UID of your Line Bricklet

    ' Callback subroutine for reflectivity reached callback
    Sub ReflectivityReachedCB(ByVal sender As BrickletLine, _
                              ByVal reflectivity As Integer)
        Console.WriteLine("Reflectivity: " + reflectivity.ToString())
    End Sub

    Sub Main()
        Dim ipcon As New IPConnection() ' Create IP connection
        Dim l As New BrickletLine(UID, ipcon) ' Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT) ' Connect to brickd
        ' Don't use device before ipcon is connected

        ' Get threshold callbacks with a debounce time of 1 second (1000ms)
        l.SetDebouncePeriod(1000)

        ' Register reflectivity reached callback to subroutine ReflectivityReachedCB
        AddHandler l.ReflectivityReachedCallback, AddressOf ReflectivityReachedCB

        ' Configure threshold for reflectivity "greater than 2000"
        l.SetReflectivityCallbackThreshold(">"C, 2000, 0)

        Console.WriteLine("Press key to exit")
        Console.ReadLine()
        ipcon.Disconnect()
    End Sub
End Module

API

Da Visual Basic .NET nicht mehrere Rückgabewerte direkt unterstützt, wird das ByRef Schlüsselwort genutzt um mehrere Werte von einer Funktion zurückzugeben.

Alle folgend aufgelisteten Funktionen und Prozeduren sind Thread-sicher.

Grundfunktionen

Class BrickletLine(ByVal uid As String, ByVal ipcon As IPConnection)

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

Dim line As New BrickletLine("YOUR_DEVICE_UID", ipcon)

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist (siehe Beispiele oben).

Function BrickletLine.GetReflectivity() As Integer

Gibt die aktuell gemessene Reflektivität zurück. Die Reflektivität ist ein Wert zwischen 0 (nicht reflektiv) und 4095 (sehr reflektiv).

Normalerweise hat schwarz eine geringe Reflektivität während weiß eine hohe Reflektivität hat.

Wenn die Reflektivität periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den ReflectivityCallback Callback zu nutzen und die Periode mit SetReflectivityCallbackPeriod() vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen

Function BrickletLine.GetAPIVersion() As Byte()

Gibt die Version der API Definition (Major, Minor, Revision) zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

Function BrickletLine.GetResponseExpected(ByVal functionId As Byte) As Boolean

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLine.FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_PERIOD = 2
  • BrickletLine.FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_THRESHOLD = 4
  • BrickletLine.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
Sub BrickletLine.SetResponseExpected(ByVal functionId As Byte, ByVal responseExpected As Boolean)

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLine.FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_PERIOD = 2
  • BrickletLine.FUNCTION_SET_REFLECTIVITY_CALLBACK_THRESHOLD = 4
  • BrickletLine.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
Sub BrickletLine.SetResponseExpectedAll(ByVal responseExpected As Boolean)

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Sub BrickletLine.GetIdentity(ByRef uid As String, ByRef connectedUid As String, ByRef position As Char, ByRef hardwareVersion() As Byte, ByRef firmwareVersion() As Byte, ByRef deviceIdentifier As Integer)

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position kann 'a', 'b', 'c' oder 'd' sein.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks

Sub BrickletLine.SetReflectivityCallbackPeriod(ByVal period As Long)

Setzt die Periode in ms mit welcher der ReflectivityCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der ReflectivityCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Reflektivität seit der letzten Auslösung geändert hat.

Der Standardwert ist 0.

Function BrickletLine.GetReflectivityCallbackPeriod() As Long

Gibt die Periode zurück, wie von SetReflectivityCallbackPeriod() gesetzt.

Sub BrickletLine.SetReflectivityCallbackThreshold(ByVal option As Char, ByVal min As Integer, ByVal max As Integer)

Setzt den Schwellwert für den ReflectivityReachedCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option Beschreibung
'x' Callback ist inaktiv
'o' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität außerhalb des min und max Wertes ist
'i' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität innerhalb des min und max Wertes ist
'<' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>' Callback wird ausgelöst, wenn die Reflektivität größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Der Standardwert ist ('x', 0, 0).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OFF = "x"C
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = "o"C
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = "i"C
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = "<"C
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_GREATER = ">"C
Sub BrickletLine.GetReflectivityCallbackThreshold(ByRef option As Char, ByRef min As Integer, ByRef max As Integer)

Gibt den Schwellwert zurück, wie von SetReflectivityCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OFF = "x"C
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = "o"C
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = "i"C
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = "<"C
  • BrickletLine.THRESHOLD_OPTION_GREATER = ">"C
Sub BrickletLine.SetDebouncePeriod(ByVal debounce As Long)

Setzt die Periode in ms mit welcher die Schwellwert Callback

ausgelöst wird, wenn der Schwellwert

weiterhin erreicht bleibt.

Der Standardwert ist 100.

Function BrickletLine.GetDebouncePeriod() As Long

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von SetDebouncePeriod() gesetzt.

Callbacks

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung erfolgt indem eine Prozedur einem Callback Property des Geräte Objektes zugewiesen wird:

Sub MyCallback(ByVal sender As BrickletLine, ByVal value As Short)
    Console.WriteLine("Value: {0}", value)
End Sub

AddHandler line.ExampleCallback, AddressOf MyCallback

Die verfügbaren Callback Properties und ihre Parametertypen werden weiter unten beschrieben.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

Event BrickletLine.ReflectivityCallback(ByVal sender As BrickletLine, ByVal reflectivity As Integer)

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetReflectivityCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter ist die Reflektivität des Sensors.

Der ReflectivityCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Reflektivität seit der letzten Auslösung geändert hat.

Event BrickletLine.ReflectivityReachedCallback(ByVal sender As BrickletLine, ByVal reflectivity As Integer)

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von SetReflectivityCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist die Reflektivität des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit SetDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

Konstanten

Const BrickletLine.DEVICE_IDENTIFIER

Diese Konstante wird verwendet um ein Line Bricklet zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der IPConnection.EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

Const BrickletLine.DEVICE_DISPLAY_NAME

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Line Bricklet dar.