Delphi/Lazarus - Servo Bricklet 2.0¶

Configuration¶

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program ExampleConfiguration;

{$ifdef MSWINDOWS}{$apptype CONSOLE}{$endif}
{$ifdef FPC}{$mode OBJFPC}{$H+}{$endif}

uses
  SysUtils, IPConnection, BrickletServoV2;

type
  TExample = class
  private
    ipcon: TIPConnection;
    s: TBrickletServoV2;
  public
    procedure Execute;
  end;

const
  HOST = 'localhost';
  PORT = 4223;
  UID = 'XYZ'; { Change XYZ to the UID of your Servo Bricklet 2.0 }

var
  e: TExample;

procedure TExample.Execute;
begin
  { Create IP connection }
  ipcon := TIPConnection.Create;

  { Create device object }
  s := TBrickletServoV2.Create(UID, ipcon);

  { Connect to brickd }
  ipcon.Connect(HOST, PORT);
  { Don't use device before ipcon is connected }

  { Servo 1: Connected to port 0, period of 19.5ms, pulse width of 1 to 2ms
             and operating angle -100 to 100° }
  s.SetDegree(0, -10000, 10000);
  s.SetPulseWidth(0, 1000, 2000);
  s.SetPeriod(0, 19500);
  s.SetMotionConfiguration(0, 500000, 1000,
                           1000); { Full velocity with slow ac-/deceleration }


  { Servo 2: Connected to port 5, period of 20ms, pulse width of 0.95 to 1.95ms
             and operating angle -90 to 90° }
  s.SetDegree(5, -9000, 9000);
  s.SetPulseWidth(5, 950, 1950);
  s.SetPeriod(5, 20000);
  s.SetMotionConfiguration(5, 500000, 500000,
                           500000); { Full velocity with full ac-/deceleration }

  s.SetPosition(0, 10000); { Set to most right position }
  s.SetEnable(0, true);

  s.SetPosition(5, -9000); { Set to most left position }
  s.SetEnable(5, true);

  WriteLn('Press key to exit');
  ReadLn;

  s.SetEnable(0, false);
  s.SetEnable(5, false);

  ipcon.Destroy; { Calls ipcon.Disconnect internally }
end;

begin
  e := TExample.Create;
  e.Execute;
  e.Destroy;
end.

Callback¶

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program ExampleCallback;

{$ifdef MSWINDOWS}{$apptype CONSOLE}{$endif}
{$ifdef FPC}{$mode OBJFPC}{$H+}{$endif}

uses
  SysUtils, IPConnection, BrickletServoV2;

type
  TExample = class
  private
    ipcon: TIPConnection;
    s: TBrickletServoV2;
  public
    procedure PositionReachedCB(sender: TBrickletServoV2; const servoChannel: word;
                                const position: smallint);
    procedure Execute;
  end;

const
  HOST = 'localhost';
  PORT = 4223;
  UID = 'XYZ'; { Change XYZ to the UID of your Servo Bricklet 2.0 }

var
  e: TExample;

{ Use position reached callback to swing back and forth }
procedure TExample.PositionReachedCB(sender: TBrickletServoV2; const servoChannel: word;
                                     const position: smallint);
begin
  if (position = 9000) then begin
    WriteLn('Position: 90°, going to -90°');
    sender.SetPosition(servoChannel, -9000);
  end
  else if (position = -9000) then begin
    WriteLn('Position: -90°, going to 90°');
    sender.SetPosition(servoChannel, 9000);
  end
  else begin
    WriteLn('Error'); { Can only happen if another program sets position }
  end;
end;

procedure TExample.Execute;
begin
  { Create IP connection }
  ipcon := TIPConnection.Create;

  { Create device object }
  s := TBrickletServoV2.Create(UID, ipcon);

  { Connect to brickd }
  ipcon.Connect(HOST, PORT);
  { Don't use device before ipcon is connected }

  { Register position reached callback to procedure PositionReachedCB }
  s.OnPositionReached := {$ifdef FPC}@{$endif}PositionReachedCB;

  { Enable position reached callback }
  s.SetPositionReachedCallbackConfiguration(0, true);

  { Set velocity to 100°/s. This has to be smaller or equal to the
    maximum velocity of the servo you are using, otherwise the position
    reached callback will be called too early }
  s.SetMotionConfiguration(0, 10000, 500000, 500000);
  s.SetPosition(0, 9000);
  s.SetEnable(0, true);

  WriteLn('Press key to exit');
  ReadLn;

  s.SetEnable(0, false);

  ipcon.Destroy; { Calls ipcon.Disconnect internally }
end;

begin
  e := TExample.Create;
  e.Execute;
  e.Destroy;
end.

Grundfunktionen¶

constructor TBrickletServoV2.Create(const uid: string; ipcon: TIPConnection)¶

Parameter:	uid – Typ: string ipcon – Typ: TIPConnection
Rückgabe:	servoV2 – Typ: TBrickletServoV2

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

servoV2 := TBrickletServoV2.Create('YOUR_DEVICE_UID', ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

procedure TBrickletServoV2.GetStatus(out enabled: array [0..9] of boolean; out currentPosition: array [0..9] of smallint; out currentVelocity: array [0..9] of smallint; out current: array [0..9] of word; out inputVoltage: word)¶

Ausgabeparameter:	enabled – Typ: array [0..9] of boolean currentPosition – Typ: array [0..9] of smallint, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ? currentVelocity – Typ: array [0..9] of smallint, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000] current – Typ: array [0..9] of word, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1] inputVoltage – Typ: word, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die Status-Informationen des Servo Bricklet 2.0 zurück.

Der Status umfasst

• für jeden Kanal die Information ob dieser gerade aktiviert oder deaktiviert ist,
• für jeden Kanal die aktuelle Position
• für jeden Kanal die aktuelle Geschwindigkeit,
• für jeden Kanal den Stromverbrauch und
• die Eingangsspannung

Hinweis: Die Position und Geschwindigkeit ist eine Momentaufnahme der aktuellen Position und Geschwindigkeit eines sich in Bewegung befindlichen Servos.

procedure TBrickletServoV2.SetEnable(const servoChannel: word; const enable: boolean)¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] enable – Typ: boolean, Standardwert: false

Aktiviert einen Servo-Kanal (0 bis 9). Wenn ein Servo aktiviert wird, wird die konfigurierte Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc. sofort übernommen.

function TBrickletServoV2.GetEnabled(const servoChannel: word): boolean¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	enable – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt zurück ob ein Servo-Kanal aktiviert ist.

procedure TBrickletServoV2.SetPosition(const servoChannel: word; const position: smallint)¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] position – Typ: smallint, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Setzt die Position in °/100 für den angegebenen Servo-Kanal.

Der Standardbereich für die Position ist -9000 bis 9000, aber dies kann, entsprechend dem verwendetem Servo, mit SetDegree definiert werden.

Wenn ein Linearservo oder RC Brushless Motor Controller oder ähnlich mit dem Servo Brick gesteuert werden soll, können Längen oder Geschwindigkeiten mit SetDegree definiert werden.

function TBrickletServoV2.GetPosition(const servoChannel: word): smallint¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	position – Typ: smallint, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die Position des angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von SetPosition gesetzt.

function TBrickletServoV2.GetCurrentPosition(const servoChannel: word): smallint¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	position – Typ: smallint, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die aktuelle Position des angegebenen Servo-Kanals zurück. Dies kann vom Wert von SetPosition abweichen, wenn der Servo gerade sein Positionsziel anfährt.

function TBrickletServoV2.GetCurrentVelocity(const servoChannel: word): word¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	velocity – Typ: word, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000]

Gibt die aktuelle Geschwindigkeit des angegebenen Servo-Kanals zurück. Dies kann von der Geschwindigkeit die per SetMotionConfiguration gesetzt wurde abweichen, wenn der Servo gerade sein Geschwindigkeitsziel anfährt.

procedure TBrickletServoV2.SetMotionConfiguration(const servoChannel: word; const velocity: longword; const acceleration: longword; const deceleration: longword)¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] velocity – Typ: longword, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 100000 acceleration – Typ: longword, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000 deceleration – Typ: longword, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000

Setzt die maximale Geschwindigkeit des angegebenen Servo-Kanals in °/100s sowie die Beschleunigung und Verzögerung in °/100s².

Mit einer Geschwindigkeit von 0 °/100s wird die Position sofort gesetzt (keine Geschwindigkeit).

Mit einer Beschleunigung/Verzögerung von 0 °/100s² wird die Geschwindigkeit sofort gesetzt (keine Beschleunigung/Verzögerung).

procedure TBrickletServoV2.GetMotionConfiguration(const servoChannel: word; out velocity: longword; out acceleration: longword; out deceleration: longword)¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	velocity – Typ: longword, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 100000 acceleration – Typ: longword, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000 deceleration – Typ: longword, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000

Gibt die 'Motion Configuration' zurück, wie von SetMotionConfiguration gesetzt.

procedure TBrickletServoV2.SetPulseWidth(const servoChannel: word; const min: longword; const max: longword)¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] min – Typ: longword, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 1000 max – Typ: longword, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 2000

Setzt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servo-Kanals in µs.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert, wobei die Länge des Pulses die Position des Servos steuert. Jeder Servo hat unterschiedliche minimale und maximale Pulsweiten, diese können mit dieser Funktion spezifiziert werden.

Wenn im Datenblatt des Servos die minimale und maximale Pulsweite spezifiziert ist, sollten diese Werte entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen, müssen die Werte durch Ausprobieren gefunden werden.

Beide Werte haben einen Wertebereich von 1 bis 65535 (unsigned 16-bit integer). Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

Die Standardwerte sind 1000µs (1ms) und 2000µs (2ms) für minimale und maximale Pulsweite.

procedure TBrickletServoV2.GetPulseWidth(const servoChannel: word; out min: longword; out max: longword)¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	min – Typ: longword, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 1000 max – Typ: longword, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 2000

Gibt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von SetPulseWidth gesetzt.

procedure TBrickletServoV2.SetDegree(const servoChannel: word; const min: smallint; const max: smallint)¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] min – Typ: smallint, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: -9000 max – Typ: smallint, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 9000

Setzt den minimalen und maximalen Winkel des angegebenen Servo-Kanals (standardmäßig in °/100).

Dies definiert die abstrakten Werte zwischen welchen die minimale und maximale Pulsweite skaliert wird. Beispiel: Wenn eine Pulsweite von 1000µs bis 2000µs und ein Winkelbereich von -90° bis 90° spezifiziert ist, wird ein Aufruf von SetPosition mit 0 in einer Pulsweite von 1500µs resultieren (-90° = 1000µs, 90° = 2000µs, etc.).

Anwendungsfälle:

• Das Datenblatt des Servos spezifiziert einen Bereich von 200° mit einer Mittelposition bei 110°. In diesem Fall kann das Minimum auf -9000 und das Maximum auf 11000 gesetzt werden.
• Es wird ein Bereich von 220° am Servo gemessen und eine Mittelposition ist nicht bekannt bzw. wird nicht benötigt. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 22000 gesetzt werden.
• Ein Linearservo mit einer Antriebslänge von 20cm. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 20000 gesetzt werden. Jetzt kann die Position mittels SetPosition mit einer Auflösung von cm/100 gesetzt werden. Auch die Geschwindigkeit hat eine Auflösung von cm/100s und die Beschleunigung von cm/100s².
• Die Einheit ist irrelevant und eine möglichst hohe Auflösung ist gewünscht. In diesem Fall kann das Minimum auf -32767 und das Maximum auf 32767 gesetzt werden.
• Ein Brushless Motor, mit einer maximalen Drehzahl von 1000 U/min, soll mit einem RC Brushless Motor Controller gesteuert werden. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 10000 gesetzt werden. SetPosition steuert jetzt die Drehzahl in U/min.

Beide Werte haben einen Wertebereich von -32767 bis 32767 (signed 16-bit integer). Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

Die Standardwerte sind -9000 und 9000 für den minimalen und maximalen Winkel.

procedure TBrickletServoV2.GetDegree(const servoChannel: word; out min: smallint; out max: smallint)¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9]
Ausgabeparameter:	min – Typ: smallint, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: -9000 max – Typ: smallint, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 9000

Gibt den minimalen und maximalen Winkel für den angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von SetDegree gesetzt.

procedure TBrickletServoV2.SetPeriod(const servoChannel: word; const period: longword)¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] period – Typ: longword, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [1 bis 1000000], Standardwert: 19500

Setzt die Periode des angegebenen Servo-Kanals in µs.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert. Unterschiedliche Servos erwarten PWMs mit unterschiedlichen Perioden. Die meisten Servos werden mit einer Periode von 20ms betrieben.

Wenn im Datenblatt des Servos die Periode spezifiziert ist, sollte dieser Wert entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen und die korrekte Periode unbekannt sein, wird der Standardwert (19,5ms) meinst funktionieren.

Die minimal mögliche Periode ist 1µs und die maximale 1000000µs.

Der Standardwert ist 19,5ms (19500µs).

function TBrickletServoV2.GetPeriod(const servoChannel: word): longword¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	period – Typ: longword, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [1 bis 1000000], Standardwert: 19500

Gibt die Periode für den angegebenen Servo-Kanal zurück, wie von SetPeriod gesetzt.

function TBrickletServoV2.GetServoCurrent(const servoChannel: word): word¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	current – Typ: word, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt den Stromverbrauch des angegebenen Servo-Kanals in mA zurück.

procedure TBrickletServoV2.SetServoCurrentConfiguration(const servoChannel: word; const averagingDuration: byte)¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] averagingDuration – Typ: byte, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255

Setzt die Durchschnittsberechnungsdauer der Strommessung des angegebenen Servo-Kanals in ms.

function TBrickletServoV2.GetServoCurrentConfiguration(const servoChannel: word): byte¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	averagingDuration – Typ: byte, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255

Gibt die Servo-Stromverbrauchskonfiguration für den angegebenen Servo-Kanal zurück, wie von SetServoCurrentConfiguration gesetzt.

procedure TBrickletServoV2.SetInputVoltageConfiguration(const averagingDuration: byte)¶

Parameter:	averagingDuration – Typ: byte, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255

Setzt die Durchschnittsberechnungsdauer der Eingangsspannungsmessung des angegebenen Servo-Kanals in ms.

function TBrickletServoV2.GetInputVoltageConfiguration: byte¶

Rückgabe:	averagingDuration – Typ: byte, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255

Gibt die Servo-Eingangsspannungskonfiguration zurück, wie von SetInputVoltageConfiguration gesetzt.

function TBrickletServoV2.GetOverallCurrent: word¶

Rückgabe:	current – Typ: word, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt den Stromverbrauch aller Servos zusammen in mA zurück.

function TBrickletServoV2.GetInputVoltage: word¶

Rückgabe:	voltage – Typ: word, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die externe Eingangsspannung (in mV) zurück. Die externe Eingangsspannung wird über die schwarze Stromversorgungsbuchse, in den Servo Brick, eingespeist.

Fortgeschrittene Funktionen¶

procedure TBrickletServoV2.SetCurrentCalibration(const offset: array [0..9] of smallint)¶

Parameter:	offset – Typ: array [0..9] of smallint, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Setzt einen Offset-Wert (in mA) für jeden Kanal.

Hinweis: Im Auslieferungszustand ist das Servo Bricklet 2.0 bereits kalibriert.

function TBrickletServoV2.GetCurrentCalibration: array [0..9] of smallint¶

Rückgabe:	offset – Typ: array [0..9] of smallint, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Stromkalibrierung zurück, wie von SetCurrentCalibration.

procedure TBrickletServoV2.GetSPITFPErrorCount(out errorCountAckChecksum: longword; out errorCountMessageChecksum: longword; out errorCountFrame: longword; out errorCountOverflow: longword)¶

Ausgabeparameter:	errorCountAckChecksum – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountMessageChecksum – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountFrame – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountOverflow – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

• ACK-Checksummen Fehler,
• Message-Checksummen Fehler,
• Framing Fehler und
• Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

procedure TBrickletServoV2.SetStatusLEDConfig(const config: byte)¶

Parameter:	config – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BRICKLET_SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BRICKLET_SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BRICKLET_SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BRICKLET_SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

function TBrickletServoV2.GetStatusLEDConfig: byte¶

Rückgabe:	config – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetStatusLEDConfig gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BRICKLET_SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BRICKLET_SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BRICKLET_SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BRICKLET_SERVO_V2_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

function TBrickletServoV2.GetChipTemperature: smallint¶

Rückgabe:	temperature – Typ: smallint, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

procedure TBrickletServoV2.Reset¶

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

procedure TBrickletServoV2.GetIdentity(out uid: string; out connectedUid: string; out position: char; out hardwareVersion: array [0..2] of byte; out firmwareVersion: array [0..2] of byte; out deviceIdentifier: word)¶

Ausgabeparameter:

uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 connectedUid – Typ: string, Länge: bis zu 8 position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] hardwareVersion – Typ: array [0..2] of byte 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] firmwareVersion – Typ: array [0..2] of byte 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] deviceIdentifier – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

procedure TBrickletServoV2.SetPositionReachedCallbackConfiguration(const servoChannel: word; const enabled: boolean)¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] enabled – Typ: boolean, Standardwert: false

Aktiviert/Deaktiviert OnPositionReached Callback.

function TBrickletServoV2.GetPositionReachedCallbackConfiguration(const servoChannel: word): boolean¶

Parameter:	servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	enabled – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetPositionReachedCallbackConfiguration gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung erfolgt indem eine Prozedur einem Callback Property des Geräte Objektes zugewiesen wird:

procedure TExample.MyCallback(sender: TBrickletServoV2; const value: longint);
begin
  WriteLn(Format('Value: %d', [value]));
end;

servoV2.OnExample := {$ifdef FPC}@{$endif}example.MyCallback;

Die verfügbaren Callback Properties und ihre Parametertypen werden weiter unten beschrieben.

property TBrickletServoV2.OnPositionReached¶

procedure(sender: TBrickletServoV2; const servoChannel: word; const position: smallint) of object;

Callback-Parameter:	sender – Typ: TBrickletServoV2 servoChannel – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 9] position – Typ: smallint, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn eine konfigurierte Position, wie von SetPosition gesetzt, erreicht wird. Falls die neue Position der aktuellen Position entspricht, wird der Callback nicht ausgelöst, weil sich der Servo nicht bewegt hat. Die Parameter sind der Servo und die Position die erreicht wurde.

Dieser Callback kann mit SetPositionReachedCallbackConfiguration aktiviert werden.

Bemerkung

Da es nicht möglich ist eine Rückmeldung vom Servo zu erhalten, funktioniert dies nur wenn die konfigurierte Geschwindigkeit (siehe SetMotionConfiguration) kleiner oder gleich der maximalen Geschwindigkeit des Motors ist. Andernfalls wird der Motor hinter dem Vorgabewert zurückbleiben und der Callback wird zu früh ausgelöst.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

function TBrickletServoV2.GetAPIVersion: array [0..2] of byte¶

Ausgabeparameter:	apiVersion – Typ: array [0..2] of byte 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

function TBrickletServoV2.GetResponseExpected(const functionId: byte): boolean¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	responseExpected – Typ: boolean

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected. Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_ENABLE = 2
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_POSITION = 4
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_MOTION_CONFIGURATION = 8
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_PULSE_WIDTH = 10
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_DEGREE = 12
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_PERIOD = 14
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_SERVO_CURRENT_CONFIGURATION = 17
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_INPUT_VOLTAGE_CONFIGURATION = 19
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_CURRENT_CALIBRATION = 23
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_POSITION_REACHED_CALLBACK_CONFIGURATION = 25
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_RESET = 243
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_WRITE_UID = 248

procedure TBrickletServoV2.SetResponseExpected(const functionId: byte; const responseExpected: boolean)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_ENABLE = 2
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_POSITION = 4
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_MOTION_CONFIGURATION = 8
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_PULSE_WIDTH = 10
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_DEGREE = 12
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_PERIOD = 14
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_SERVO_CURRENT_CONFIGURATION = 17
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_INPUT_VOLTAGE_CONFIGURATION = 19
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_CURRENT_CALIBRATION = 23
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_POSITION_REACHED_CALLBACK_CONFIGURATION = 25
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_RESET = 243
• BRICKLET_SERVO_V2_FUNCTION_WRITE_UID = 248

procedure TBrickletServoV2.SetResponseExpectedAll(const responseExpected: boolean)¶

Parameter:	responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

function TBrickletServoV2.SetBootloaderMode(const mode: byte): byte¶

Parameter:	mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	status – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

Für status:

• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5

function TBrickletServoV2.GetBootloaderMode: byte¶

Rückgabe:	mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe SetBootloaderMode.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BRICKLET_SERVO_V2_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

procedure TBrickletServoV2.SetWriteFirmwarePointer(const pointer: longword)¶

Parameter:	pointer – Typ: longword, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Setzt den Firmware-Pointer für WriteFirmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

function TBrickletServoV2.WriteFirmware(const data: array [0..63] of byte): byte¶

Parameter:	data – Typ: array [0..63] of byte, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	status – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von SetWriteFirmwarePointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

procedure TBrickletServoV2.WriteUID(const uid: longword)¶

Parameter:	uid – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

function TBrickletServoV2.ReadUID: longword¶

Rückgabe:	uid – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

Konstanten¶

const BRICKLET_SERVO_V2_DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Servo Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die GetIdentity Funktion und der TIPConnection.OnEnumerate Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

const BRICKLET_SERVO_V2_DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Servo Bricklet 2.0 dar.